《SCARA機(jī)器人-電磁兼容性要求及測(cè)試方法編制說(shuō)明》

《SCARA機(jī)器人電磁兼容性要求及測(cè)試方法》編制說(shuō)明

（征求意見(jiàn)稿）

一、工作簡(jiǎn)況

1主要工作過(guò)程

起草（草案、調(diào)研）階段：

2022年9月，由庫(kù)卡機(jī)器人（廣東）有限公司牽頭，成立標(biāo)準(zhǔn)編寫(xiě)工作組。2022年9月

至12月，啟動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)編制工作，工作組經(jīng)過(guò)充分討論，按照GBT1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)

則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編寫(xiě)》要求，制定大綱，并形成標(biāo)準(zhǔn)草案稿。

標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)階段：

2022年12月，經(jīng)中國(guó)電工技術(shù)學(xué)會(huì)標(biāo)準(zhǔn)工作委員會(huì)專(zhuān)家組審議，批準(zhǔn)《SCARA機(jī)器人

電磁兼容性要求及測(cè)試方法》標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)。

編寫(xiě)研制階段：

2023年3月-7月標(biāo)準(zhǔn)編寫(xiě)組根據(jù)立項(xiàng)專(zhuān)家組意見(jiàn)和建議，標(biāo)準(zhǔn)編寫(xiě)組進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)編寫(xiě)研

制，形成了征求意見(jiàn)稿。2023年3月，《SCARA工業(yè)機(jī)器人電磁兼容性要求及測(cè)試方法》工

作組第一次會(huì)議在上海電器科學(xué)研究所（集團(tuán)）有限公司召開(kāi)，工作組專(zhuān)家對(duì)草案稿進(jìn)行了

充分的論證討論，提出總計(jì)17條建議，庫(kù)卡機(jī)器人（廣東）有限公司按照會(huì)上建議對(duì)草案

稿進(jìn)行了修改完善，并確定了后續(xù)工作計(jì)劃。2023年5月，工作組通過(guò)騰訊視頻召開(kāi)工作

組第二次討論會(huì)，對(duì)草案稿進(jìn)行了充分的論證討論，對(duì)文稿用詞的嚴(yán)謹(jǐn)性、規(guī)范性進(jìn)行充分

推敲。庫(kù)卡機(jī)器人（廣東）有限公司按照會(huì)上意見(jiàn)對(duì)草案稿進(jìn)行補(bǔ)充、修改、完善，并形成

征求意見(jiàn)稿。

2主要參加單位和起草工作組成員及其所做的工作

本標(biāo)準(zhǔn)由庫(kù)卡機(jī)器人（廣東）有限公司、上海電器科學(xué)研究所（集團(tuán)）有限公司、南德

認(rèn)證檢測(cè)（中國(guó)）有限公司廣州分公司、庫(kù)卡機(jī)器人制造（上海）有限公司、上海電器設(shè)備

檢測(cè)所有限公司、上海電器科學(xué)研究院、上海添唯檢測(cè)認(rèn)證技術(shù)有限公司、廣東省計(jì)量科學(xué)

研究院、深圳市磁迅科技有限公司、重慶凱瑞機(jī)器人技術(shù)有限公司、北京思靈機(jī)器人科技有

限責(zé)任公司、芮鋒射頻技術(shù)（上海）有限公司共同負(fù)責(zé)起草。

主要成員：梁應(yīng)杰、李建韜、謝延萍、王曉珉、劉旭東、賈俊君、徐文才、常志方、何

靖、竇滿義、鄒添、沈宏偉。

所做的工作：

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)起草階段的技術(shù)論證、標(biāo)準(zhǔn)起草以及征求意見(jiàn)。

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和主要內(nèi)容

1、標(biāo)準(zhǔn)編制原則

本標(biāo)準(zhǔn)的編制原則：

本標(biāo)準(zhǔn)以GBT1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編寫(xiě)》要求為指

導(dǎo)，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行規(guī)范。

目前國(guó)內(nèi)SCARA機(jī)器人的工業(yè)場(chǎng)景應(yīng)用廣泛，在塑料工業(yè)、汽車(chē)工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、

藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域均有普遍應(yīng)用。建立針對(duì)性標(biāo)準(zhǔn)可以規(guī)范各大廠家對(duì)于SCARA

工業(yè)機(jī)器人的電磁兼容性質(zhì)量驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)細(xì)則，促進(jìn)行業(yè)的技術(shù)提升，可以為國(guó)內(nèi)技術(shù)沉淀不

夠中小型企業(yè)提供一個(gè)明確的技術(shù)門(mén)檻，優(yōu)勝劣汰，促進(jìn)行業(yè)整體發(fā)展。

2、標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

從內(nèi)容來(lái)看，該標(biāo)準(zhǔn)主要包含以下幾個(gè)部分：

（1）范圍

本文件規(guī)定了SCARA機(jī)器人電磁兼容抗擾度的試驗(yàn)及其產(chǎn)生電磁騷擾電平的發(fā)射測(cè)量

程序以及相應(yīng)的限值，適用的頻率范圍為0Hz~400GHz。

本文件僅適用于SCARA機(jī)器人；當(dāng)SCARA機(jī)器人產(chǎn)品集成了無(wú)線通訊功能時(shí)，本文件仍

然適用，但不考察無(wú)線通訊相關(guān)的要求，無(wú)線通訊相關(guān)要求請(qǐng)參考其相應(yīng)法規(guī)。

（2）規(guī)范性引用文件

主要包括在本文件中規(guī)范性引用的若干國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。

（3）術(shù)語(yǔ)和定義

主要包括：機(jī)器人、控制器，機(jī)器人控制器、示教器等。

（4）機(jī)器人系統(tǒng)信息

本部分規(guī)定了機(jī)器人系統(tǒng)所使用的線纜、接地方式及系統(tǒng)軟件版本及額定負(fù)載的要求。

（5）試驗(yàn)條件

本部分規(guī)定了SCARA機(jī)器人試驗(yàn)環(huán)境條件、運(yùn)行說(shuō)明、安裝固定要求及測(cè)試布置。

（6）抗擾度試驗(yàn)要求

本部分規(guī)定了SCARA機(jī)器人抗擾度試驗(yàn)的要求。

（7）發(fā)射試驗(yàn)要求

本部分規(guī)定了SCARA機(jī)器人發(fā)射試驗(yàn)的要求。

（8）發(fā)射限值

本部分規(guī)定了SCARA機(jī)器人發(fā)射試驗(yàn)的限值。

（9）測(cè)量不確定度

本部分規(guī)定了SCARA機(jī)器人測(cè)量的不確定度要求。

（10）試驗(yàn)報(bào)告

本部分規(guī)定了SCARA機(jī)器人試驗(yàn)報(bào)告的要求。

3、主要技術(shù)差異

與通用技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)不同，本標(biāo)準(zhǔn)是一本針對(duì)產(chǎn)品的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)。針對(duì)SCARA類(lèi)機(jī)器人，規(guī)定

了機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的軌跡姿態(tài)和被測(cè)樣品布置的幾何位置，細(xì)化被測(cè)樣品測(cè)試時(shí)的工況狀態(tài)，

提高測(cè)試結(jié)果的復(fù)現(xiàn)性。此外，還增加產(chǎn)品安全功能的抗干擾能力評(píng)估，針對(duì)功能安全回路

單獨(dú)作等級(jí)判定，避免與常規(guī)的等級(jí)判定交叉引起歧義。

4、解決的主要問(wèn)題

SCARA機(jī)器人目前處于高速發(fā)展階段，在現(xiàn)有該行業(yè)主流機(jī)構(gòu)的科研、生產(chǎn)。應(yīng)用實(shí)踐

中總結(jié)和積累的經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)基礎(chǔ)上，制定相應(yīng)的團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，可以補(bǔ)充目前對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器

人電磁兼容產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的空白并促進(jìn)行業(yè)內(nèi)部信息交流，加速行業(yè)進(jìn)步和產(chǎn)業(yè)發(fā)展，可以更大

限度共享已有科研和產(chǎn)業(yè)成果。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況

本標(biāo)準(zhǔn)在研制過(guò)程中，進(jìn)行兩項(xiàng)驗(yàn)證工作：

1.針對(duì)SCARA機(jī)器人底座安裝高度對(duì)測(cè)試結(jié)果的影響進(jìn)行驗(yàn)證，得出SCARA機(jī)器人底

座安裝高度應(yīng)為從機(jī)器人手臂安裝法蘭離反射平面高度500mm~800mm之間，可滿足SCARA

機(jī)器人絲桿行程盡可能大的要求，且保證不會(huì)有撞機(jī)危險(xiǎn)。

2.針對(duì)線纜過(guò)長(zhǎng)部分盤(pán)放方式（橢圓或者8字）對(duì)測(cè)試結(jié)果的影響進(jìn)行驗(yàn)證，得出SCARA

機(jī)器人系統(tǒng)安裝調(diào)試應(yīng)采用“橢圓”方式以長(zhǎng)度為800mm長(zhǎng)度進(jìn)行盤(pán)放的結(jié)論，該方法既能

保證屏蔽線纜可按實(shí)際設(shè)計(jì)的方式使用，也能實(shí)際反映出SCARA機(jī)器人系統(tǒng)中過(guò)長(zhǎng)的線纜部

分所發(fā)出的實(shí)際輻射發(fā)射幅值。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專(zhuān)利的情況

本標(biāo)準(zhǔn)不涉及專(zhuān)利問(wèn)題。

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益、對(duì)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用等情況

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了SCARA機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的軌跡姿態(tài)和被測(cè)樣品布置的幾何位置，并增加功能

安全回路的抗擾能力評(píng)估，針對(duì)產(chǎn)品的功能特性，細(xì)化了測(cè)試等級(jí)判定要求。通過(guò)本標(biāo)準(zhǔn)的

推廣采用，填補(bǔ)領(lǐng)域空白，明確SCARA機(jī)器人的技術(shù)門(mén)檻，促進(jìn)產(chǎn)品的行業(yè)技術(shù)發(fā)展，提高

產(chǎn)品質(zhì)量。

六、與國(guó)際、國(guó)外對(duì)比情況

國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平

七、在標(biāo)準(zhǔn)體系中的位置，與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，特

別是強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性

無(wú)

八、重大