《車路協(xié)同應用測試規(guī)程》

ICS93.080.99

CCSP66

23

黑龍江省地方標準

DB23/TXXXX—2023

車路協(xié)同應用測試規(guī)程

（征求意見稿）

聯(lián)系單位：黑龍江省交投智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新有限公司

聯(lián)系人：王露

聯(lián)系電話/p>

郵箱：wangluclover@163.com

在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

黑龍江省市場監(jiān)督管理局??發(fā)布

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車路協(xié)同應用測試規(guī)程

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車的車路協(xié)同應用功能的測試規(guī)程，包括功能要求、測試要求、測試方法。

本文件適用于具備網(wǎng)聯(lián)功能的至少有四個車輪并且用于載客的機動車輛和至少有四個車輪并且用

于載貨的機動車輛，其他類型可參照執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T33577智能運輸系統(tǒng)車輛前向碰撞預警系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程

GB/T39265-2020道路車輛盲區(qū)監(jiān)測（BSD）系統(tǒng)性能要求及試驗方法

GB5768.2-2022道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志

YD/T3340-2018基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)空中接口技術(shù)要求

YD/T3707-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)網(wǎng)絡層技術(shù)要求

YD/T3709-2020基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

車載單元on-boardunit;OBU

安裝在車輛上，可實現(xiàn)V2X通信，支持車路協(xié)同應用的硬件單元。

路側(cè)單元roadsideunit;RSU

安裝在測試場地道路路側(cè)，可實現(xiàn)V2X通信，支持車路協(xié)同應用的硬件單元。

測試車輛vehicleundertest;VUT

裝有車載單元且具有網(wǎng)聯(lián)功能的試驗車輛。

目標車輛targetvehicle;TV

裝有車載單元并且具有網(wǎng)聯(lián)功能，與測試車輛配合完成測試任務的車輛或替代車輛的柔性目標。

蜂窩車聯(lián)網(wǎng)cellularvehicletoeverything;C-V2X

利用蜂窩網(wǎng)絡將車輛與一切事物連接。

碰撞時間timetocollision;TTC

保持當前時刻的運動狀態(tài)，測試車輛與目標發(fā)生碰撞所需的時間。

1

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縱向間距l(xiāng)ongitudinalspacing

測試車輛車頭與目標物之間沿車道方向的距離。

冰板路面icyroad

堅硬冰層覆蓋的路面，路面平均峰值附著系數(shù)為0.1-0.2。

壓實雪路面compactedsnowroad

壓實的自然積雪覆蓋的路面，路面平均峰值附著系數(shù)為0.15-0.3。

融雪路面snow-meltedroad

雪水混合物覆蓋的路面，路面平均峰值附著系數(shù)為0.3-0.5。

普通路面generalroad

干燥的瀝青或混凝土路面，路面平均峰值附著系數(shù)為0.8-0.9。

4功能要求

系統(tǒng)工作要求

系統(tǒng)應允許駕駛員主動開啟和關(guān)閉相關(guān)功能，系統(tǒng)的開啟以及關(guān)閉狀態(tài)應目視可見。

在系統(tǒng)啟動或操作過程中檢測到故障時，駕駛員應被告知。

人機交互要求

系統(tǒng)應至少包含視覺或聽覺或兩者組合的報警形式，可以選擇觸覺形式作為補充。

5測試要求

測試場地要求

5.1.1測試道路要求

測試道路應滿足以下要求：

a)測試道路長度不少于500m；

b)測試道路的單車道寬度為3.25m-3.75m；

c)測試道路空曠無遮擋、無電磁干擾；

d)測試道路縱向坡度宜小于3%，橫向坡度宜小于2%；

e)測試道路路面包含冰板路面、壓實雪路面、融雪路面、普通路面等。

5.1.2測試環(huán)境要求

測試環(huán)境應滿足以下要求：

a)測試環(huán)境無暴雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣；

b)測試環(huán)境應保證有RSU信號覆蓋。

測試設施設備要求

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5.2.1測試設備要求

測試過程中，測試設備應實時采集測試車輛、目標車輛、路側(cè)單元及測試目標替代物的數(shù)據(jù)，對測

試過程進行監(jiān)控、收集和評價。

測試設備應能采集以下數(shù)據(jù)：

a)測試車輛及目標車輛運動狀態(tài)參數(shù)（速度、航向角等）；

b)測試車輛及目標車輛位置信息；

c)測試車輛及目標車輛燈光和相關(guān)提示信息狀態(tài)；

d)測試車輛V2X應用預警信息（音、視頻，圖像信息或其他預警信號）；

e)反應測試及目標車輛行駛狀態(tài)的視頻信息；

f)測試目標替代物的位置及運動數(shù)據(jù)。

5.2.2路側(cè)設施要求

路側(cè)設施應滿足以下要求：

a)空曠、無遮擋、無干擾條件下通信距離≥500m；

b)發(fā)送的消息應符合YD/T3340-2018、YD/T3707-2020、YD/T3709-2020標準規(guī)范。

5.2.3測試過程精度要求

測試參數(shù)控制精度應滿足以下要求：

a)測試車輛和目標車輛速度：0±2km/h；

b)測試車輛和目標車輛加速度：0±0.2m/s2。

測試相關(guān)車輛要求

5.3.1目標車輛要求

目標車輛應滿足以下要求：

a)目標車輛軸距應滿足2.0m-3.0m范圍，可為真實車輛，也可為采用表征參數(shù)能夠代表車輛

且適應系統(tǒng)傳感器的柔性目標或采用虛實融合技術(shù)模擬仿真目標車輛；

b)目標車輛應具備C-V2X通信能力；

c)空曠、無遮擋、無干擾條件下通信距離不小于300m；

d)目標車輛V2X消息的發(fā)送應符合YD/T3340-2018、YD/T3707-2020、YD/T3709-2020標準規(guī)

范。

5.3.2測試車輛要求

測試車輛應滿足以下要求：

a)測試車輛應具備C-V2X通信能力；

b)空曠、無遮擋、無干擾條件下通信距離不小于300m；

c)測試車輛V2X消息的發(fā)送應符合YD/T3340-2018、YD/T3707-2020、YD/T3709-2020標準規(guī)

范；

d)具備對應場景分類的基本報警機制。

6測試方法

前向碰撞預警

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6.1.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，目標車輛位于測試車輛正

前方靜止或低速行駛，兩車存在碰撞風險。

圖1前向碰撞預警測試場景示意圖

6.1.2測試流程

測試車輛和目標車輛同車道，測試車輛與目標車輛由靜止狀態(tài)加速至目標車速，并保持勻速行駛，

進入測試狀態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發(fā)生預警。

試驗結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.1.3測試用例及通過指標

前向碰撞預警測試用例及通過指標見表1。

表1前向碰撞預警測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例測試5次，要求至少

道路類型測試車輛速度(km/h)目標車輛速度(km/h)最晚預警TTC(s)

通過次數(shù)

05.614

1冰板路面30

203.504

04.194

2壓實雪路面30

203.024

02.784

3融雪路面30

202.554

02.244

60

301.894

4普通路面

03.224

120

602.244

注：通過指標計算方法參考附錄A.1、A.2、A.3。

限速預警

6.2.1測試場景

測試道路為至少包含雙向兩車道的長直道，并在路段內(nèi)設置路側(cè)設備RSU持續(xù)廣播前方道路的限速

信息，測試車輛勻速行駛進入限速路段。

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圖2限速預警測試場景示意圖

6.2.2測試流程

測試車輛由靜止加速至目標車速，并保持勻速行駛，此時應滿足測試車輛距離限速信息覆蓋范圍的

縱向間距大于50m，進入測試狀態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)測試車輛進入限速路段1s后未發(fā)生預警。

6.2.3測試用例及通過指標

限速預警測試用例及通過指標見表2。

表2限速預警測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例測試車輛速度限速值測試車輛進入覆蓋范圍發(fā)生預測試5次，要求至少

道路類型

(km/h)(km/h)警的最大延時(s)通過次數(shù)

1冰板路面302014

2壓實雪路面302014

3融雪路面302014

604014

4普通路面

12010014

交叉路口碰撞預警

6.3.1測試場景

測試道路為至少包含雙向兩車道的無信號燈十字交叉路口。測試車輛直行通過無信號燈交叉路口，

目標車輛從左側(cè)/右側(cè)駛?cè)肼房冢瑑绍嚧嬖谂鲎诧L險。

圖3交叉路口碰撞預警測試場景示意圖

5

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6.3.2測試流程

測試車輛與目標車輛沿車道中心線直行駛?cè)虢徊媛房冢瑴y試車輛和目標車輛由靜止加速至目標車速，

并保持勻速行駛，進入測試狀態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發(fā)生預警。

試驗結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.3.3測試用例及通過指標

交叉路口碰撞預警測試用例及通過指標見表3。

表3交叉路口碰撞預警測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例測試車輛速度目標車輛速度目標車輛行駛最晚預警測試5次，要求

道路類型目標車輛位置

(km/h)(km/h)方向TTC(s)至少通過次數(shù)

左側(cè)直行5.614

1冰板路面3030

右側(cè)直行5.614

左側(cè)直行4.194

2壓實雪路面3030

右側(cè)直行4.194

左側(cè)直行2.784

3融雪路面3030

右側(cè)直行2.784

左側(cè)直行1.894

4普通路面3030

右側(cè)直行1.894

注：通過指標計算方法參考附錄A.1、A.2、A.3。

闖紅燈預警

6.4.1測試場景

測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，并在路段內(nèi)設置交通信號燈，通信范圍內(nèi)RSU持

續(xù)廣播路口信號燈相位信息，測試車輛勻速行駛。

圖4闖紅燈預警測試場景示意圖

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6.4.2測試流程

測試車輛由靜止加速至目標車速后保持勻速行駛，此時信號燈指示為紅燈且以當前車速勻速行駛無

法通過路口，進入測試狀態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發(fā)生預警。

6.4.3測試用例及通過指標

闖紅燈預警測試用例及通過指標見表4。

表4闖紅燈預警測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例

道路類型測試車輛速度(km/h)最晚預警TTC(s)測試5次，要求至少通過次數(shù)

1冰板路面305.614

2壓實雪路面304.194

3融雪路面302.784

4普通路面301.894

注：通過指標計算方法參考附錄A.1、A.2、A.3，假定停止線的中心點為碰撞目標物。

左轉(zhuǎn)輔助

6.5.1測試場景

測試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口，測試車輛左轉(zhuǎn)通過路口，目標車輛從對向駛?cè)肼?/p>

口，兩車存在碰撞風險。

圖5左轉(zhuǎn)輔助測試場景示意圖

6.5.2測試流程

測試車輛和目標車輛由靜止加速至目標車速，并保持勻速行駛，進入測試狀態(tài)。

測試車輛沿車道中心線直行到達停車線后左轉(zhuǎn)，目標車輛沿車道中心線直行駛向交叉路口。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

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b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發(fā)生預警。

試驗結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.5.3測試用例及通過指標

左轉(zhuǎn)輔助測試用例及通過指標見表5。

表5左轉(zhuǎn)輔助測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例

道路類型測試車輛速度(km/h)目標車輛速度(km/h)最晚預警TTC(s)測試5次，要求至少通過次數(shù)

1冰板路面15203.854

2壓實雪路面15203.144

3融雪路面15202.434

4普通路面15201.994

注：通過指標計算方法參考附錄A.1、A.2、A.3。

弱勢交通參與者碰撞預警

6.6.1測試場景

測試道路為長直道，測試車輛勻速行駛，前方有弱勢交通參與者（VRU）橫穿道路，測試車輛和VRU

存在碰撞風險，路口通信范圍內(nèi)設有具備感知能力的RSU，RSU感知到VRU后周期廣播給測試車輛。

圖6弱勢交通參與者碰撞預警測試場景示意圖

6.6.2測試流程

測試車輛由靜止狀態(tài)加速至目標車速，并保持勻速行駛；VRU由靜止加速到目標速度；進入測試狀

態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發(fā)生預警。

試驗結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.6.3測試用例及通過指標

弱勢交通參與者碰撞預警測試用例及通過指標見表6。

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表6弱勢交通參與者碰撞預警測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例

道路類型測試車輛速度(km/h)VRU速度(km/h)最晚預警TTC(s)測試5次，要求至少通過次數(shù)

1冰板路面3055.614

2壓實雪路面3054.194

3融雪路面3052.784

4普通路面3051.894

注：通過指標計算方法參考附錄A.1、A.2、A.3，車輛假定停止線的中心點為碰撞目標物。

盲區(qū)預警

6.7.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，目標車輛在測試車輛左/

右相鄰車道盲區(qū)范圍內(nèi)同向行駛。測試車輛盲區(qū)檢測范圍應滿足GB/T39265-2020要求。

圖7盲區(qū)預警測試場景示意圖

6.7.2測試流程

測試車輛和目標車輛由靜止狀態(tài)加速至目標車速，此時應滿足目標車輛在測試車輛盲區(qū)監(jiān)測范圍內(nèi)

并維持勻速行駛，進入測試狀態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)勻速行駛超過3s，期間一直發(fā)生預警；

b)勻速行駛過程中未發(fā)生預警；

c)勻速行駛3s內(nèi)，中止預警。

試驗結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.7.3測試用例及通過指標

盲區(qū)預警測試用例及通過指標見表7。

表7盲區(qū)預警測試場景通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例

道路類型測試車輛速度(km/h)目標車輛速度(km/h)是否持續(xù)預警測試5次，要求至少通過次數(shù)

1冰板路面3030需持續(xù)發(fā)出預警4

2壓實雪路面3030需持續(xù)發(fā)出預警4

3融雪路面3030需持續(xù)發(fā)出預警4

6060需持續(xù)發(fā)出預警4

4普通路面

120120需持續(xù)發(fā)出預警4

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變道輔助

6.8.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，目標車輛在測試車輛左/

右相鄰車道盲區(qū)范圍內(nèi)同向行駛，測試車輛駕駛員向目標車輛發(fā)出變道意圖（如打轉(zhuǎn)向燈）。測試車輛

盲區(qū)檢測范圍應滿足GB/T39265-2020要求。

圖8變道輔助測試場景示意圖

6.8.2測試流程

測試車輛和目標車輛由靜止狀態(tài)加速至目標車速，此時應滿足目標車輛在測試車輛盲區(qū)監(jiān)測范圍內(nèi)

并維持勻速行駛，進入測試狀態(tài)。

測試車輛激活轉(zhuǎn)向燈或者發(fā)出其他變道信號。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)測試車輛激活轉(zhuǎn)向燈或發(fā)出其他變道意圖1s后未發(fā)生預警。

試驗結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.8.3測試用例及通過指標

變道輔助測試用例及通過指標見表8。

表8變道輔助測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例測試車輛速度目標車輛速度測試車輛發(fā)出變道意圖到測試5次，要求至少

道路類型

(km/h)(km/h)發(fā)生預警最大延時(s)通過次數(shù)

1冰板路面303014

2壓實雪路面303014

3融雪路面303014

606014

4普通道路

12012014

逆向超車預警

6.9.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛跟隨同車道前方目標車輛TV1以相同速度行駛，

測試車輛激活轉(zhuǎn)向燈意圖借逆向車道超車時，目標車輛TV2沿測試車輛左側(cè)相鄰逆向車道對向行駛。

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圖9逆向超車預警測試場景示意圖

6.9.2測試流程

測試車輛和目標車輛TV1由靜止狀態(tài)加速至目標車速，并保持安全跟車距離勻速行駛；目標車輛TV2

由靜止加速至目標車速，并保持勻速行駛，進入測試狀態(tài)。

測試車輛激活轉(zhuǎn)向燈或者發(fā)出其他逆向超車信號。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發(fā)生預警。

試驗結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.9.3測試用例及通過指標

逆向超車預警測試用例及通過指標見表9。

表9逆向超車預警測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例測試車輛速度測試車輛超車目標車輛1速度目標車輛2速最晚預警測試5次，要求

道路類型

(km/h)速度(km/h)(km/h)度(km/h)TTC(s)至少通過次數(shù)

1冰板路面1530151525.524

2壓實雪路面1530151520.914

3融雪路面1530151516.314

4普通路面3060303011.554

注：通過指標計算方法及取值參考附錄A.1、A.2、A.3、A.4、A.5。

車內(nèi)標牌

6.10.1測試場景

測試道路為長直路，測試車輛勻速行駛，通信范圍內(nèi)有RSU持續(xù)廣播車內(nèi)標牌信息，車內(nèi)標牌信息

中心點位于測試車輛前方。

圖10車內(nèi)標牌測試場景示意圖

6.10.2測試流程

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測試車輛由靜止狀態(tài)加速至目標車速，并保持勻速行駛，此時應滿足測試車輛距離車內(nèi)標牌信息覆

蓋范圍的縱向間距大于50m，進入測試狀態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)進入車內(nèi)標牌影響范圍1s后未發(fā)生預警。

6.10.3測試用例及通過指標

車內(nèi)標牌測試用例及通過指標見表10。

表10車內(nèi)標牌測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例測試車輛進入覆蓋范圍到測試5次，要求

道路類型測試車輛速度(km/h)車內(nèi)標牌信息分類及類型

發(fā)生預警的最大延時(s)至少通過次數(shù)

1冰板路面30警告標志-交叉路口標志14

2壓實雪路面30警告標志-交叉路口標志14

3融雪路面30警告標志-交叉路口標志14

60警告標志-交叉路口標志14

4普通路面

120指路標志-路徑指引標志14

注：道路交通標志應符合GB5768.2-2022。

緊急制動預警

6.11.1測試場景

測試道路為至少包含兩條車道的長直道，測試車輛沿車道中間勻速行駛，目標車輛位于車輛正前方

勻速行駛，目標車輛發(fā)生緊急制動。

圖11緊急制動預警測試場景示意圖

6.11.2測試流程

測試車輛和目標車輛由靜止狀態(tài)加速至目標車速，并保持穩(wěn)定的跟車距離行駛，此時應滿足實際跟

車距離與測試用例設定的跟車距離誤差不大于3m，進入測試狀態(tài)。

目標車輛進行緊急制動并在0.5s內(nèi)達到或超過減速度預設值。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)目標車輛減速度達到預設值1s后未發(fā)生預警。

6.11.3測試用例及通過指標

緊急制動預警測試用例及通過指標見表11。

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表11緊急制動預警測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

目標車輛減速目標車輛減速度達到

測試用例測試車輛速度目標車輛速度跟車距離測試5次，要求

道路類型度達到預設值或超過預設值后發(fā)生

(km/h)(km/h)(m)至少通過次數(shù)

(m/s2)預警的最大延時(s)

1冰板路面303090-0.514

2壓實雪路面303070-0.7514

3融雪路面303050-1.514

606080-414

4普通路面

120120200-414

前方擁堵提醒

6.12.1測試場景

測試道路為長直路，測試車輛勻速行駛，通信范圍內(nèi)有RSU持續(xù)廣播前方擁堵提醒信息，前方擁堵

信息中心點位于測試車輛前方。

圖12前方擁堵提醒測試場景示意圖

6.12.2測試流程

測試車輛由靜止狀態(tài)加速至目標車速，并保持勻速行駛，此時應滿足測試車輛距離擁堵信息覆蓋范

圍的縱向間距大于50m，進入測試狀態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)進入擁堵路段范圍1s后未發(fā)生預警。

6.12.3測試用例及通過指標

前方擁堵提醒測試用例及通過指標見表12。

表12前方擁堵提醒測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例測試車輛進入覆蓋范圍到發(fā)生測試5次，要求至少通過

道路類型測試車輛速度(km/h)

預警的最大延時(s)次數(shù)

1冰板路面3014

2壓實雪路面3014

3融雪路面3014

6014

4普通路面

12014

13

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異常車輛提醒

6.13.1測試場景

測試道路為長直道，測試車輛勻速行駛，目標車輛在測試車輛的同車道前方持續(xù)廣播故障信息。

圖13異常車輛提醒測試場景示意圖

6.13.2測試流程

測試車輛由靜止狀態(tài)加速至目標車速，目標車輛靜止或由靜止加速至目標車速，兩車保持勻速行駛，

進入測試狀態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發(fā)生預警。

試驗結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.13.3測試用例及通過指標

異常車輛提醒測試用例及通過指標見表13。

表13異常車輛提醒測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例測試車輛速度目標車輛速度測試5次，要求至少

道路類型最晚預警距離(m)

(km/h)(km/h)通過次數(shù)

1冰板路面300904

2壓實雪路面300704

3融雪路面300504

600804

4普通路面

12002004

緊急車輛提醒

6.14.1測試場景

測試道路為長直道，測試車輛勻速行駛，同車道或相鄰車道后方由目標車輛同向行駛快速接近，目

標車輛為緊急車輛，開啟報警器并持續(xù)廣播緊急車輛信息。

圖14緊急車輛提醒測試場景示意圖

14

DB23/TXXXX—2023

6.14.2測試流程

測試車輛由靜止狀態(tài)加速至目標車速，目標車輛靜止或由靜止加速至目標車速，兩車保持勻速行駛，

此時應滿足測試車輛與目標車輛的縱向間距大于300m，進入測試狀態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)測試車輛與目標車輛的縱向間距小于200m，1s后未發(fā)生預警。

試驗結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.14.3測試用例及通過指標

緊急車輛提醒測試用例及通過指標見表14。

表14緊急車輛提醒測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例測試車輛速度目標車輛速度測試車輛與目標車輛的縱向間距小測試5次，要求至少

道路類型

(km/h)(km/h)于200m到發(fā)生預警的最大延時(s)通過次數(shù)

1冰板路面203014

2壓實雪路面203014

3融雪路面203014

406014

4普通路面

9012014

車輛失控預警

6.15.1測試場景

測試道路為長直道，測試車輛和目標車輛同向勻速行駛，目標車輛在測試車輛的同車道、相鄰車道

前方持續(xù)廣播失控車輛信息。

圖15車輛失控預警測試場景示意圖

6.15.2測試流程

測試車輛由靜止狀態(tài)加速至目標車速，目標車輛靜止或由靜止加速至目標車速，兩車保持勻速行駛，

進入測試狀態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)測試車輛達到最晚預警時刻仍未發(fā)生預警。

試驗結(jié)束后，測試車輛自行轉(zhuǎn)向或者制動避免發(fā)生碰撞沖突。

6.15.3測試用例及通過指標

車輛失控預警測試用例及通過指標見表15。

15

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表15車輛失控預警測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例

道路類型測試車輛速度(km/h)目標車輛速度(km/h)最晚預警距離(m)測試5次，要求至少通過次數(shù)

1冰板路面3020904

2壓實雪路面3020704

3融雪路面3020504

6040804

4普通路面

120902004

道路危險狀況提示

6.16.1測試場景

測試道路為長直道，測試車輛勻速行駛，通信范圍內(nèi)有RSU持續(xù)廣播道路危險狀況信息，道路危險

狀況信息中心點位于測試車輛前方。

圖16道路危險狀況提示測試場景示意圖

6.16.2測試流程

測試車輛由靜止狀態(tài)加速至目標車速，并保持勻速行駛，此時應滿足測試車輛距離道路危險狀況信

息覆蓋范圍的縱向間距大于50m，進入測試狀態(tài)。

當發(fā)生下述情況之一時試驗結(jié)束：

a)測試車輛發(fā)生預警；

b)進入覆蓋范圍1s后未發(fā)生預警。

6.16.3測試用例及通過指標

道路危險狀況提示測試用例及通過指標見表16。

表16道路危險狀況提示測試通過指標

測試參數(shù)通過指標

測試用例測試車輛速度道路交通事件分類及測試車輛進入覆蓋范圍測試5次，要求至少

道路類型

(km/h)類型發(fā)生預警的最大延時(s)通過次數(shù)

1冰板路面30道路施工-占道施工14

2壓實雪路面30道路施工-占道施工14

3融雪路面30重大事件-車車事故14

60重大事件-車車事故14

4普通路面

120路面狀況-濕滑14

16

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A

A

附錄A

（規(guī)范性）

預警時機計算方法

存在碰撞可能性的應用場景中，應用發(fā)出預警的時刻必須保證測試車輛與目標車輛之間有足夠的時

間或距離用于駕駛員做出反應以及車輛制動至安全車速，以避免碰撞的發(fā)生，過晚發(fā)生預警有可能會導

致安全事故。因此，預警時機的選擇可以根據(jù)駕駛員的平均反應時間與平均制動