機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）習(xí)題及答案

機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用（初級(jí)）參考答案

項(xiàng)目1走進(jìn)機(jī)器視覺(jué)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1:什么是機(jī)器視覺(jué)?

參考答案：機(jī)器視覺(jué)是人工智能正在快速發(fā)展的一個(gè)分支，它是利用光學(xué)裝

置和非接觸的傳感器，配合機(jī)器視覺(jué)算法賦予智能設(shè)備人眼的功能，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)

物體的識(shí)別、定位、測(cè)量、檢測(cè)等操作。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述機(jī)器視覺(jué)的特點(diǎn)有那些？

參考答案：安全可靠：與被觀(guān)測(cè)的對(duì)象無(wú)接觸，不會(huì)產(chǎn)生任何損傷，十分安

全可靠。

重復(fù)性：機(jī)器視覺(jué)可以用相同的方法一次次的完成檢測(cè)工作而不會(huì)感到疲倦。

精確性：機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)的精度能夠達(dá)到千分之一英寸，精確性高。

效率高：視覺(jué)系統(tǒng)可以快速獲取大量信息，自動(dòng)處理，也易于集成設(shè)計(jì)信息

及加工控制信息。

成本較低：視覺(jué)系統(tǒng)的操作和維護(hù)費(fèi)用非常低，還可節(jié)省人工成本。

客觀(guān)性:機(jī)器視覺(jué)不像人類(lèi)會(huì)受主觀(guān)因素的影響，檢測(cè)的結(jié)果非常客觀(guān)可靠。

引導(dǎo)問(wèn)題3：簡(jiǎn)述機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的工作原理。

參考答案：機(jī)相視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)工業(yè)相機(jī)獲取外部圖像并且將其轉(zhuǎn)化成圖像信

號(hào)，將其傳輸給專(zhuān)門(mén)的圖像處理系統(tǒng)，得出拍攝對(duì)象的像素分布、亮度、顏色等

信息，再將這些信息轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字化信號(hào)。這些數(shù)字信號(hào)經(jīng)過(guò)圖像系統(tǒng)的各種運(yùn)算,

抽取出拍攝目標(biāo)的特征，從而視覺(jué)系統(tǒng)根據(jù)識(shí)別的結(jié)果信息來(lái)控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)

作。

引導(dǎo)問(wèn)題4：簡(jiǎn)述，'也機(jī)器視覺(jué)的典型應(yīng)用。

參考答案：機(jī)器視覺(jué)典型應(yīng)用包括四個(gè)方面。

（1）識(shí)別應(yīng)用：包括標(biāo)準(zhǔn)的一維碼、二維碼的解碼，直接部件標(biāo)識(shí)（DPM）、

光學(xué)字符識(shí)別（OCR）和光學(xué)字符驗(yàn)證（OCV）等。

（2）測(cè)量應(yīng)用：機(jī)器視覺(jué)主要特點(diǎn)就是非接觸測(cè)量，能夠避免接觸測(cè)量帶

來(lái)的二次磨損。利用機(jī)器視覺(jué)能夠進(jìn)行尺寸測(cè)量、圓半徑/直徑測(cè)量、角度測(cè)量、

面積測(cè)量等。常見(jiàn)的測(cè)量應(yīng)用包括齒輪、接插件、汽車(chē)零部件、IC元件管腳、麻

花鉆、羅定螺紋等的測(cè)量。

（3）檢測(cè)應(yīng)用：瞼測(cè)是機(jī)器視覺(jué)工業(yè)領(lǐng)域最主要的應(yīng)用之一，包括顏色和

缺陷檢測(cè)、零件或組件的有無(wú)檢測(cè)、目標(biāo)位置和方向檢測(cè)等。

（4）定位應(yīng)用：視覺(jué)定位要求機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)能夠快速準(zhǔn)確的找到被測(cè)零件

并確認(rèn)其位置，從而確保元件的正確裝配，具體操作包括將元件放入貨盤(pán)或從貨

盤(pán)中拾取元件；對(duì)輸送帶上的元件進(jìn)行包裝；對(duì)元件進(jìn)行定位和對(duì)位等。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表1-2）

表1?2工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)布局及各結(jié)構(gòu)的

1

功能

2初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)的工作過(guò)程

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表1-3）

表1-3核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

項(xiàng)目2機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)安裝

任務(wù)2.1機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)硬件安裝

|^^獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1:什么是裝配圖？它有什么重要性?

參考答案：表達(dá)產(chǎn)品及其組成部分的連接裝配關(guān)系的圖樣，稱(chēng)為裝配圖。裝

配圖是生產(chǎn)中重耍的技術(shù)文件，它主要表達(dá)機(jī)器或部件的結(jié)構(gòu)、形狀、裝配關(guān)系、

工作原理和技術(shù)要求。同時(shí)，它還是安裝、調(diào)試、操作、檢修機(jī)器和部件的重要

依據(jù)。

引導(dǎo)問(wèn)題2：圖2-1-1是相機(jī)與光源部分的固定支架裝配圖，從圖中可以看

出裝配圖包括哪些內(nèi)容嗎？

參考答案：內(nèi)六角螺絲、螺母、視覺(jué)型材安裝底板、支架固定板、相機(jī)支架

型材、頂部相機(jī)安裝板、頂部相機(jī)支板、簡(jiǎn)易調(diào)整組件、型材端蓋、相機(jī)、鏡頭、

環(huán)形九源等。

引導(dǎo)問(wèn)題4：在視覺(jué)器件的安裝過(guò)程中應(yīng)注意哪些事項(xiàng)？

參考答案：安裝相機(jī)和光源時(shí)，支架的螺絲需要鎖緊；安裝相機(jī)時(shí)，相機(jī)蓋

不要拆，防止安裝時(shí)進(jìn)灰塵；安裝鏡頭時(shí)，鏡頭蓋需要一起安裝上，防止手碰到

鏡片發(fā)生刮花；光源插線(xiàn)時(shí)，注意不要插錯(cuò)，防止電壓過(guò)高燒壞；注意相機(jī)的安

裝高度與安裝位置，避免與機(jī)器人發(fā)生空間干涉。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表2-2）

表2-1工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1物料準(zhǔn)備

2安裝機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的硬件

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表2-3）

表2-2核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

任務(wù)2.2DobotVisionStudio軟件安裝與測(cè)試

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題i：什么是機(jī)器視覺(jué)軟件？

參考答案：機(jī)器視覺(jué)軟件是用來(lái)完成輸入圖像數(shù)據(jù)的處理，通過(guò)一定的運(yùn)算

得出結(jié)果，這個(gè)輸出的結(jié)果可能是PASS/FAIL信號(hào)、坐標(biāo)位置、字符串等。

引導(dǎo)問(wèn)題2：DobotVisionStudio視覺(jué)算法軟件對(duì)電腦運(yùn)行環(huán)境中的操作系統(tǒng)

和內(nèi)存有什么要求?

參考答案：DobotVisionStudio視覺(jué)軟件要求操作系統(tǒng)的配置為Windows7或

10（32/64位中、英文操作系統(tǒng)）；內(nèi)存最低配置4GB、推薦配置為8G或更高。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表2-7）

表2-3工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1安裝DobotVisionStudio視覺(jué)軟件

2采集清晰圖像

3保存方案

4打開(kāi)方案

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表2-8）

表2-4核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2棋盤(pán)格標(biāo)定板25X25個(gè)1

任務(wù)2.3機(jī)器人軟件安裝與測(cè)試

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：DobotSCStudio軟件支持的編程語(yǔ)言有幾種？分別是什么？

參考答案：有兩種，分別是Lua腳本編程和圖形化編程。

引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)控制時(shí)，有哪兩種點(diǎn)動(dòng)方式?

參考答案：坐標(biāo)系點(diǎn)動(dòng)和關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表2-12）

表2-5工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1安裝DobotSCStudio軟件

2連接機(jī)器人

3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制示例

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表2-13）

表2-6核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1電腦臺(tái)1臺(tái)

2初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1套

項(xiàng)目3機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)標(biāo)定

任務(wù)3.1機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1:機(jī)器人常用的坐標(biāo)系有哪些?

參考答案：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶(hù)坐標(biāo)系。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述機(jī)器人用戶(hù)坐標(biāo)系的標(biāo)定方法。

參考答案：用戶(hù)坐標(biāo)系采用兩點(diǎn)示教法生成：將機(jī)器人移動(dòng)至任意兩點(diǎn)P0

(x(),y(),z())filPl(xl,yl,zl),其中P()點(diǎn)作為原點(diǎn)，P0和Pl兩點(diǎn)之間的連線(xiàn)確

定用戶(hù)坐標(biāo)系X軸正方向，然后根據(jù)右手定則確定Y軸和Z軸方向。

引導(dǎo)問(wèn)題3：簡(jiǎn)述機(jī)器人工具坐標(biāo)系的標(biāo)定方法。

參考答案：工具坐標(biāo)系采用兩點(diǎn)示教法生成：機(jī)港人末端安裝工具后，調(diào)整

工具的位姿，使TCP(ToolCenterPoint)以?xún)煞N不同的姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)空間中同一點(diǎn)

(參考點(diǎn))，獲取工具的位置偏移，生成工具坐標(biāo)系。

圜工作計(jì)劃

1.制定工作方案(見(jiàn)表3-2)

表3?2工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1用戶(hù)坐標(biāo)系標(biāo)定

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

2工具坐標(biāo)系標(biāo)定

3零點(diǎn)標(biāo)定

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表3-3）

表3-3核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2棋盤(pán)格標(biāo)定板25*25個(gè)1

3電腦臺(tái)1

任務(wù)3.2相機(jī)標(biāo)定

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是相機(jī)標(biāo)定？

參考答案：在視覺(jué)測(cè)量過(guò)程中，相機(jī)將三維空間信息映射至二維圖像中。為

了確定空間點(diǎn)與像素坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換關(guān)系，需要建立相機(jī)成像模型，求取轉(zhuǎn)換矩陣參

數(shù)的過(guò)程稱(chēng)為相機(jī)標(biāo)定。

引導(dǎo)問(wèn)題2：相機(jī)標(biāo)定的方法有哪些？請(qǐng)簡(jiǎn)要說(shuō)明。

參考答案：相機(jī)標(biāo)定方法有傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定法、主動(dòng)視覺(jué)相機(jī)標(biāo)定方法和相機(jī)

自標(biāo)定法三種。

引導(dǎo)問(wèn)題3：常見(jiàn)的標(biāo)定板類(lèi)型有和

參考答案：棋盤(pán)格標(biāo)定板、圓陣列標(biāo)定板。

引導(dǎo)問(wèn)題4：DobotVisionStudio中標(biāo)定板標(biāo)定基本參數(shù)中的物理尺寸的單位

是o

參考答案：mm。

圜工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表3-6）

表3-6工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1采集圖像

2標(biāo)定板標(biāo)定

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表3-7）

表3-7核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1套

2棋盤(pán)格標(biāo)定板25*25個(gè)1

3電腦臺(tái)1

4加密狗個(gè)1

任務(wù)3.3手眼標(biāo)定

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是手眼系統(tǒng)？手眼系統(tǒng)有哪些類(lèi)型？

參考答案：在視覺(jué)機(jī)器人單元中，攝像機(jī)相當(dāng)于系統(tǒng)的眼睛，多軸工業(yè)機(jī)器

臂相當(dāng)于系統(tǒng)的手臂，所以視覺(jué)機(jī)器人也通常被稱(chēng)作“手眼系統(tǒng)，

根據(jù)相機(jī)與機(jī)器人的相對(duì)位置關(guān)系，可以將手眼系統(tǒng)分為Eye-to-Hand系統(tǒng)

和Eye-in-Hand系統(tǒng)兩種基本類(lèi)型。

引導(dǎo)問(wèn)題2：什么是手眼標(biāo)定？

參考答案：機(jī)器人對(duì)工件精確定位是通過(guò)對(duì)工件像素坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)的，因

此得到像素坐標(biāo)系和機(jī)器人，具坐標(biāo)系的坐標(biāo)轉(zhuǎn)來(lái)關(guān)系至關(guān)重要，其求解過(guò)程被

稱(chēng)作手眼標(biāo)定。

引導(dǎo)問(wèn)題3：是工業(yè)上使用較為廣泛的二維手眼標(biāo)定法。

參考答案：九點(diǎn)標(biāo)定。

屆工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表3-13）

表3-13工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1采集圖像

2標(biāo)定板標(biāo)定

3N點(diǎn)標(biāo)定

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表3-14）

表3-14核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2棋盤(pán)格標(biāo)定板25*25個(gè)1

3電腦臺(tái)1

4加密狗個(gè)1

項(xiàng)目4藥盒條碼識(shí)別系統(tǒng)的調(diào)試

任務(wù)4.1初識(shí)藥盒條碼識(shí)別系統(tǒng)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：什么是光學(xué)字符識(shí)別？

參考答案：光學(xué)字符識(shí)別是指電子設(shè)備（如掃描儀或數(shù)碼相機(jī)）檢查紙上打

印的字符，然后用字符識(shí)別方法將形狀翻譯成計(jì)算機(jī)文字的過(guò)程。

引導(dǎo)問(wèn)題2：光學(xué)字符識(shí)別流程是什么？

參考答案：光學(xué)字符識(shí)別流程是先對(duì)文本資料進(jìn)行掃描，獲取圖像文件，然

后對(duì)圖像文件進(jìn)行分析處理，從而最終獲取文字及版面信息的過(guò)程。

引導(dǎo)問(wèn)題3：什么是條碼?

參考答案：條碼是將寬度不等的多個(gè)黑條和空白，按照一定的編碼規(guī)則排列,

用以表達(dá)一組信息的圖形標(biāo)識(shí)符。常見(jiàn)的條碼是由反射率相差很大的黑條（簡(jiǎn)稱(chēng)

條）和白條（簡(jiǎn)稱(chēng)空）排成的平行線(xiàn)圖案。

引導(dǎo)問(wèn)題4：中國(guó)最常用的條碼是o

A、EAN條碼B、UPC條碼

C、25條碼D、128條碼

參考答案：Ao

引導(dǎo)問(wèn)題5：FAN碼有和兩種類(lèi)型.

參考答案：EAN-13碼、EAN-8碼。

引導(dǎo)問(wèn)題6：EAN-I3碼如圖4-2所示，請(qǐng)標(biāo)出各部分的內(nèi)容。

圖4-1EAN-13碼的結(jié)構(gòu)

參考答案：國(guó)家代碼、制造商代碼、商品代碼、校驗(yàn)碼。

引導(dǎo)問(wèn)題7：在管理信息系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中應(yīng)用最多的條碼是讀碼

機(jī)可以進(jìn)行雙向掃描讀取的條碼是-

參考答案：128碼、39條碼。

引導(dǎo)問(wèn)題8：視覺(jué)條碼識(shí)別的流程是什么？

參考答案：圖像采集f圖像預(yù)處理f條碼識(shí)別f結(jié)果輸出。

工業(yè)相機(jī)采集待檢測(cè)外觀(guān)信息的條碼圖像，然后經(jīng)過(guò)灰度變換、二值化、旋

轉(zhuǎn)變換等操作進(jìn)行條碼圖像預(yù)處理，接下來(lái)對(duì)圖像進(jìn)行ROI分割，得到條碼區(qū)

域與非條碼區(qū)域，并同時(shí)識(shí)別出條碼所包含的數(shù)字或字母信息，最后把識(shí)別出的

結(jié)果輸出到指定設(shè)備上。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表4-2）

表4-1工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（藥盒條碼識(shí)

1

別項(xiàng)目）結(jié)構(gòu)布局及各結(jié)構(gòu)功能

初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（藥盒條碼識(shí)

2

別項(xiàng)目）的工作流程

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表4-3）

表4-3核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

I初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2藥盒個(gè)1

3電腦臺(tái)1

4加密狗個(gè)1

任務(wù)4.2視覺(jué)單元的調(diào)試

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1:視覺(jué)程序中的仿射變換模塊的作用是什么？

參考答案：仿射變換模塊可以通過(guò)定位和位置偏移糾偏圖像，使圖像旋轉(zhuǎn)、

平移、縮放到模板狀態(tài)。

引導(dǎo)問(wèn)題2：視覺(jué)程序中的快速匹配工具的作用是什么？

參考答案：快速匹配工具使用圖像的邊緣特征作為模板，按照預(yù)設(shè)的參數(shù)確

定搜索空間，在圖像中搜索與模板相似的目標(biāo)，可用于定位、計(jì)數(shù)和判斷有無(wú)等。

引導(dǎo)問(wèn)題3：字符識(shí)別參數(shù)中的字符極性有和兩種。

參考答案：白底黑字、黑底白字。

引導(dǎo)問(wèn)題4：“條碼識(shí)別工具在識(shí)別區(qū)域內(nèi)的條碼時(shí)，同字符識(shí)別工具一樣，

需要設(shè)置區(qū)域匹配，方便條碼的識(shí)別?！边@個(gè)說(shuō)法正確嗎？為什么？

參考答案：不正確，條碼識(shí)別工具可以容忍目標(biāo)條碼以任意角度旋轉(zhuǎn)或給定

的角度傾斜，所以是不用進(jìn)行區(qū)域匹配的。

圜工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表4-6）

表4-6工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1調(diào)試“。圖像源”模塊

2調(diào)試“2快速匹配模塊”

3調(diào)試“3仿射變換”模塊

4調(diào)試“4字符識(shí)別”模塊

5調(diào)試"5條碼識(shí)別”模塊

6調(diào)試“6腳木”模塊和“7條件檢測(cè)”模塊

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表4-7）

表4-7核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2藥盒個(gè)1

3電腦臺(tái)1

4加密狗個(gè)1

任務(wù)4.3機(jī)器人單元的調(diào)試

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：機(jī)器人單元的工作內(nèi)容是什么？

參考答案：

（1）搬運(yùn)：機(jī)器人從物料臺(tái)吸取物料放置到視覺(jué)檢測(cè)區(qū)。

（2）分揀：機(jī)器人從視覺(jué)檢測(cè)區(qū)把檢測(cè)后的物料吸取放置到對(duì)應(yīng)的物料放

置區(qū)。

引導(dǎo)問(wèn)題2：Do(9,ON)指令的功能是；Do(ll,l)

指令的功能是o

參考答案：Do(9,ON)指令的功能是將機(jī)器人Do9號(hào)端口置高電平，因Do9

號(hào)接的是吸盤(pán)吸氣控制開(kāi)關(guān)，故該條指令是讓吸盤(pán)吸氣；Do(ll,l)指令的功能是

將機(jī)器人Do9號(hào)端口置高電平，囚D。11號(hào)接的是兩個(gè)吸盤(pán)張開(kāi)或閉合的控制

開(kāi)關(guān)，故該條指令的控制開(kāi)關(guān)讓兩個(gè)吸盤(pán)靠近。

引導(dǎo)問(wèn)題3：Go(RP(Pl,{0,0,50,0}))指令的功能是()。

A、移動(dòng)到P1點(diǎn)

B、移動(dòng)到P1點(diǎn)X方向上偏移50的位置

C、移動(dòng)至I」P1點(diǎn)Y方向上偏移5()的位置

D、移動(dòng)到P1點(diǎn)Z方向上偏移50的位置

參考答案：Do

工作計(jì)劃

1.制定工作方案(見(jiàn)表4-13)

表4-13工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1機(jī)器人單元調(diào)試的準(zhǔn)備工作

2測(cè)試機(jī)器人能否正常工作

3認(rèn)識(shí)機(jī)器人單元調(diào)試所需的點(diǎn)位

4調(diào)試機(jī)器人單元

2.列出核心物料名稱(chēng)(見(jiàn)表4-14)

表4-14核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2藥盒個(gè)1

3電腦臺(tái)1

任務(wù)4.4系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題I：紙盒條碼識(shí)別系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程是什么？

參考答案：系統(tǒng)啟動(dòng)f連接硬件f下載PLC程序f打開(kāi)軟件及對(duì)應(yīng)工程文件

->DobotSCStudio軟件修改視覺(jué)IP地址-DobotVisionStudio軟件上設(shè)置通信管理

參數(shù)f運(yùn)行條碼識(shí)別系統(tǒng)機(jī)器人程序f觀(guān)察系統(tǒng)運(yùn)行情況。

引導(dǎo)問(wèn)題2：在藥盒條碼識(shí)別系統(tǒng)中，機(jī)器人單元和PLC間、機(jī)器人單元和

視覺(jué)單元間各是通過(guò)哪種通信方式來(lái)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸?shù)模?/p>

參考答案：機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間是通過(guò)TCP通信實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，機(jī)器

人單元與PLC間是通過(guò)IO通信實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。

引導(dǎo)問(wèn)題3：什么是TCP協(xié)議？TCP協(xié)議的三次交互內(nèi)容是什么？

參考答案：TCP(TransmissionControlProtocol)即傳輸控制協(xié)議，是為了在

不可靠的互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)上提供可靠的端到端字節(jié)流而專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)的一種傳輸協(xié)議。

三次交互內(nèi)容：第一次交互，客戶(hù)端向服務(wù)器端發(fā)出連接請(qǐng)求，等待服務(wù)器

確認(rèn)；第二次交互，服務(wù)器端向客戶(hù)端回送一個(gè)響應(yīng)，通知客戶(hù)端收到了連接請(qǐng)

求；第三次交互，客戶(hù)端再次向服務(wù)器端發(fā)送確認(rèn)信息，確認(rèn)連接。

引導(dǎo)問(wèn)題4：TCPWrite（socket,buf,timeout）返回值是"0"時(shí)，表示的含義

是，返回值是“1”時(shí)，表示的含義

是。

參考答案：“0”表示的含義是發(fā)送數(shù)據(jù)成功，“1”表示的含義是發(fā)送數(shù)據(jù)失

敗。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表4-21）

表4-21工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的準(zhǔn)備工作

2下載PLC程序

3建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信

4運(yùn)行機(jī)器人程序

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表4-22）

表4-22核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2藥盒個(gè)2

3電腦臺(tái)1

4加密狗個(gè)1

項(xiàng)目5手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的調(diào)試

任務(wù)5.1初識(shí)手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：通常在機(jī)器視覺(jué)尺寸測(cè)量中，涉及哪些尺寸參數(shù)的測(cè)量？

參考答案：長(zhǎng)度測(cè)量、圓測(cè)量、角度測(cè)量、弧線(xiàn)測(cè)量、區(qū)域測(cè)量等。

引導(dǎo)問(wèn)題2：長(zhǎng)度測(cè)量可分為和兩種方式。

參考答案：直線(xiàn)間距離測(cè)量、線(xiàn)段長(zhǎng)度測(cè)量。

引導(dǎo)問(wèn)題3：機(jī)器視覺(jué)長(zhǎng)度測(cè)量的工作流程是怎么樣的？

參考答案：系統(tǒng)軟件完成對(duì)待測(cè)量工件的原始圖像采集。圖像采集完成后,

軟件平臺(tái)中的圖像處理模塊將對(duì)所有圖像進(jìn)行預(yù)處理，然后進(jìn)行圖像分析，進(jìn)而

實(shí)現(xiàn)工件尺寸的測(cè)量。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表5-2）

表5-2工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)尺寸測(cè)

1

量項(xiàng)目）的結(jié)構(gòu)布局及各結(jié)構(gòu)功能

初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)尺寸測(cè)

2

量項(xiàng)目）的工作流程

2.列出核心物料名稱(chēng)(見(jiàn)表5-3)

表5-3核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

任務(wù)5.2視覺(jué)單元的調(diào)試

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：“圓套找”模塊參數(shù)中的邊緣類(lèi)型有哪幾種？各是什么含義?

參考答案：邊緣類(lèi)型有“最強(qiáng)”、“最后一條”和“第一條”三種模式。

(1)“最強(qiáng)”表示只檢測(cè)掃描范圍內(nèi)梯度最大的邊緣點(diǎn)集合并擬合成圓。

(2)“最后一條”表示只檢測(cè)掃描范圍內(nèi)與圓心距離最大的邊緣點(diǎn)集合并擬

合成圓。

(3)“第一條”表示只檢測(cè)掃描范圍內(nèi)與圓心距離最小的邊緣點(diǎn)集合并擬合

成圓。

引導(dǎo)問(wèn)題2：模塊參數(shù)中的邊緣極性有哪幾種？各是什么含義？

參考答案：邊緣極性有“黑到白”、“白到黑”以及“任意極性”三種模式。

(1)“黑到白”表示從灰度值低的區(qū)域過(guò)渡到灰度值高的區(qū)域的邊緣。

(2)“白到黑”表示從灰度值高的區(qū)域過(guò)渡到灰度值低的區(qū)域的邊緣。

(3)“任意極性”模式則上述兩種邊緣均被檢測(cè)。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表5-6）

表5-6工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1調(diào)試“0圖像源”模塊

2調(diào)試“1快速匹配”模塊

調(diào)試測(cè)量圓的直徑、圓心到直線(xiàn)的距離的相關(guān)

3

模塊

4調(diào)試測(cè)量夾角的相關(guān)模塊

5調(diào)試測(cè)量手機(jī)外圍長(zhǎng)、寬的相關(guān)模塊

6調(diào)試測(cè)量手機(jī)外圍圓弧半徑的相關(guān)模塊

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表5-7）

表5-7核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2手機(jī)工件個(gè)1

任務(wù)5.3機(jī)器人單元的調(diào)試

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：機(jī)器人單元的工作內(nèi)容是什么？

參考答案：（1）將手機(jī)從待檢測(cè)區(qū)域吸取到檢測(cè)區(qū)域；

（2）視覺(jué)測(cè)量完成后，將手機(jī)從檢測(cè)區(qū)域吸取到放置區(qū)域。

引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器人程序Move指令中的參數(shù)SYNC的取值范圍是什么？各

代表什么含義?

參考答案：SYNC是同步標(biāo)識(shí)，其取值范圍是0或1。SYNC=0表示異步執(zhí)

行，調(diào)用后立即返回，但不關(guān)注指令執(zhí)行情況；SYNC=1表示同步執(zhí)行，調(diào)用

后，待指令執(zhí)行完才返Fl。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表5-15）

表5-15工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)費(fèi)人

1機(jī)器人單元調(diào)試前的準(zhǔn)備工作

2認(rèn)識(shí)機(jī)器人單元調(diào)試所需的點(diǎn)位

3調(diào)試機(jī)器人單元

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表5-16）

表5?16核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2手機(jī)工件個(gè)1

任務(wù)5.4系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題：手機(jī)尺寸測(cè)量系統(tǒng)的聯(lián)調(diào)流程是葉么？

參考答案：系統(tǒng)聯(lián)調(diào)是在已經(jīng)分別調(diào)試完機(jī)器人單元和機(jī)器視覺(jué)單元后進(jìn)行

的工作，工作流程為：連接硬件f下載PLC程序-DobotSCStudio軟件上修改視

覺(jué)IP地址fDobotVisionStudio軟件上設(shè)置通信管理參數(shù)f運(yùn)行手機(jī)尺寸測(cè)量系

統(tǒng)機(jī)器人程序f觀(guān)察系統(tǒng)運(yùn)行情況。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表5-20）

表5-20工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的準(zhǔn)備工作

2建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信

3運(yùn)行機(jī)器人程序

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表5-21）

表5-21核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2手機(jī)工件個(gè)1

項(xiàng)目6電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)的調(diào)試

任務(wù)6.1初識(shí)電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：描述機(jī)器視覺(jué)缺陷測(cè)系統(tǒng)的工作原理。

參考答案：機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)系統(tǒng)是通過(guò)適當(dāng)?shù)墓庠春凸I(yè)相機(jī)來(lái)獲取產(chǎn)品

的表面圖像，利用相應(yīng)的圖像處理算法提取圖像的特征信息，然后根據(jù)特征信息

進(jìn)行缺陷的定位、識(shí)別、統(tǒng)計(jì)、存儲(chǔ)、查詢(xún)等操作。

引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)缺陷系統(tǒng)一般應(yīng)月在哪些方面？

參考答案：在工業(yè)檢測(cè)中，表面質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)占具極其重要地位，而基于機(jī)

器視覺(jué)的表面缺陷檢測(cè)在許多行業(yè)開(kāi)始應(yīng)用，涉及到新能源行業(yè)、泛半導(dǎo)體行業(yè)、

紡織行業(yè)、食品醫(yī)藥等眾多行業(yè)。

在這些行業(yè)中，機(jī)器視覺(jué)缺陷檢測(cè)被廣泛用于多種零部件的表面尺寸和外觀(guān)

缺陷、封裝外觀(guān)缺陷、包裝印刷質(zhì)量缺陷、字符和條碼缺陷識(shí)別等多方面的檢測(cè)

中，從而大大提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率和生產(chǎn)的自動(dòng)化程度。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表6-2）

表6-1工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（電子芯片管

1

腳缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的結(jié)構(gòu)布局及各結(jié)構(gòu)功能

初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（電子芯片管

2

腳缺陷檢測(cè)項(xiàng)目）的工作流程

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表6-3）

表6?3核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

套

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)1

任務(wù)6.2視覺(jué)單元的調(diào)試

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1:視覺(jué)程序中的位置修正模塊的作用是什么？

參考答案：位置修正模塊作用是輔助定位、修正目標(biāo)運(yùn)動(dòng)偏移和輔助精準(zhǔn)定

位。

引導(dǎo)問(wèn)題2：視覺(jué)程序中的圖像二值化的作月是什么？

參考答案：圖像二值化的作用是對(duì)輸入圖像進(jìn)行閾值化處理，使圖像上點(diǎn)的

灰度值變?yōu)?或255,也就是將整個(gè)圖像呈現(xiàn)出明顯的黑白效果，二值化的操作

使圖像變得簡(jiǎn)單，有利于進(jìn)一步處理圖像。

引導(dǎo)問(wèn)題3：BLOB分析工具可以提供圖像的什么信息？

參考答案：BLOB分析工具可以提供圖像中E標(biāo)物體的某些特征，如存在性、

數(shù)量、位置、形狀、方向以及BLOB間的拓?fù)潢P(guān)系等信息。

引導(dǎo)問(wèn)題4：條件檢測(cè)模塊的作用是什么？

參考答案：條件檢測(cè)模塊的作用是判斷檢測(cè)數(shù)據(jù)是否滿(mǎn)足設(shè)定條件，若滿(mǎn)足

條件，顯示“0K”字符；否則，顯示“NG”字符。

H工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表6-6）

表6-6工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1調(diào)試“0圖像源”模塊

2調(diào)試“2快速匹配”模塊

3調(diào)試“3位置修正”模塊

4調(diào)試“4圖像二值化”模塊

5調(diào)試“BLOB分析”模塊

6調(diào)試”17條件檢測(cè)”模塊

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表6-7）

表6-7核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

套

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)1

個(gè)

2電子芯片12個(gè)管腳1

任務(wù)6.3機(jī)器人單元的調(diào)試

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題1：機(jī)器人在電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)中的工作有哪些?

參考答案：（1）搬運(yùn)：從料倉(cāng)區(qū)吸取電子芯片到視覺(jué)檢測(cè)區(qū)。

（2）分揀：把視覺(jué)檢測(cè)后的電子芯片吸取到對(duì)應(yīng)的物料放置區(qū)。

引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器人程序中的定義POS點(diǎn)位（如圖6-24）蘊(yùn)含著什么信息?

localPos：(coordinate=(114.9943+a*137,-334.689<+b>76J105.3991))-

圖6-1POS點(diǎn)位定義

參考答案：由于要搬運(yùn)6個(gè)芯片，所以POS點(diǎn)位（搬運(yùn)點(diǎn)位）的數(shù)據(jù)不是

直接示教出來(lái)的，而是需要通過(guò)循環(huán)和公式計(jì)算得到的，第一個(gè)搬運(yùn)點(diǎn)位坐標(biāo)是

（114.9943,-334.6894,7,105.3991）。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表6-11）

表6-11工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

I機(jī)器人單元調(diào)試前的準(zhǔn)備工作

2認(rèn)識(shí)機(jī)器人單元調(diào)試所需的點(diǎn)位

3調(diào)試機(jī)器人單元

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表6-13）

表6-13核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2電子芯片12個(gè)管腳個(gè)1

任務(wù)6.4系統(tǒng)聯(lián)調(diào)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題：電子芯片管腳缺陷檢測(cè)系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的工作流程是什么？

參考答案：系統(tǒng)聯(lián)調(diào)是在已經(jīng)分別調(diào)試完機(jī)器人程序和機(jī)器視覺(jué)程序后進(jìn)行

的工作，工作流程為：系統(tǒng)啟動(dòng)f連接硬件f下載PLC程序f打開(kāi)軟件及對(duì)應(yīng)工

程文件f建立視覺(jué)與機(jī)器人間的TCP通信f運(yùn)行機(jī)器人程序-觀(guān)察系統(tǒng)運(yùn)行情

況。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表6-17）

表6-17工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1系統(tǒng)聯(lián)調(diào)的準(zhǔn)備工作

2建立機(jī)器人單元與視覺(jué)單元間的通信

3運(yùn)行機(jī)器人程序

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表6-18）

表6-18核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

2電子芯片12個(gè)管腳個(gè)6

項(xiàng)目7手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)的調(diào)試

任務(wù)7.1初識(shí)手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)

獲取信息

引導(dǎo)問(wèn)題：簡(jiǎn)述機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)裝配的工作原理。

參考答案：相機(jī)收到拍照觸發(fā)信號(hào)之后，采臭檢測(cè)對(duì)象的圖像，然后通過(guò)圖

像預(yù)處理和圖像分析，得出目標(biāo)所在的圖像位姿坐標(biāo)，經(jīng)過(guò)相機(jī)標(biāo)定和手眼標(biāo)定,

分別獲得圖像中目標(biāo)物與相機(jī)、機(jī)器人末端與相機(jī)之間的相對(duì)位姿關(guān)系，再利用

空間坐標(biāo)系換算矩陣推導(dǎo)出目標(biāo)物體相對(duì)機(jī)器人末端間的位姿坐標(biāo)。將目標(biāo)在空

間的位姿信息反饋給機(jī)器人控制系統(tǒng)，即可引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行智能吸取操作。

H工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表7-2）

表7-1工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定位引

1

導(dǎo)裝配項(xiàng)目）結(jié)構(gòu)布局及各結(jié)構(gòu)功能

初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)（手機(jī)定位引

2

導(dǎo)裝配項(xiàng)目）的工作流程

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表7-3）

表7-2核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

任務(wù)7.2視覺(jué)單元的調(diào)試

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引導(dǎo)問(wèn)題I：機(jī)器視覺(jué)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中視覺(jué)單元的工作內(nèi)容有那些?

參考答案：

（1）識(shí)別出手機(jī)底座中芯片安裝孔位的形狀與位置，并將相關(guān)信息發(fā)送給

機(jī)器人；

（2）識(shí)別出手機(jī)芯片的形狀與位置，并將相關(guān)信息發(fā)送給機(jī)器人。

（3）測(cè)量出手機(jī)芯片的面積與周長(zhǎng)。

引導(dǎo)問(wèn)題2：簡(jiǎn)述機(jī)器視覺(jué)程序中快速匹配的功能？

參考答案：

（1）識(shí)別手機(jī)底殼中芯片安裝孔位的形狀與位置；

（2）識(shí)別手機(jī)芯片部件的形狀與位置。

引導(dǎo)問(wèn)題3：簡(jiǎn)述手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)中機(jī)器視覺(jué)程序中BLOB分析的功

能？

參考答案：BLOB分析是用于測(cè)量手機(jī)芯片的周長(zhǎng)和面積。

工作計(jì)劃

1.制定工作方案（見(jiàn)表7-6）

表7-3工作方案

步驟工作內(nèi)容負(fù)責(zé)人

1系統(tǒng)標(biāo)定

2修改視覺(jué)程序

3調(diào)試“0圖像源”模塊

4調(diào)試視覺(jué)程序第一分支模塊

5調(diào)試視覺(jué)程序第二分支模塊

6調(diào)試視覺(jué)程序第三分支模塊

2.列出核心物料名稱(chēng)（見(jiàn)表7-7）

表7-4核心物料清單

序號(hào)名稱(chēng)型號(hào)/規(guī)格單位數(shù)量

1初級(jí)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)訓(xùn)平臺(tái)套1

1手機(jī)底殼及配套芯片套3

任務(wù)7.3機(jī)器人單元的調(diào)試

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引導(dǎo)問(wèn)題1：手機(jī)定位引導(dǎo)裝配系統(tǒng)機(jī)器人單元的工作內(nèi)容有哪些?

參考答案：

（1）機(jī)器人收到啟動(dòng)信號(hào)之后，將手機(jī)底殼從放置區(qū)吸取到視覺(jué)檢測(cè)區(qū)；

（2）機(jī)器人將手機(jī)芯片吸取到視覺(jué)檢測(cè)區(qū)；

（3）機(jī)器人收到手機(jī)底殼安裝孔位信息和芯片位置信息之后，將手機(jī)芯片

裝配到手機(jī)底殼的安裝孔內(nèi)；

（4）機(jī)器人將安裝完成的手機(jī)，吸取到手機(jī)成品放置區(qū)。

引導(dǎo)問(wèn)題2：機(jī)器人程序中TCPDestroy(Sockel)的功能是()o

A、關(guān)閉TCP功能B、發(fā)送TCP數(shù)據(jù)

C、接收TCP通信D、建立TCP連接

參考答案：A

引導(dǎo)問(wèn)題3：機(jī)器人程序中err,Recbuf=TCPRead(sockei,0,“siring")的功能是

)o

A、關(guān)閉TCP功能B、發(fā)送TCP數(shù)據(jù)

C、接收TCP通信D、建立TCP連接

參考答案：C

引導(dǎo)問(wèn)題4：P12點(diǎn)的坐標(biāo)是(266.2970,-63