伺服電機(jī)及其控制原理

伺服電機(jī)及其控制原理

——TPM基礎(chǔ)知識(shí)的培訓(xùn)素材2021/6/271目錄§1伺服系統(tǒng)1.1伺服概述1.2伺服系統(tǒng)組成1.3伺服系統(tǒng)分類§2伺服電機(jī)

2.1伺服電機(jī)概述2.2伺服電機(jī)組成和分類2.3交流伺服電機(jī)原理2.4松下伺服電機(jī)的應(yīng)用和故障分析§3伺服控制器

3.1伺服控制器概述3.2伺服控制器原理3.3松下伺服控制器介紹3.4松下伺服控制器常用設(shè)置應(yīng)用3.5松下伺服控制器故障分析和處理2021/6/2721.1伺服概述

伺服(Servo)，指系統(tǒng)跟隨外部指令進(jìn)行人們所期望的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)要素包括位置、速度、加速度和力矩。2021/6/273伺服控制系統(tǒng)(servocontrolsystem)——是所有機(jī)電一體化設(shè)備的核心，它的基本設(shè)計(jì)要求是輸出量能迅速而準(zhǔn)確地響應(yīng)輸入指令的變化，如機(jī)械手控制系統(tǒng)的目標(biāo)是使機(jī)械手能夠按照指定的軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。象這種輸出量以一定準(zhǔn)確度隨時(shí)跟蹤輸入量（指定目標(biāo)）變化的控制系統(tǒng)稱為伺服控制系統(tǒng)，因此，伺服系統(tǒng)也稱為隨動(dòng)系統(tǒng)或自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)。它是以機(jī)械量如位移、速度、加速度、力、力矩等作為被控量的一種自動(dòng)控制系統(tǒng)。2021/6/274輸入量輸出量控制操作輸入量控制操作輸出量測(cè)量

反饋環(huán)2021/6/2751.2伺服系統(tǒng)組成從自動(dòng)控制理論的角度來(lái)分析，伺服控制系統(tǒng)一般包括控制器、被控對(duì)象、執(zhí)行環(huán)節(jié)、檢測(cè)環(huán)節(jié)、比較環(huán)節(jié)等五部分。2021/6/276伺服系統(tǒng)組成原理框2021/6/277比較環(huán)節(jié)比較環(huán)節(jié)是將輸入的指令信號(hào)與系統(tǒng)的反饋信號(hào)進(jìn)行比較，以獲得輸出與輸入間的偏差信號(hào)的環(huán)節(jié)，通常由專門的電路或計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)2021/6/278控制器控制器是伺服控制系統(tǒng)里面的調(diào)節(jié)元件，通常是計(jì)算機(jī)或PID（比例-積分-微分）控制電路，其主要任務(wù)是對(duì)比較元件輸出的偏差信號(hào)進(jìn)行變換處理，以控制執(zhí)行元件按要求動(dòng)作。2021/6/279執(zhí)行環(huán)節(jié)執(zhí)行環(huán)節(jié)的作用是按控制信號(hào)的要求，將輸入的各種形式的能量轉(zhuǎn)換成機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象工作。2021/6/2710被控對(duì)象被控對(duì)象是指被控制的機(jī)構(gòu)或裝置，是直接完成系統(tǒng)目的的主體。被控對(duì)象一般包括傳動(dòng)系統(tǒng)、執(zhí)行裝置和負(fù)載。2021/6/2711檢測(cè)環(huán)節(jié)檢測(cè)環(huán)節(jié)是指能夠?qū)敵鲞M(jìn)行測(cè)量并轉(zhuǎn)換成比較環(huán)節(jié)所需要的量綱的裝置，一般包括傳感器和轉(zhuǎn)換電路。2021/6/2712需要注意：

在實(shí)際的伺服控制系統(tǒng)中，上述每個(gè)環(huán)節(jié)在硬件特征上并不成立，可能幾個(gè)環(huán)節(jié)在一個(gè)硬件中，如測(cè)速直流電機(jī)既是執(zhí)行元件又是檢測(cè)元件。2021/6/27131.3伺服系統(tǒng)分類伺服系統(tǒng)可分為三類開(kāi)環(huán)伺服控制系統(tǒng)半閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)2021/6/2714開(kāi)環(huán)伺服控制系統(tǒng)(openloop)控制系統(tǒng)沒(méi)有檢測(cè)反饋裝置則稱為開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)。常用的執(zhí)行元件是步進(jìn)電機(jī)，通常以步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)是步進(jìn)式伺服系統(tǒng)，在這種系統(tǒng)中，如果是大功率驅(qū)動(dòng)時(shí)，用步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件。驅(qū)動(dòng)電路的主要任務(wù)是將指令脈沖轉(zhuǎn)化為驅(qū)動(dòng)執(zhí)行元件所需的信號(hào)。開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但精度不是很高。開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖數(shù)控裝置發(fā)出脈沖指令，經(jīng)過(guò)脈沖分配和功率放大后，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)和傳動(dòng)件的累積誤差。因此，開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)的精度低，一般可達(dá)到0.01mm左右，且速度也有一定的限制。2021/6/2715位置控制控制器（ＮＣ裝置）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

步進(jìn)馬達(dá)開(kāi)環(huán)伺服控制系統(tǒng)沒(méi)有反饋、只能進(jìn)行一個(gè)方向的控制。使用步進(jìn)馬達(dá)。

方向指令2021/6/2716位置控制控制器（ＮＣ裝置）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

步進(jìn)馬達(dá)１步進(jìn)角脈沖馬達(dá)指令脈沖１脈沖例步進(jìn)角０.３６°的情況１脈沖→０.３６°的動(dòng)作

１０００脈沖→３６０°（１圈）＝開(kāi)環(huán)伺服控制回路2021/6/2717位置控制控制器（ＮＣ裝置）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

步進(jìn)馬達(dá)開(kāi)環(huán)伺服控制回路位置速度＝＝脈沖數(shù)脈沖頻率2021/6/2718位置控制控制器（ＮＣ裝置）步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器

步進(jìn)馬達(dá)開(kāi)環(huán)伺服控制回路注意點(diǎn)有失步的可能性急速負(fù)荷變動(dòng)急速速度變動(dòng)原因2021/6/2719半閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)(Semi-closedloop)通常把檢測(cè)元件安裝在電機(jī)軸端而組成的伺服系統(tǒng)稱為半閉環(huán)系統(tǒng)。它與全閉環(huán)伺服系統(tǒng)的區(qū)別在于其檢測(cè)元件位于系統(tǒng)傳動(dòng)鏈的中間。半閉環(huán)伺服系統(tǒng)簡(jiǎn)圖工作臺(tái)的位置通過(guò)電機(jī)上的傳感器或是安裝在絲桿軸端的編碼器間接獲得。由于有部分傳動(dòng)鏈在系統(tǒng)閉環(huán)之外，故其定位精度比全閉環(huán)的稍差。但由于測(cè)量角位移比測(cè)量線位移容易，并可在傳動(dòng)鏈的任何轉(zhuǎn)動(dòng)部位進(jìn)行角位移的測(cè)量和反饋，故結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，調(diào)整、維護(hù)也比較方便。由于將慣性質(zhì)量很大的工作臺(tái)排除在閉環(huán)之外，這種系統(tǒng)調(diào)試較容易、穩(wěn)定性好，具有較高的性價(jià)比，被廣泛應(yīng)用于各種機(jī)電一體化設(shè)備。2021/6/2720全閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)(Full-closedloop)全閉環(huán)伺服系統(tǒng)主要由執(zhí)行元件、檢測(cè)元件、比較環(huán)節(jié)、驅(qū)動(dòng)電路和被控對(duì)象五部分組成。在閉環(huán)系統(tǒng)中，檢測(cè)元件將被控對(duì)象移動(dòng)部件的實(shí)際位置檢測(cè)出來(lái)并轉(zhuǎn)換成電信號(hào)反饋給比較環(huán)節(jié)。常見(jiàn)的檢測(cè)元件有旋轉(zhuǎn)變壓器、感應(yīng)同步器、光柵、磁柵和編碼器等。全閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖機(jī)械傳動(dòng)鏈的慣量、間隙、摩擦、剛性等非線性因素都會(huì)給伺服系統(tǒng)造成影響，從而使系統(tǒng)的控制和調(diào)試變得異常復(fù)雜，因此，全閉環(huán)伺服系統(tǒng)主要用于高精密和大型的機(jī)電一體化設(shè)備。全閉環(huán)伺服系統(tǒng)將位置檢測(cè)器件直接安裝在工作臺(tái)上，從而可獲得工作臺(tái)實(shí)際位置的精確信息。2021/6/2721半閉環(huán)伺服控制回路位置控制控制器（ＮＣ裝置）伺服驅(qū)動(dòng)器伺服馬達(dá)編碼器閉環(huán)伺服控制回路位置控制控制器（ＮＣ裝置）伺服驅(qū)動(dòng)器伺服馬達(dá)編碼器絲性標(biāo)尺2021/6/2722伺服系統(tǒng)在實(shí)際生產(chǎn)設(shè)備中的應(yīng)用繞管機(jī)：皮帶線伺服控制、繞管機(jī)1#2#工位伺服電機(jī)控制易碎管機(jī)：6#工位影像系統(tǒng)伺服電機(jī)控制擠管線：繞圈機(jī)A、B組繞圈，大轉(zhuǎn)盤(pán)，導(dǎo)線桿伺服控制Minicap：1-4#加蓋機(jī)上料皮帶2021/6/2723伺服系統(tǒng)在實(shí)際生產(chǎn)中的應(yīng)用在這些應(yīng)用中，都是采用閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)，下面以繞管機(jī)皮帶線伺服控制系統(tǒng)做例子介紹閉環(huán)伺服系統(tǒng)PLCSLC5001746-HSTP1步進(jìn)控制模塊Panasonic伺服驅(qū)動(dòng)器Panasonic伺服馬達(dá)編碼器皮帶位置光柵脈沖位置、速度反饋皮帶運(yùn)行位置反饋信號(hào)2021/6/27242.1伺服電機(jī)概述定義伺服電動(dòng)機(jī)又叫執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，或叫控制電動(dòng)機(jī)。

在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，伺服電動(dòng)機(jī)是一個(gè)執(zhí)行元件，它的作用是把信號(hào)（控制電壓或相位）變換成機(jī)械位移，也就是把接收到的電信號(hào)變?yōu)殡姍C(jī)的一定轉(zhuǎn)速或角位移。2021/6/27252.2伺服電機(jī)組成和分類組成編碼器編碼器連接器電機(jī)用連接器電機(jī)外殼（定子）法蘭電機(jī)轉(zhuǎn)軸（轉(zhuǎn)子）2021/6/2726伺服電機(jī)分類直流伺服電動(dòng)機(jī)交流伺服電動(dòng)機(jī)在我們實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用當(dāng)中，使用的是交流伺服電機(jī)，其具有顯著特點(diǎn)：

1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大

2、運(yùn)行范圍較廣

3、無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象2021/6/27272.3交流伺服電機(jī)原理交流伺服電機(jī)主要由定子、轉(zhuǎn)子及測(cè)量轉(zhuǎn)子位置的位置傳感器構(gòu)成。定子和采用三相對(duì)稱繞組結(jié)構(gòu)，它們的軸線在空間彼此相差120度。位置傳感器一般為光電編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器。2021/6/2728伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。2021/6/2729其主要特點(diǎn)是：

當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

2021/6/27302.4松下伺服電機(jī)的應(yīng)用和故障分析在使用松下伺服電機(jī)之前需要確認(rèn)其型號(hào)2021/6/2731型號(hào)說(shuō)明2021/6/27322021/6/2733伺服電機(jī)型號(hào)為MSME5AZS1S：該電機(jī)低慣量，輸出功率50W，額定輸入電壓AC30V，絕對(duì)式編碼器，17位脈沖，7線制導(dǎo)線帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收217=131072個(gè)脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其每個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為360°/131072=0.0027°2021/6/2734需要我們注意的是：伺服電機(jī)實(shí)際使用當(dāng)中，必須了解電機(jī)的型號(hào)規(guī)格，確認(rèn)好電機(jī)編碼器的分辨率，才能選擇合適的伺服控制器。2021/6/2735松下伺服電機(jī)常見(jiàn)故障分析問(wèn)題1：對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行機(jī)械安裝時(shí)，應(yīng)該注意什么問(wèn)題？

由于每臺(tái)伺服電機(jī)都帶有編碼器，它是一個(gè)十分容易碎的精密光學(xué)器件，過(guò)大的沖擊力會(huì)使其破壞。因而在安裝的過(guò)程中要避免對(duì)編碼器使用過(guò)大的沖擊力。2021/6/2736問(wèn)題2：試機(jī)時(shí)一上電，電機(jī)就振動(dòng)（加/減速）并有很大的噪聲。

這種現(xiàn)象可能是以下原因：1、由于伺服驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過(guò)高，產(chǎn)生了自激震蕩。這時(shí)候需要重新設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器伺服參數(shù)，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益；2、編碼器出現(xiàn)故障，更換編碼器。3、速度命令出現(xiàn)重復(fù)的雜訊，信號(hào)線受到干擾，將電源線和信號(hào)線分開(kāi)，并將信號(hào)線屏蔽好。4、電機(jī)軸承，在無(wú)負(fù)載的情況下運(yùn)轉(zhuǎn)電機(jī)，確認(rèn)電機(jī)軸承附近的震動(dòng)和聲音。2021/6/2737問(wèn)題3：松下伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行過(guò)程中，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦?

伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益調(diào)整功能。2021/6/2738問(wèn)題4：伺服電機(jī)沒(méi)有旋轉(zhuǎn)。

出現(xiàn)此類故障時(shí)，先確認(rèn)伺服控制器是否通電是否有故障顯示；檢查伺服電機(jī)接線是否完好；電機(jī)是否過(guò)負(fù)荷或負(fù)載機(jī)構(gòu)卡死；關(guān)閉伺服控制器電源將電機(jī)從設(shè)備卸載下來(lái)，能否用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸。2021/6/2739問(wèn)題5：伺服電機(jī)上電時(shí)，機(jī)械運(yùn)動(dòng)異?？焖?飛車)。

出現(xiàn)這種伺服整機(jī)系統(tǒng)故障，先確認(rèn)伺服控制器是否出現(xiàn)故障，伺服控制參數(shù)是否設(shè)置正確，而后檢查：①脈沖編碼器接線是否錯(cuò)誤；②脈沖編碼器聯(lián)軸節(jié)是否損壞；③檢查測(cè)速發(fā)電機(jī)端子是否接反和勵(lì)磁信號(hào)線是否接錯(cuò)。2021/6/2740問(wèn)題6：伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)不穩(wěn)定，伺服控制器速度歸零后電機(jī)仍緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)。出現(xiàn)這種情況，原因有以下：1、伺服控制器控制模式設(shè)置錯(cuò)誤；2、伺服增益調(diào)整不良；3、電機(jī)接線、接頭、控制器接觸不良；4、電機(jī)控制信號(hào)受干擾，將電源線和信號(hào)線分開(kāi)，并將信號(hào)線屏蔽好。2021/6/2741問(wèn)題7：偏離原點(diǎn)位置。伺服電機(jī)偏離原點(diǎn)，造成這個(gè)情況原因：1、原點(diǎn)搜尋速度過(guò)快，降低原點(diǎn)附近原點(diǎn)回歸速度或者延長(zhǎng)原點(diǎn)感應(yīng)器的感應(yīng)區(qū)域；2、編碼器線路出現(xiàn)重疊雜訊受干擾，將電源線和信號(hào)線分開(kāi)，并將信號(hào)線屏蔽好。2021/6/2742問(wèn)題8：伺服電機(jī)過(guò)熱（電機(jī)燒毀）。原因：1、負(fù)載慣性（負(fù)荷）太大，增大電機(jī)和控制器的容量；2、設(shè)備（機(jī)械）松動(dòng)、脫落，重新確認(rèn)設(shè)備（機(jī)械）各部件；3、與驅(qū)動(dòng)器接線錯(cuò)誤，確認(rèn)電機(jī)和控制器名牌，根據(jù)說(shuō)明書(shū)檢查是否接線錯(cuò)誤。4、電機(jī)軸承故障。5、電機(jī)故障（接地、缺相等）2021/6/27433.1伺服控制器概述

伺服驅(qū)動(dòng)器（servodrives）

又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。2021/6/27441、按照定位指令裝置輸出的脈沖串，對(duì)工件進(jìn)行定位控制。

2、伺服電機(jī)鎖定功能：當(dāng)偏差計(jì)數(shù)器的輸出為零時(shí)，如果有外力

使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，由編碼器將反饋脈沖輸入偏差計(jì)數(shù)器，偏差

計(jì)數(shù)器發(fā)出速度指令，旋轉(zhuǎn)修正電機(jī)使之停止在滯留脈沖為零

的位置上，該停留于固定位置的功能，稱為伺服鎖定。

3、進(jìn)行適合機(jī)械負(fù)荷的位置環(huán)路增益和速度環(huán)路增益調(diào)整。伺服控制器的作用2021/6/2745伺服控制器三種控制方式1轉(zhuǎn)矩控制：

通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)

軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn)

矩的場(chǎng)合。

——電流環(huán)控制速度控制：通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制。

——速度環(huán)控制位置控制：伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通過(guò)外部

輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖

的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,所以一般應(yīng)用于定位裝置。

——三環(huán)控制2021/6/27463.2伺服控制器原理伺服控制器主電路2021/6/2747a整流回路：

將交流轉(zhuǎn)變成直流，可分為單相和三相整流橋。

平滑電容：對(duì)整流電源進(jìn)行平滑，減少其脈動(dòng)成分。c再生制動(dòng)：

所謂再生制動(dòng)就是指馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速高于指令速度時(shí)

產(chǎn)生能量回饋的現(xiàn)象。

再生制動(dòng)回路就是用來(lái)消耗這些回饋能源的裝置。

伺服控制器主電路2021/6/2748d逆變回路：

生成適合馬達(dá)轉(zhuǎn)速的頻率、適合負(fù)載轉(zhuǎn)矩大小的電流，

從而驅(qū)動(dòng)馬達(dá)。逆變模塊采用IGBT開(kāi)關(guān)元件。e動(dòng)態(tài)制動(dòng)器：

具有在基極斷路時(shí)，在伺服馬達(dá)端子間加上適當(dāng)?shù)碾娮?/p>

器進(jìn)行短路消耗旋轉(zhuǎn)能，使之迅速停轉(zhuǎn)的功能。2021/6/27493.3松下伺服控制器2021/6/2750型號(hào)說(shuō)明2021/6/2751外形和接插件清單控制器銘牌ID：軸地址選擇開(kāi)關(guān)IM：轉(zhuǎn)矩監(jiān)測(cè)端子SP：速度監(jiān)測(cè)端子G：接地端子X(jué)1：電源輸入接口X2：電機(jī)接口X3：RS485通訊口X4：RS232通訊口接地端子X(jué)5：I/O接口X6：編碼器接口X6：外置光柵接口2021/6/2752控制器接線端子需要我們注意的是：在使用單相電源輸入時(shí)，只接L1和L3；接電機(jī)時(shí)，U、V、W相必須和電機(jī)相對(duì)應(yīng)的顏色線相接，一般為U—紅、V—白、W—黑。具體情況必須查看控制器和電機(jī)的使用說(shuō)明書(shū)，這點(diǎn)非常重要！2021/6/27533.4伺服控制器常用設(shè)置應(yīng)用伺服前面板2021/6/2754當(dāng)伺服接通電源時(shí)，其面板LED顯示如下：LED初始顯示取決于參數(shù)Pr5.28的LED初始狀態(tài)設(shè)定。2021/6/2755前面板的使用方法LED的顯示模式的切換LED初始顯示設(shè)置鍵監(jiān)視器模式參數(shù)設(shè)定模式模式鍵EEPROM寫(xiě)入模式模式鍵輔助功能模式模式鍵模式鍵2021/6/2756設(shè)置鍵監(jiān)視器模式（選擇顯示）監(jiān)視器模式選擇設(shè)置：當(dāng)進(jìn)入監(jiān)視器模式后，通過(guò)按鍵選擇所需要的顯示內(nèi)容，再按設(shè)置鍵執(zhí)行所選擇的顯示。例如:顯示(查看)故障信息LED初始顯示設(shè)置鍵監(jiān)視器模式上下鍵警告編號(hào)設(shè)置鍵顯示錯(cuò)誤編碼注：具體詳細(xì)的監(jiān)視器選擇內(nèi)容以及報(bào)警編號(hào)需查閱伺服控制器的使用說(shuō)明書(shū)。2021/6/2757設(shè)置鍵參數(shù)設(shè)定模式伺服參數(shù)設(shè)置：當(dāng)進(jìn)入?yún)?shù)設(shè)定模式后，通過(guò)按鍵選擇所需要更改的參數(shù)項(xiàng)，再按設(shè)置鍵進(jìn)入該參數(shù)項(xiàng)通過(guò)鍵更改參數(shù)，最后按設(shè)置鍵完成參數(shù)設(shè)置。例如：設(shè)定伺服控制器的控制模式（Pr0.01）設(shè)置鍵LED初始顯示設(shè)置鍵監(jiān)視器模式上下鍵模式鍵參數(shù)設(shè)定模式控制模式（Pr0.01）參數(shù)選擇上下鍵速度模式取消更改返回持續(xù)按設(shè)置鍵，伺服控制器參數(shù)被更新2021/6/2758注意：改變參數(shù)值，按設(shè)置鍵后其內(nèi)容會(huì)反映到控制中。變更對(duì)電機(jī)影響較大的參數(shù)值（特別是速度環(huán)路增益、位置環(huán)路增益等參數(shù)）時(shí)，請(qǐng)勿一次修改過(guò)大數(shù)值，盡可能地分?jǐn)?shù)次更改輸入。另外：當(dāng)該數(shù)位顯示為“”時(shí)的參數(shù)設(shè)置更改后需要寫(xiě)入EEPROM中，且機(jī)器重啟后才能生效。2021/6/2759EEPROM寫(xiě)入模式當(dāng)我們?cè)O(shè)置的參數(shù)需要寫(xiě)入EEPROM中時(shí)候，操作如下：設(shè)置鍵模式鍵EEPROM寫(xiě)入模式持續(xù)按直到出現(xiàn)寫(xiě)入開(kāi)始寫(xiě)入結(jié)束寫(xiě)入錯(cuò)誤當(dāng)寫(xiě)入結(jié)束顯示為時(shí)，請(qǐng)關(guān)閉控制器電源進(jìn)行復(fù)位2021/6/2760輔助功能模式輔助功能模式包括以下內(nèi)容：A1零漂自動(dòng)調(diào)整A2零漂自動(dòng)調(diào)整A3零漂自動(dòng)調(diào)整報(bào)警解除電機(jī)試運(yùn)行絕對(duì)編碼器清零參數(shù)初始化前面板解鎖定*具體的設(shè)置使用請(qǐng)查看伺服控制器使用說(shuō)明書(shū)2021/6/2761