ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 2.1-2.3.2

.第二章工業(yè)機(jī)器人的程序編程1.RAPID程序中包含了一連串控制機(jī)器人的指令，執(zhí)行這些指令可以實(shí)現(xiàn)對(duì)ABB二業(yè)機(jī)人的控制。

應(yīng)用程序是使用RPID編程語(yǔ)言的特定詞匯和語(yǔ)法編寫而成的。

2.RAPID是一種英文編程語(yǔ)言，所包含的指令可以移動(dòng)機(jī)器人、設(shè)置輸出、讀取輸入，還能實(shí)現(xiàn)決策、重復(fù)其他指令、構(gòu)造程序與系統(tǒng)操作員交流等功能。RAPID程序及指令RAPID程序的基本架構(gòu)表

.程序模塊1程序模塊2…程序模塊n程序數(shù)據(jù)

主程序main程序數(shù)據(jù)…程序數(shù)據(jù)例行程序例行程序…例行程序中斷程序中斷程序…中斷程序功能功能…功能RAPID程序的架構(gòu)說(shuō)明如下：

1.在菜單中單擊“程序編輯器”，建立RAPID程序.1）在菜單中單擊“程序編輯器”，建立RAPID程序

在菜單中單擊“程序編輯器”，建立RAPID程序2.單擊“新建”按鈕，按鈕新建程序或單擊“加載”按鈕加載已有程序。.3.單擊“例行程序”，查看例行程序。4.單擊“后退”或“模塊”查看模.在“模塊”和“例行程序”界面中，單擊“文件”，新建模塊或例行程序。.

2.3常用RAPID程序指令

（1）在主菜單中單擊“程序編輯器”在主菜單中單擊“程序編輯器”。選中要插入的程序位置，單擊“添加指令”選擇需要的指令。單擊“Common”可切換其他分類的指令列表2.3.1賦值指令賦值指令用于對(duì)程序數(shù)據(jù)進(jìn)行賦值，符號(hào)為“：=”，賦值對(duì)象是常M或數(shù)學(xué)表達(dá)式常量賦值：regl：=17；數(shù)學(xué)表達(dá)式賦值：reg2：=regl+8；添加常量賦值指令的操作步驟如下：1.在例行程序中選擇“：=”。2.單擊“更改數(shù)據(jù)類型…”。3.選擇“num”數(shù)據(jù)類型，單擊“確定”4.選中所要賦值的數(shù)據(jù)，如reg1。5.選中“<EXP>”，打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。6.通過(guò)數(shù)字鍵輸入“17”然后確定。7.然后再點(diǎn)擊“確定”。8.最終顯示為。帶數(shù)字表達(dá)式的賦值指令操作1.在指令表中選擇“：=”。2.選中所要賦值的數(shù)據(jù)，如reg2。3.選中“<EXP>”和“reg1”。4.單擊“+”按鈕。5.選中“<EXP>”，打開“編輯”菜單，選擇“僅限選定內(nèi)容”。6.確認(rèn)數(shù)據(jù)正確后，單擊確定。7.單擊“下方”按鈕，添加指令成功。2.3.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令工業(yè)機(jī)器人在空間中主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）,線性運(yùn)動(dòng)(MoveL),圓弧運(yùn)動(dòng)(MoveC)和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)(MoveAbsJ)四種方式。1.絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令：其使用六個(gè)內(nèi)軸和外軸的角度值來(lái)定義機(jī)器人的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)。添加絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)指令操作步驟如下：1.進(jìn)入“手動(dòng)操縱”界面，確認(rèn)已選定的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)（在添加或修改機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令之前，一定要確認(rèn)所使用的工具坐標(biāo)與工件坐標(biāo)）2.進(jìn)入程序編輯器，選中添加指令位置。3.打開“添加指令”菜單，選擇“MoveAbsJ”指令。4.選擇“*”并單擊。5.單擊“新建”按鈕，為選中的標(biāo)點(diǎn)命名后，單擊“確定”6.單擊“新建”按鈕，為選中的標(biāo)點(diǎn)命名后，單擊“確定”。.7.單擊“調(diào)試”按鈕，選擇“查看值”8.根據(jù)實(shí)際情況，設(shè)定工業(yè)機(jī)器人各軸的數(shù)據(jù)后點(diǎn)擊“確定”。9.選中“MoveAbsJ”這一行程序，點(diǎn)擊“調(diào)試”中“PP移至光標(biāo)”運(yùn)行程序2.關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令用于在對(duì)路徑精度要求不高的情況下，定義工業(yè)機(jī)器人的TCP 點(diǎn)從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的運(yùn)動(dòng)，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線。1.進(jìn)入程序編輯器，選中添加指令位置。2.選擇“*”并單擊.3.單擊“新建”按鈕，為選中的標(biāo)點(diǎn)命名后，單擊“確定”。.4.選中“MoveJ”這一行程序，點(diǎn)擊“調(diào)試”中“PP移至光標(biāo)”運(yùn)行程序。..線性運(yùn)動(dòng)指令先行運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持為直線。一般在焊接,涂膠等對(duì)路徑要求較高的場(chǎng)合常使用線性運(yùn)動(dòng)指令MoneL。1.進(jìn)入程序編輯器，選中添加指令位置。2.選擇“*”并單擊。單擊“新建”按鈕，為選中的標(biāo)點(diǎn)命名后，單擊“確定”。.4.選中“MoveL”這一行程序，點(diǎn)擊“調(diào)試”中“PP移至光標(biāo)”運(yùn)行程序。.4.圓弧運(yùn)動(dòng)指令圓弧運(yùn)動(dòng)指令在機(jī)器人可達(dá)的控制范圍內(nèi)定義三個(gè)點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是圓弧的起點(diǎn)，第二個(gè)點(diǎn)用于定義圓弧的曲率，第三個(gè)點(diǎn)是