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第二章工業(yè)機器人分類機器人的技術發(fā)展水平一機器人的機構特征二機器人的用途三目錄第一代機器人是“示教再現”型。這類機器人能夠按照人類預先示教的軌跡、行為、順序和速度重復作業(yè)。一機器人的技術發(fā)展水平第二代機器人具有環(huán)境感知裝置，能在一定程度上適應環(huán)境的變化。一機器人的技術發(fā)展水平第三代機器人稱為“智能機器人”，具有發(fā)現問題，并且能自主地解決問題的能力。一機器人的技術發(fā)展水平直角坐標機器人結構簡單，定位精度高，空間軌跡易于求解；但其動作范圍相對較小，設備的空間因數較低，實現相同的動作空間要求時，機體本身的體積較大。二機器人的機構特征柱面坐標機器人的空間位置機構主要由旋轉基座、垂直移動和水平移動軸構成，具有一個回轉和兩個平移自由度，其動作空間呈圓柱形。二機器人的機構特征球面坐標機器人，其空間位置分別由旋轉、擺動和平移3個自由度確定，動作空間形成球面的一部分。二機器人的機構特征由多個旋轉和擺動機構組合而成。這類機器人結構緊湊、工作空間大、動作最接近人的動作，對噴漆、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應性，應用范圍越來越廣。二機器人的機構特征三機器人的用途工業(yè)機器人依據具體應用的不同，通常又可以分成焊接機器人、裝配機器人、噴漆機器人、碼垛機器人、搬運機器人等多種類型。三機器人的用途農業(yè)機器人：以定型物、無機物為作業(yè)對象的工業(yè)機器人正在向更高層次的以動、植物之類復雜作業(yè)對象為目標三機器人的用途探索機器人：用于極限探索，即在惡劣或不適于人類工作的環(huán)境中執(zhí)行任務三機器人的用途服務機器人：目前主要應用在清潔

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