ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 模塊一 認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人

第一章工業(yè)機(jī)器人概述機(jī)器人的由來一機(jī)器人的不同定義二工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史三目錄工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)四機(jī)器人的歷史并不算長(zhǎng)，1959年美國(guó)英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，機(jī)器人的歷史才真正開始。一機(jī)器人的由來仿生特征，柔性特征，智能特征，自動(dòng)特征。什么是機(jī)器人？二機(jī)器人的不同定義1、面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人

什么又叫工業(yè)機(jī)器人二機(jī)器人的不同定義2、自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置三工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史1、美國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展2、法國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展3、德國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展4、日本工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展三工業(yè)機(jī)器人發(fā)展史我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展四工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)未來，工業(yè)機(jī)器人代替普通工人完成流水線操作已經(jīng)成為了大勢(shì)所趨謝謝觀看!第二章工業(yè)機(jī)器人分類機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平一機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征二機(jī)器人的用途三目錄第一代機(jī)器人是“示教再現(xiàn)”型。這類機(jī)器人能夠按照人類預(yù)先示教的軌跡、行為、順序和速度重復(fù)作業(yè)。一機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平第二代機(jī)器人具有環(huán)境感知裝置，能在一定程度上適應(yīng)環(huán)境的變化。一機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平第三代機(jī)器人稱為“智能機(jī)器人”，具有發(fā)現(xiàn)問題，并且能自主地解決問題的能力。一機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展水平直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度高，空間軌跡易于求解；但其動(dòng)作范圍相對(duì)較小，設(shè)備的空間因數(shù)較低，實(shí)現(xiàn)相同的動(dòng)作空間要求時(shí)，機(jī)體本身的體積較大。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征柱面坐標(biāo)機(jī)器人的空間位置機(jī)構(gòu)主要由旋轉(zhuǎn)基座、垂直移動(dòng)和水平移動(dòng)軸構(gòu)成，具有一個(gè)回轉(zhuǎn)和兩個(gè)平移自由度，其動(dòng)作空間呈圓柱形。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征球面坐標(biāo)機(jī)器人，其空間位置分別由旋轉(zhuǎn)、擺動(dòng)和平移3個(gè)自由度確定，動(dòng)作空間形成球面的一部分。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征由多個(gè)旋轉(zhuǎn)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)組合而成。這類機(jī)器人結(jié)構(gòu)緊湊、工作空間大、動(dòng)作最接近人的動(dòng)作，對(duì)噴漆、裝配、焊接等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性，應(yīng)用范圍越來越廣。二機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特征三機(jī)器人的用途工業(yè)機(jī)器人依據(jù)具體應(yīng)用的不同，通常又可以分成焊接機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人等多種類型。三機(jī)器人的用途農(nóng)業(yè)機(jī)器人：以定型物、無機(jī)物為作業(yè)對(duì)象的工業(yè)機(jī)器人正在向更高層次的以動(dòng)、植物之類復(fù)雜作業(yè)對(duì)象為目標(biāo)三機(jī)器人的用途探索機(jī)器人：用于極限探索，即在惡劣或不適于人類工作的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)三機(jī)器人的用途服務(wù)機(jī)器人：目前主要應(yīng)用在清潔、護(hù)理、執(zhí)勤、救援、娛樂、和代替人對(duì)設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)等場(chǎng)合。謝謝觀看!第三章工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)和技術(shù)參數(shù)工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)一工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)二目錄機(jī)械本體：是機(jī)器人賴以完成作業(yè)任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一般是一臺(tái)機(jī)械手，也稱操作器、或操作手，可以在確定的環(huán)境中執(zhí)行控制系統(tǒng)指定的操作。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)：機(jī)器人的指揮中樞，相當(dāng)于人的大腦功能，負(fù)責(zé)對(duì)作業(yè)指令信息、內(nèi)外環(huán)境信息進(jìn)行處理，并依據(jù)預(yù)定的本體模型、環(huán)境模型和控制程序做出決策，產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，通過驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各個(gè)關(guān)節(jié)按所需的順序、沿確定的位置或軌跡運(yùn)動(dòng)，完成特定的作業(yè)。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)器：機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，相當(dāng)于人的心血管系統(tǒng)，一般由驅(qū)動(dòng)裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分組成。因驅(qū)動(dòng)方式的不同，驅(qū)動(dòng)裝置可以分成電動(dòng)、液動(dòng)和氣動(dòng)三種類型。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)傳感器是機(jī)器人的感測(cè)系統(tǒng)，相當(dāng)于人的感覺器官，是機(jī)器人系統(tǒng)的重要組成部分，包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器兩大類。一工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。機(jī)器人的自由度是根據(jù)它的用途來設(shè)計(jì)的，在三維空間中描述一個(gè)物體的姿態(tài)需要六個(gè)自由度，機(jī)器人的自由度，可以少于六個(gè)，也可以多于六個(gè)。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)定位精度：機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置和目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度：機(jī)器人重新定位其手部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)“工作范圍”也就是機(jī)器人的工作區(qū)域，機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。二工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)最大工作速度通常指機(jī)器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以機(jī)器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機(jī)器人加速減速的平穩(wěn)性。二工業(yè)機(jī)器