六自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真-論文說(shuō)明書(shū)

機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)題目：六自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真專(zhuān)業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué)號(hào)：姓名：指導(dǎo)老師：2013年12月23日課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)一、題目：六自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真二、研究?jī)?nèi)容與目標(biāo)：本設(shè)計(jì)主要的研究?jī)?nèi)容是：1.擬定機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)方案，特別是機(jī)械手各組成部分的方案。2.設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括:手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)。3.各主要組成部分的設(shè)計(jì)計(jì)算，機(jī)械手的傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。4.機(jī)械手裝配圖的繪制，編寫(xiě)設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)。目標(biāo)：本設(shè)計(jì)通過(guò)對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)的所學(xué)知識(shí)進(jìn)行整合，完成一個(gè)特定功能、特殊要求的抓取機(jī)械手的設(shè)計(jì)，能夠比較好地體現(xiàn)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)畢業(yè)生的理論研究水平，實(shí)踐動(dòng)手能力以及專(zhuān)業(yè)精神和態(tài)度，具有較強(qiáng)的針對(duì)性和明確的實(shí)施目標(biāo)，能夠?qū)崿F(xiàn)理論和實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合，實(shí)現(xiàn)六自由度機(jī)械手的抓取運(yùn)動(dòng)。三、研究方法：首先在圖書(shū)館和相關(guān)網(wǎng)站上查閱機(jī)器人相關(guān)資料，對(duì)其進(jìn)行整理歸納，結(jié)合所設(shè)計(jì)的產(chǎn)品對(duì)其進(jìn)行設(shè)計(jì)并加以優(yōu)化。其次，結(jié)合所學(xué)的繪圖軟件對(duì)其進(jìn)行相應(yīng)的三維建模、仿真其主要的運(yùn)動(dòng)形式，并且進(jìn)一步校驗(yàn)優(yōu)化該產(chǎn)品是否滿足設(shè)計(jì)的需求。最后，整理相關(guān)資料文件（設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)、三維運(yùn)動(dòng)建模仿真等）四、主要參考文獻(xiàn)：[1]宋相坤,杜長(zhǎng)龍,劉偉.基于PRO/E的產(chǎn)品設(shè)計(jì)自動(dòng)化[J].機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，2006,(6):148-149[2]艾興肖詩(shī)綱著.切削用量簡(jiǎn)明手冊(cè)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版，2005.10.[3]陳宏均著.實(shí)用機(jī)械加工工藝手冊(cè)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1996.12.[4]張衛(wèi)衛(wèi)，李建生。數(shù)控仿真技術(shù)分析及發(fā)展趨勢(shì)。心聲，2010:85-87.[5]王先奎。機(jī)械制造工藝學(xué).北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006.[6]周伯英.工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)[M].機(jī)械工業(yè)出版社，1995.[7]李益民.機(jī)械制造工藝設(shè)計(jì)簡(jiǎn)明手冊(cè)[M].機(jī)械工業(yè)出版社,1993.[8]蔡自興.機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ).北京.機(jī)械工業(yè)出版社,2009.5六自由度機(jī)械手設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真[摘要]本文簡(jiǎn)要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念及其組成和分類(lèi)。本文主要利用三維軟件Pro/E建模，對(duì)六自由度機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析、設(shè)計(jì)，并對(duì)其進(jìn)行三維造型的建模與仿真。通過(guò)Pro/E這個(gè)三維軟件工具來(lái)進(jìn)行六自由度機(jī)械手的建模設(shè)計(jì)，完整體現(xiàn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)的基本流程，提出一種產(chǎn)品設(shè)計(jì)的新思路,展示Pro/E在產(chǎn)品設(shè)計(jì)上的優(yōu)勢(shì)。一、利用Pro/E便捷的建模工具來(lái)對(duì)機(jī)械手的各零件進(jìn)行造型設(shè)計(jì)；二、利用Pro/E按要求對(duì)機(jī)械手零件以各種約束和銷(xiāo)釘?shù)冗B接來(lái)進(jìn)行合理裝配；三、利用Pro/E的機(jī)構(gòu)模式對(duì)機(jī)械手的裝配作添加伺服器等操作，來(lái)實(shí)現(xiàn)六自由度機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)仿真。Pro/E簡(jiǎn)單便捷的實(shí)現(xiàn)了對(duì)六自由度機(jī)械手的裝配和運(yùn)動(dòng)仿真，效果非常直觀明了。對(duì)原有的機(jī)械結(jié)構(gòu)提出了新的改進(jìn)方法，并把現(xiàn)在的新技術(shù)應(yīng)用到本課題中，從而使得搬運(yùn)機(jī)器人更加適用于現(xiàn)在的工業(yè)工作環(huán)境。關(guān)鍵詞：搬運(yùn)機(jī)器人、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、六自由度機(jī)械手，Pro/E，建模，仿真

第一章

緒論機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專(zhuān)用性較強(qiáng)，僅為某臺(tái)機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專(zhuān)用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱(chēng)通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。可見(jiàn)隨著科技的進(jìn)步，市場(chǎng)的發(fā)展，機(jī)械手的廣泛應(yīng)用已漸趨可能，在未來(lái)的制造業(yè)中，越來(lái)越多的機(jī)械手將被應(yīng)用，越來(lái)越好的機(jī)械手將被創(chuàng)造，毫不夸張地說(shuō)，機(jī)械手是人類(lèi)是走向先進(jìn)制造的一個(gè)標(biāo)志，是人類(lèi)走向現(xiàn)代化、高科技進(jìn)步的一個(gè)象征。因此如何設(shè)計(jì)出一個(gè)功能強(qiáng)大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定的機(jī)械手變成了迫在眉睫的問(wèn)題。1.1工業(yè)機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀及應(yīng)用機(jī)器人首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的，1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)器人。它的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)是機(jī)體上安裝一個(gè)回轉(zhuǎn)長(zhǎng)臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。日本是工業(yè)機(jī)器人發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國(guó)家。自1969年從美國(guó)引進(jìn)兩種典型機(jī)器人后，大力從事機(jī)器人的研究。目前工業(yè)機(jī)器人大部分還屬于第一代，主要依靠人工進(jìn)行控制；控制方式則為開(kāi)環(huán)式，沒(méi)有識(shí)別能力；改進(jìn)的方向主要是降低成本和提高精度。第二代機(jī)器人正在加緊研制，它設(shè)有微型電子計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，具有視覺(jué)、觸覺(jué)能力，甚至聽(tīng)、想的能力。研究安裝各種傳感器，把感覺(jué)到的信息進(jìn)行反饋，使機(jī)器人具有感覺(jué)機(jī)能。第三代機(jī)器人則能獨(dú)立地完成工作過(guò)程中的任務(wù),它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系，并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制造單元FMC(FlexibleManufacturingCell)中的重要一環(huán)。隨著現(xiàn)代化科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，針對(duì)于上述各個(gè)領(lǐng)域的機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用和研究對(duì)系統(tǒng)本身也提出越來(lái)越多的要求。制造業(yè)要求機(jī)器人系統(tǒng)具有更大的柔性和更強(qiáng)大的編程環(huán)境，適應(yīng)不同的應(yīng)用場(chǎng)合和多品種、小批量的生產(chǎn)過(guò)程。計(jì)算機(jī)集成制造（CIM）要求機(jī)器人系統(tǒng)能和車(chē)間中的其它自動(dòng)化設(shè)備集成在一起。研究人員為了提高機(jī)器人系統(tǒng)的性能和智能水平，要求機(jī)器人系統(tǒng)具有開(kāi)放結(jié)構(gòu)和集成各種外部傳感器的能力。美國(guó)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，大致經(jīng)歷了以下幾個(gè)階段：（1）1963-1967年為試驗(yàn)定型階段。1963-1966年，萬(wàn)能自動(dòng)化公司制造的工業(yè)機(jī)器人供用戶做工藝試驗(yàn)。1967年，該公司生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人定型為1900型；（2）1968-1970年為實(shí)際應(yīng)用階段。這一時(shí)期，工業(yè)機(jī)器人在美國(guó)進(jìn)入應(yīng)用階段，例如，美國(guó)通用汽車(chē)公司1968年訂購(gòu)了68臺(tái)工業(yè)機(jī)器人；1969年該公司又自行研制出SAM新工業(yè)機(jī)器人，并用21組成電焊小汽車(chē)車(chē)身的焊接自動(dòng)線；又如，美國(guó)克萊斯勒汽車(chē)公司32條沖壓自動(dòng)線上的448臺(tái)沖床都用工業(yè)機(jī)器人傳遞工件；（3）1970年至今一直處于推廣應(yīng)用和技術(shù)發(fā)展階段。1970-1972年，工業(yè)機(jī)器人處于技術(shù)發(fā)展階段。1970年4月美國(guó)在伊利斯工學(xué)院研究所召開(kāi)了第一屆全國(guó)工業(yè)機(jī)器人會(huì)議。據(jù)當(dāng)時(shí)統(tǒng)計(jì)，美國(guó)大約200臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，工作時(shí)間共達(dá)60萬(wàn)小時(shí)以上，與此同時(shí)，出現(xiàn)了所謂了高級(jí)機(jī)器人，例如：森德斯蘭德公司（Sundstrand）發(fā)明了用小型計(jì)算機(jī)控制50臺(tái)機(jī)器人的系統(tǒng)。又如，萬(wàn)能自動(dòng)公司制成了由25臺(tái)機(jī)器人組成的汽車(chē)車(chē)輪生產(chǎn)自動(dòng)線。麻省理工學(xué)院研制了具有“手眼”系統(tǒng)的高識(shí)別能力微型機(jī)器人。我國(guó)雖然開(kāi)始研制工業(yè)機(jī)器人僅比日本晚5-6年，但是由于種種原因，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展比較慢。目前我國(guó)已開(kāi)始有計(jì)劃地從國(guó)外引進(jìn)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，通過(guò)引進(jìn)、仿制、改造、創(chuàng)新，工業(yè)機(jī)器人將會(huì)獲得快速的發(fā)展。1.2機(jī)械手的介紹

機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí)：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時(shí)間和位置來(lái)完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因而，受到很多國(guó)家的重視，投入大量的人力物力來(lái)研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場(chǎng)合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國(guó)近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開(kāi)始比較簡(jiǎn)單，專(zhuān)用性較強(qiáng)。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡(jiǎn)稱(chēng)通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。機(jī)器人就是用機(jī)器代替人手，把工件由某個(gè)地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操縱工件進(jìn)行加工。機(jī)器人一般分為三類(lèi)。第一類(lèi)是不需要人工操作的通用機(jī)器人，也即本文所研究的對(duì)象。它是一種獨(dú)立的、不附屬于某一主機(jī)的裝置，可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項(xiàng)規(guī)定操作。它是除具備普通機(jī)械的物理性能之外，還具備通用機(jī)械、記憶智能的三元機(jī)械。第二類(lèi)是需要人工操作的，稱(chēng)為操作機(jī)（Manipulator）。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過(guò)操作機(jī)來(lái)完成特定的作業(yè)，后來(lái)發(fā)展到用無(wú)線電訊號(hào)操作機(jī)器人來(lái)進(jìn)行探測(cè)月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一范疇。第三類(lèi)是專(zhuān)業(yè)機(jī)器人，主要附屬于自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上，用以解決機(jī)床上下料和工件傳送。這種機(jī)器人在國(guó)外通常被稱(chēng)之為“MechanicalHand”，它是為主機(jī)服務(wù)的，由主機(jī)驅(qū)動(dòng)。除少數(shù)外，工作程序一般是固定的，因此是專(zhuān)用的。機(jī)器人按照結(jié)構(gòu)形式的不同又可分為多種類(lèi)型，其中關(guān)節(jié)型機(jī)器人以其結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小，相對(duì)工作空間最大，甚至能繞過(guò)基座周?chē)囊恍┱系K物等這樣一些特點(diǎn)，成為機(jī)器人中使用最多的一種結(jié)構(gòu)形式，世界一些著名機(jī)器人的本體部分都采用這種機(jī)構(gòu)形式的機(jī)器人。要機(jī)器人像人一樣拿取東西，最簡(jiǎn)單的基本條件是要有一套類(lèi)似于指、腕、臂、關(guān)節(jié)等部分組成的抓取和移動(dòng)機(jī)構(gòu)——執(zhí)行機(jī)構(gòu)；像肌肉那樣使手臂運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)；像大腦那樣指揮手動(dòng)作的控制系統(tǒng)。這些系統(tǒng)的性能就決定了機(jī)器人的性能。一般而言，機(jī)器人通常就是由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)這三部分組成，如圖1-1所示。圖1-1機(jī)器人的一般組成對(duì)于現(xiàn)代智能機(jī)器人而言，還具有智能系統(tǒng)，主要是感覺(jué)裝置、視覺(jué)裝置和語(yǔ)言識(shí)別裝置等。目前研究主要集中在賦予機(jī)器人“眼睛”，使它能識(shí)別物體和躲避障礙物，以及機(jī)器人的觸覺(jué)裝置。機(jī)器人的這些組成部分并不是各自獨(dú)立的，或者說(shuō)并不是簡(jiǎn)單的疊加在一起，從而構(gòu)成一個(gè)機(jī)器人的。要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人所期望實(shí)現(xiàn)的功能，機(jī)器人的各部分之間必然還存在著相互關(guān)聯(lián)、相互影響和相互制約。它們之間的相互關(guān)系如圖1-2所示。圖1-2機(jī)器人各組成部分之間的關(guān)系機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由連桿和關(guān)節(jié)組成，由驅(qū)動(dòng)－傳動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力，按控制系統(tǒng)的要求完成工作任務(wù)。1.3發(fā)展和研究方向

在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱(chēng)為工業(yè)機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是近代自動(dòng)控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門(mén)新興的學(xué)科——機(jī)械手工程。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門(mén)跨學(xué)科綜合技術(shù)。

工業(yè)機(jī)器人不斷向著高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修等性能提高，而單機(jī)價(jià)格卻不斷下降。

機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化：由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)，國(guó)外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化，器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)，大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，而遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制，多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。

虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制，如使遙控機(jī)器人操作者產(chǎn)生置身于遠(yuǎn)端作業(yè)環(huán)境中的感覺(jué)來(lái)操縱機(jī)器人。

當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機(jī)器人的人機(jī)交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。美國(guó)發(fā)射到火星上的“索杰納”機(jī)器人就是這種系統(tǒng)成功應(yīng)用的最著名實(shí)例。1.4

本文主要研究?jī)?nèi)容本文研究了國(guó)內(nèi)外機(jī)械手發(fā)展的現(xiàn)狀，通過(guò)學(xué)習(xí)機(jī)械手的工作原理，熟悉了搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)機(jī)理。在此基礎(chǔ)上，確定了搬運(yùn)機(jī)械手的基本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，對(duì)搬運(yùn)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了簡(jiǎn)單的力學(xué)模型分析，完成了機(jī)械手機(jī)械方面的設(shè)計(jì)（包括傳動(dòng)部分、執(zhí)行部分、驅(qū)動(dòng)部分）和簡(jiǎn)單的三維實(shí)體造型工作。第2章六自由度機(jī)器手的總體方案2.1

總體設(shè)計(jì)的思路設(shè)計(jì)要求：該機(jī)械臂可用于寬闊平地上對(duì)球狀物品的抓取和易位。整個(gè)機(jī)械臂安裝在一個(gè)可移動(dòng)的回轉(zhuǎn)支座上，回轉(zhuǎn)角度范圍為360°；小臂相對(duì)于大臂可擺動(dòng)，擺動(dòng)范圍為60°-120°；小臂末端的手腕也可以擺動(dòng)，擺動(dòng)范圍為-60°到+60°；手腕的末端安裝一個(gè)機(jī)械手，機(jī)械手具有開(kāi)閉能力，用于直徑150-300mm球類(lèi)的抓取，最大承載重量為2kg。功能分析：系統(tǒng)共有6個(gè)自由度，分別是夾緊、旋轉(zhuǎn)、俯仰（1）、左右搖擺、俯仰（2）及基座的回轉(zhuǎn)?；幕剞D(zhuǎn)自由度可以進(jìn)行360度的回轉(zhuǎn)；與基座相連的俯仰機(jī)構(gòu)（包含液壓缸）可進(jìn)行俯仰動(dòng)作，幅度較大，可以滿足60-120度的俯仰要求，與此相連部分為左右搖擺機(jī)構(gòu)，能夠完成-60~60度的左右來(lái)回?cái)[動(dòng)，接著下去的是俯仰機(jī)構(gòu)，與搖擺機(jī)構(gòu)內(nèi)部類(lèi)似，亦可完成-60~60度的上下俯仰動(dòng)作，最后的是旋轉(zhuǎn)部分與手指部分，旋轉(zhuǎn)部分可以正反旋轉(zhuǎn)，手指部分通過(guò)在手腕上滑槽來(lái)控制收放動(dòng)作。機(jī)構(gòu)采用液壓控制各自由度的動(dòng)作，簡(jiǎn)單方便且功率大，各自由度之間相互聯(lián)系且獨(dú)立，動(dòng)作時(shí)互不干涉。2.2機(jī)械手的組成和分類(lèi)2.2.1.機(jī)械手的組成機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測(cè)裝置等所組成。各系統(tǒng)相互之間的關(guān)系如方框圖2-1所示。機(jī)械手組成方框圖:2-1（1）執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、腕部、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。1）手部與物件接觸的部件。由于與物件接觸形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機(jī)構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型?；剞D(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造容易，故應(yīng)用較廣泛。平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。本次設(shè)計(jì)的手部選擇夾持類(lèi)平移型結(jié)構(gòu)。2）腕部腕部是連接手部和臂部的部件，并可用來(lái)調(diào)節(jié)被抓物體的方位，以擴(kuò)大機(jī)械手的動(dòng)作范圍，并使機(jī)械手變的更靈巧，適應(yīng)性更強(qiáng)。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)再增加一個(gè)上下擺動(dòng)即可滿足工作要求，有些動(dòng)作較為簡(jiǎn)單的專(zhuān)用機(jī)械手，為了簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，可以不設(shè)腕部，而直接用臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)手部搬運(yùn)工件。3）手臂手臂部件是機(jī)械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部并帶動(dòng)他們做空間運(yùn)動(dòng)。臂部運(yùn)動(dòng)的目的：把手部送到空間運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)任意一點(diǎn)。如果改變手部的姿態(tài)（方位），則用腕部的自由度加以實(shí)現(xiàn)。因此，一般來(lái)說(shuō)臂部具有三個(gè)自由度才能滿足基本要求，即手臂的伸縮、左右旋轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）運(yùn)動(dòng)。手臂在進(jìn)行伸縮或升降運(yùn)動(dòng)時(shí)，為了防止繞其軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)，都需要有導(dǎo)向裝置，以保證手指按正確方向運(yùn)動(dòng)。此外，導(dǎo)向裝置還能承擔(dān)手臂所受的彎曲力矩和扭轉(zhuǎn)力矩以及手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)在啟動(dòng)、制動(dòng)瞬間產(chǎn)生的慣性力矩，使運(yùn)動(dòng)部件受力狀態(tài)簡(jiǎn)單。導(dǎo)向裝置結(jié)構(gòu)形式，常用的有:單圓柱、雙圓柱、四圓柱和V形槽、燕尾槽等導(dǎo)向型式。手臂的各種運(yùn)動(dòng)通常用驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和各種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)，從臂部的受力情況分析，它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動(dòng)載荷，而且自身運(yùn)動(dòng)較為多，受力復(fù)雜。因此，它的結(jié)構(gòu)、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響機(jī)械手的工作性能。本次設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)臂部的上下移動(dòng)、前后伸縮、以及臂部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人手臂的伸縮使其手臂的工作長(zhǎng)度發(fā)生變化，在圓柱坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中手臂的最大工作長(zhǎng)度決定其末端所能達(dá)到的圓柱表面直徑。伸縮式臂部機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)可采用液壓缸直接驅(qū)動(dòng)。4）立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和升降(或俯仰)運(yùn)動(dòng)均與立柱有密切的聯(lián)系。機(jī)械手的立往通常為固定不動(dòng)的，但因工作需要，有時(shí)也可作橫向移動(dòng)，即稱(chēng)為可移式立柱。5）行走機(jī)構(gòu)工業(yè)機(jī)械手需要完成較遠(yuǎn)距離的操作，或擴(kuò)大使用范圍時(shí)，可在機(jī)座上安裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)械手的整機(jī)運(yùn)動(dòng)。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌的和無(wú)軌的兩種。驅(qū)動(dòng)滾輪運(yùn)動(dòng)則應(yīng)另外增設(shè)機(jī)械傳動(dòng)裝置。6）機(jī)座機(jī)座是機(jī)身機(jī)器人的基礎(chǔ)部分，起支撐作用。對(duì)固定式機(jī)器人，直接聯(lián)接在地面上，對(duì)可移動(dòng)式機(jī)器人，則安裝在移動(dòng)結(jié)構(gòu)上。機(jī)身由臂部運(yùn)動(dòng)（升降、平移、回轉(zhuǎn)和俯仰）機(jī)構(gòu)及其相關(guān)的導(dǎo)向裝置、支撐件等組成。并且，臂部的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置或傳動(dòng)件都安裝在機(jī)身上。臂部的運(yùn)動(dòng)越多，機(jī)身的結(jié)構(gòu)和受力越復(fù)雜。本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手的機(jī)身選用回轉(zhuǎn)型機(jī)身結(jié)構(gòu)；臂部和機(jī)身的配置型式采用立柱式單臂配置，其驅(qū)動(dòng)源來(lái)自回轉(zhuǎn)液壓缸。（2）驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，通常由動(dòng)力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)。（3）控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機(jī)械擋塊定位)系統(tǒng)組成?？刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種，它支配著機(jī)械手按規(guī)定的程序運(yùn)動(dòng)，并記憶人們給予機(jī)械手的指令信息(如動(dòng)作順序、運(yùn)動(dòng)軌跡、運(yùn)動(dòng)速度及時(shí)間)，同時(shí)按其控制系統(tǒng)的信息對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令，必要時(shí)可對(duì)機(jī)械手的動(dòng)作進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)動(dòng)作有錯(cuò)誤或發(fā)生故障時(shí)即發(fā)出報(bào)警信號(hào)。2.2.2.機(jī)械手的分類(lèi)工業(yè)機(jī)械手的種類(lèi)很多，關(guān)于分類(lèi)的問(wèn)題，目前在國(guó)內(nèi)尚無(wú)統(tǒng)一的分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)，在此暫按使用范圍、驅(qū)動(dòng)方式和控制系統(tǒng)等進(jìn)行分類(lèi)。(1)按用途分1)專(zhuān)用機(jī)械手它是附屬于主機(jī)的、具有固定程序而無(wú)獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專(zhuān)用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用可靠和造價(jià)低等特點(diǎn)，適用于大批量的自動(dòng)化生產(chǎn)的自動(dòng)換刀機(jī)械手，如自動(dòng)機(jī)床、自動(dòng)線的上、下料機(jī)械手和加工中心。2)通用機(jī)械手它是一種具有獨(dú)立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動(dòng)作靈活多樣的機(jī)械手。在性能范圍內(nèi)，其動(dòng)作程序是可變的，通過(guò)調(diào)整可在不同場(chǎng)合使用，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨(dú)立的。通用機(jī)械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強(qiáng)，適用于不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量自動(dòng)化的生產(chǎn)。通用機(jī)械手按其控制定位的方式不同可分為簡(jiǎn)易型和伺服型兩種:簡(jiǎn)易型以“開(kāi)一關(guān)”式控制定位，只能是點(diǎn)位控制，伺服型可以是點(diǎn)位的，也可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制，伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng)，一般的伺服型通用機(jī)械手屬于數(shù)控類(lèi)型。(2)按驅(qū)動(dòng)方式分1)液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以液壓的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:抓重可達(dá)幾百公斤以上、傳動(dòng)平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作靈敏。但對(duì)密封裝置要求嚴(yán)格，不然油的泄漏對(duì)機(jī)械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機(jī)械手采用電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制，使機(jī)械手的通用性擴(kuò)大，但是電液伺服閥的制造精度高，油液過(guò)濾要求嚴(yán)格，成本高。2)氣壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮空氣的壓力來(lái)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)李源極為方便，輸出力小，氣動(dòng)動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。3)機(jī)械傳動(dòng)機(jī)械手即由機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機(jī)構(gòu)等)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手。它是一種附屬于工作主機(jī)的專(zhuān)用機(jī)械手，其動(dòng)力是由工作機(jī)械傳遞的。它的主要特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，用于工作主機(jī)的上、下料。動(dòng)作頻率大，但結(jié)構(gòu)較大，動(dòng)作程序不可變。4)電力傳動(dòng)機(jī)械手即有特殊結(jié)構(gòu)的感應(yīng)電動(dòng)機(jī)、直線電機(jī)或功率步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的械手，因?yàn)椴恍枰虚g的轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)，故機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。其中直線電機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度快和行程長(zhǎng)，維護(hù)和使用方便。此類(lèi)機(jī)械手目前還不多，但有發(fā)展前途。(3)按控制方式分1)點(diǎn)位控制它的運(yùn)動(dòng)為空間點(diǎn)到點(diǎn)之間的移動(dòng)，只能控制運(yùn)動(dòng)過(guò)程中幾個(gè)點(diǎn)的位置，不能控制其運(yùn)動(dòng)軌跡。若欲控制的點(diǎn)數(shù)多，則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。目前使用的專(zhuān)用和通用工業(yè)機(jī)械手均屬于此類(lèi)。2)連續(xù)軌跡控制它的運(yùn)動(dòng)軌跡為空間的任意連續(xù)曲線，其特點(diǎn)是設(shè)定點(diǎn)為無(wú)限的，整個(gè)移動(dòng)過(guò)程處于控制之下，可以實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)和準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)，并且使用范圍廣，但電氣控制系統(tǒng)復(fù)雜。這類(lèi)工業(yè)機(jī)械手一般采用小型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。2.3控制電機(jī)的選擇2.3.1對(duì)控制電機(jī)的基本要求在幾點(diǎn)一體化的運(yùn)動(dòng)控制中，很多情況下都是以控制電機(jī)作為其動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置?？刂齐姍C(jī)是在普通旋轉(zhuǎn)電機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的一種小功率電機(jī)，其基本的工作原理與普通旋轉(zhuǎn)電機(jī)并無(wú)本質(zhì)上的區(qū)別。但是，普通電機(jī)的主要功能是完成能量的轉(zhuǎn)換，注重電機(jī)在啟動(dòng)、運(yùn)行和控制等方面的性能指標(biāo)；而控制電機(jī)輸出功率小，具有以下一些基本要求：（1）體積小、重量輕、響應(yīng)速度快。（2）位置控制精度要求高、調(diào)速范圍廣、穩(wěn)定性好。（3）可適用于啟、停頻繁的工作要求。（4）可靠性高。2.3.2常用控制電機(jī)的分類(lèi)及特點(diǎn)常用的控制電機(jī)有直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)，它們的分類(lèi)及特點(diǎn)見(jiàn)表2-1。表2-1常用控制電機(jī)的分類(lèi)及特點(diǎn)種類(lèi)主要特點(diǎn)有刷直流伺服電機(jī)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，可控性好，有電刷接觸，維護(hù)困難相應(yīng)快，調(diào)速范圍寬，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，控制容易，可短時(shí)過(guò)載；控制精度比步進(jìn)電機(jī)高；但是直流伺服電機(jī)需要直流電源供電，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造困難且成本高，常用于閉環(huán)或半閉環(huán)無(wú)刷直流伺服電機(jī)體積小，重量輕，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，無(wú)電刷接觸，壽命長(zhǎng)同步型交流伺服電機(jī)外部負(fù)載變化時(shí)對(duì)轉(zhuǎn)速的影響小，控制精度高，在許多應(yīng)用場(chǎng)合逐漸取代直流伺服電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)，脈動(dòng)小，低速無(wú)振動(dòng)，調(diào)速范圍寬，可短時(shí)過(guò)載，力矩特性好，控制精度高；控制方法復(fù)雜，價(jià)格高；在同樣體積下，交流伺服電機(jī)輸出功率可比直流伺服電機(jī)提高10%—70%，常用于閉環(huán)或半閉環(huán)控制異步型交流伺服電機(jī)主要用于大功率范圍反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)和運(yùn)行頻率較高，斷電時(shí)無(wú)定位，消耗功率較大適合于中小力矩，一般在20Nm以下；轉(zhuǎn)速一般在2000r/min以下，大力矩電機(jī)小于1000r/min；體積小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快；低速時(shí)有振動(dòng)，速度不夠均勻，但使用細(xì)分型驅(qū)動(dòng)器可明顯改善；高速時(shí)，力矩下降快，短時(shí)過(guò)載時(shí)會(huì)失步，價(jià)格便宜；主要用于開(kāi)環(huán)控制永磁式步進(jìn)電機(jī)消耗功率較反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)小，需要正負(fù)脈沖供電，啟動(dòng)和運(yùn)行頻率較低，有定位轉(zhuǎn)矩混合式步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)和運(yùn)行頻率較高，需要正負(fù)脈沖供電，消耗功率較小，有定位轉(zhuǎn)矩直線步進(jìn)電機(jī)提供直線運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，慣量小不同的應(yīng)用場(chǎng)合，對(duì)控制電機(jī)的要求也有所不同。直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)一般用于要求精度高、低速運(yùn)行平穩(wěn)、扭矩脈動(dòng)小、高速時(shí)振動(dòng)和噪音小的閉環(huán)或半閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)中，如數(shù)控機(jī)床的伺服控制、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。步進(jìn)電機(jī)主要用于精度、速度要求不高、成本較低的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)中，如雕刻機(jī)、閥門(mén)控制、高速打印機(jī)、繪圖機(jī)等。此外。隨著20世紀(jì)90年代以來(lái)超聲波電機(jī)研究的進(jìn)一步發(fā)展，超聲波電機(jī)已成功應(yīng)用于機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制中。超聲波電機(jī)因低速、大扭矩、響應(yīng)速度快、無(wú)電磁干擾等優(yōu)點(diǎn)，在機(jī)器人、汽車(chē)、航天技術(shù)、精密儀器儀表等行業(yè)具有廣泛的應(yīng)用前景。2.3.3電機(jī)的選用和直流伺服電機(jī)相比，交流伺服電機(jī)沒(méi)有機(jī)械換向器和電刷，避免了換向火花的產(chǎn)生；轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量可以做的很小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；在同樣體積下，輸出功率可比直流電動(dòng)機(jī)提高10%—70%；同時(shí)又可獲得和直流伺服電機(jī)相同的調(diào)速性能。在機(jī)電一體化設(shè)備的伺服系統(tǒng)中，交流伺服電機(jī)通常選用三相交流永磁同步電機(jī)。和三相交流異步電機(jī)相比，由于永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子有磁極，在很低的頻率下也能運(yùn)行。因此，在相同的條件下其調(diào)速范圍比異步電機(jī)更寬；另外，永磁同步電機(jī)畢異步電機(jī)對(duì)轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)具有很強(qiáng)的承受力，能做出更快的反應(yīng)。因此，綜上所述，選用同步型交流伺服電機(jī)。2.3.4位置和速度的檢測(cè)交流伺服電機(jī)通常在軸端裝有轉(zhuǎn)子位置檢測(cè)器，可將轉(zhuǎn)子的角度和轉(zhuǎn)速反饋到交流伺服驅(qū)動(dòng)器，形成半閉環(huán)系統(tǒng)。轉(zhuǎn)子的位置檢測(cè)器多采用增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，在驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部設(shè)置有倍頻電路，可對(duì)編碼器的輸出信號(hào)進(jìn)行電子細(xì)分。交流伺服驅(qū)動(dòng)器通常包含伺服控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元和通信接口等。近年來(lái)，由于新型功率開(kāi)關(guān)器件、專(zhuān)用集成電路和新的控制算法的發(fā)展，交流伺服驅(qū)動(dòng)器的性能得到進(jìn)一步提高，能夠更好地適應(yīng)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的要求。因此，目前交流伺服系統(tǒng)正逐步取代直流伺服控制系統(tǒng)，在機(jī)電一體化設(shè)備中應(yīng)用越來(lái)越廣泛。第三章

Pro/E的選擇使用3.1Pro/ENGINEER產(chǎn)品介紹

1985年，美國(guó)參數(shù)化技術(shù)公司PTC公司成立于美國(guó)波士頓，開(kāi)始參數(shù)化建模軟件的研究。1988年，V1.0的Pro/ENGINEER誕生了。經(jīng)過(guò)10余年的發(fā)展，Pro/ENGINEER已經(jīng)成為三維建模軟件的領(lǐng)頭羊。PTC的系列軟件包括了在工業(yè)設(shè)計(jì)和機(jī)械設(shè)計(jì)等方面的多項(xiàng)功能，還包括對(duì)大型裝配體的管理、功能仿真、制造、產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理等等。Pro/E是一套機(jī)械設(shè)計(jì)自動(dòng)化軟件系統(tǒng)，它是新一代CAD/CAM軟件，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品零件或組件從概念設(shè)計(jì)到制造全過(guò)程設(shè)計(jì)的自動(dòng)化，提供了以參數(shù)化為基礎(chǔ)，基于特征的實(shí)體造型技術(shù)，主要用于汽車(chē)及運(yùn)輸機(jī)械，宇航和飛機(jī)制造，電子及計(jì)算機(jī)設(shè)備行業(yè)以及其他行業(yè)。同時(shí)Pro/ENGINEER還提供了目前所能達(dá)到的最全面、集成最緊密的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)環(huán)境。它采用基于特征的參數(shù)化技術(shù)，具有產(chǎn)品的三維設(shè)計(jì)、分析、仿真、加工和二次開(kāi)發(fā)等功能，該軟件已廣泛應(yīng)用于機(jī)械、電子、家電、模具等行業(yè)，是目前國(guó)內(nèi)使用最廣泛的三維設(shè)計(jì)軟件之一3.2Pro/ENGINEER概述

PRO/ENGINEER軟件包的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)環(huán)境在支持并行工作，它通過(guò)一系列完全相關(guān)的模塊表述產(chǎn)品的外形、裝配及其他功能。PRO/E能夠讓多個(gè)部門(mén)同時(shí)致力于單一的產(chǎn)品模型。包括對(duì)大型項(xiàng)目的裝配體管理、功能仿真、制造、數(shù)據(jù)管理等。Pro/E可謂是個(gè)全方位的3D產(chǎn)品開(kāi)發(fā)軟件，集合了零件設(shè)計(jì)、產(chǎn)品組合、模具開(kāi)發(fā)、NC加工、飯金件設(shè)計(jì)、鑄造件設(shè)計(jì)、造型設(shè)計(jì)、逆向工程、自動(dòng)測(cè)量、機(jī)構(gòu)仿真、應(yīng)力分析、產(chǎn)品數(shù)據(jù)管理于一體，其模塊眾多。主要由以下六大主模塊組成：工業(yè)設(shè)計(jì)(LAID)模塊、機(jī)械設(shè)計(jì)(CAD)模塊、功能仿真(CAE)模塊、制造(CAM)模塊、數(shù)據(jù)管理(PDM)模塊和數(shù)據(jù)交換(Geometry

Translator)模塊。

(1)工業(yè)設(shè)計(jì)(CAID)模塊

工業(yè)設(shè)計(jì)模塊主要用于對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行幾何設(shè)計(jì)，以前，在零件未制造出時(shí)，是無(wú)法觀看零件形狀的，只能通過(guò)二維平面圖進(jìn)行想象?，F(xiàn)在，用3DS可以生成實(shí)體模型，但用3DS生成的模型在工程實(shí)際中是“中看不中用”。用PRO/E生成的實(shí)體建模，不僅中看，而且相當(dāng)管用。事實(shí)上，PRO/E后階段的各個(gè)工作數(shù)據(jù)的產(chǎn)生都要依賴于實(shí)體建模所生成的數(shù)據(jù)。

包括：PRO/3DPAINT(3D建模)、PRO/ANIMATE(動(dòng)畫(huà)模擬)、

PRO/DESIGNER(概念設(shè)計(jì))、PRO/NETWORKANIMATOR(網(wǎng)絡(luò)動(dòng)畫(huà)合成)、PRO/PERSPECTA-SKETCH（圖片轉(zhuǎn)三維模型）、PRO/PHOTORENDER(圖片渲染)幾個(gè)子模塊。

(2)機(jī)械設(shè)計(jì)(CAD)模塊

機(jī)械設(shè)計(jì)模塊是一個(gè)高效的三維機(jī)械設(shè)計(jì)工具，它可繪制任意復(fù)雜形狀的零件。在實(shí)際中存在大量形狀不規(guī)則的物體表面，如自由曲面等。隨著人們生活水平的提高，對(duì)曲面產(chǎn)品的需求將會(huì)大大增加。用

PRO/E生成曲面僅需2步～3步操作。PRO/E生成曲面的方法有：拉伸、旋轉(zhuǎn)、放樣、掃掠、網(wǎng)格、點(diǎn)陣等。由于生成曲面的方法較多，因此PRO/E可以迅速建立任何復(fù)雜曲面。

它既能作為高性能系統(tǒng)獨(dú)立使用，又能與其它實(shí)體建模模塊結(jié)合起來(lái)使用，它支持GB、ANSI、ISO和JIS等標(biāo)準(zhǔn)。包括：PRO/ASSEMBLY（實(shí)體裝配）、PRO/CABLING（電路設(shè)計(jì)）、PRO/PIPING（彎管鋪設(shè)）、PRO/REPORT（應(yīng)用數(shù)據(jù)圖形顯示）、PRO/SCAN-TOOLS（物理模型數(shù)字化）、PRO/SURFACE（曲面設(shè)計(jì)）、PRO/WELDING（焊接設(shè)計(jì)）。

(3)功能仿真(CAE)模塊

功能仿真(CAE)模塊主要進(jìn)行有限元分析。我們中國(guó)有句古話：“畫(huà)虎畫(huà)皮難畫(huà)骨，知人知面不知心”。主要是講事物內(nèi)在特征很難把握。機(jī)械零件的內(nèi)部變化情況是難以知曉的。有限元仿真使我們有了一雙慧眼，能“看到”零件內(nèi)部的受力狀態(tài)。利用該功能，在滿足零件受力要求的基礎(chǔ)上，便可充分優(yōu)化零件的設(shè)計(jì)。著名的可口可樂(lè)公司，利用有限元仿真，分析其飲料瓶，結(jié)果使瓶體質(zhì)量減輕了近20％，而其功能絲毫不受影響，僅此一項(xiàng)就取得了極大的經(jīng)濟(jì)效益。

包括：PRO/FEM

POST（有限元分析）、PRO/MECHANICA

CUSTOMLOADS（自定義載荷輸入）、PRO/MECHANICA

EQUATIONS（第三方仿真程序連接）、PRO/MECHANICA

MOTION（指定環(huán)境下的裝配體運(yùn)動(dòng)分析）、PRO/MECHANICA

THERMAL（熱分析）、PRO/MECHANICA

TIRE

MODEL（車(chē)輪動(dòng)力仿真）、PRO/MECHANICA

VIBRATION（震動(dòng)分析）、PRO/MESH（有限元網(wǎng)格劃分）。

(4)制造(CAM)模塊

在機(jī)械行業(yè)中用到的CAM制造模塊中的功能是NCMachining(數(shù)控加工)。說(shuō)到數(shù)控功能，就不能不提八十年代著名的“東芝事件”。當(dāng)時(shí)，蘇聯(lián)從日本東芝公司引進(jìn)了一套五坐標(biāo)數(shù)控系統(tǒng)及數(shù)控軟件CAMMAX，加工出高精度、低噪聲的潛艇推進(jìn)器，從而使西方的反潛系統(tǒng)完全失效，損失慘重。東芝公司因違反“巴統(tǒng)”協(xié)議，擅自出口高技術(shù)，受到了嚴(yán)厲的制裁。在這一事件中出盡風(fēng)頭的CAMMAX軟件就是一種數(shù)控模塊。

PRO/ES的數(shù)控模塊包括：PRO/CASTING（鑄造模具設(shè)計(jì)）、PRO/MFG（電加工）、PRO/MOLDESIGN（塑料模具設(shè)計(jì)）、PRO/NC-CHECK（NC仿真）、PRO/NCPOST（CNC程序生成）、PRO/SHEETMETAL（鈑金設(shè)計(jì)）。(5)數(shù)據(jù)管理(PDM)模塊

PRO/E的數(shù)據(jù)管理模塊就像一位保健醫(yī)生，它在計(jì)算機(jī)上對(duì)產(chǎn)品性能進(jìn)行測(cè)試仿真，找出造成產(chǎn)品各種故障的原因，幫助你對(duì)癥下藥，排除產(chǎn)品故障，改進(jìn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)。它就像PRO/E家庭的一個(gè)大管家，將觸角伸到每一個(gè)任務(wù)模塊。并自動(dòng)跟蹤你創(chuàng)建的數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)包括你存貯在模型文件或庫(kù)中零件的數(shù)據(jù)。這個(gè)管家通過(guò)一定的機(jī)制，保證了所有數(shù)據(jù)的安全及存取方便。它包括：PRO/PDM（數(shù)據(jù)管理）、PRO/REVIEW（模型圖紙?jiān)u估）。

(6)數(shù)據(jù)交換(Geometry

Translator)模塊

在實(shí)際中還存在一些別的CAD系統(tǒng)，如UGⅡ、EUCLID、CIMATRTON、MDT等，由于它們門(mén)戶有別，所以自己的數(shù)據(jù)都難以被對(duì)方所識(shí)別。但在實(shí)際工作中，往往需要接受別的CAD數(shù)據(jù)。這時(shí)幾何數(shù)據(jù)交換模塊就會(huì)發(fā)揮作用。

PRO/E中幾何數(shù)據(jù)交換模塊有好幾個(gè)，如：PRO/CAT（PRO/E和CATIA的數(shù)據(jù)交換）、PRO/CDT（二維工程圖接口）、PRO/DATA

FOR

PDGS（PRO/E和福特汽車(chē)設(shè)計(jì)軟件的接口）、PRO/DEVELOP（PRO/E軟件開(kāi)發(fā)）、PRO/DRAW（二維數(shù)據(jù)庫(kù)數(shù)據(jù)輸入）、PRO/INTERFACE（工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)交換格式擴(kuò)充）、PRO/INTERFACE

FOR

STEP（STEP/ISO10303數(shù)據(jù)和PRO/E交換）、PRO/LEGACY（線架/曲面維護(hù)）、PRO/LIBRARYACCESS（PRO/E模型數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)入）、PRO/POLT（HPGL/POSTSCRIPTA數(shù)據(jù)輸出）。

3.3Pro/ENGINEER的特點(diǎn)

Pro/E所采用的造型技術(shù)和加工處理技術(shù)與其它同類(lèi)型軟件相比具有明顯的優(yōu)勢(shì)。它具有基于特性；全參數(shù)；全相關(guān)；單一數(shù)據(jù)庫(kù)；全自動(dòng)數(shù)控編程，DNC直接數(shù)控加工，多軸的聯(lián)動(dòng)并且加工精度高；適合復(fù)雜幾何造型，三維模具設(shè)計(jì)；G代碼檢驗(yàn)、仿真、模擬；外接掃描儀、三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)可實(shí)現(xiàn)反求工程、數(shù)據(jù)光順，在計(jì)算機(jī)上再現(xiàn)被測(cè)零件的外形等特點(diǎn)。

基于特征的參數(shù)化造型：Pro/ENGINEER使用用戶熟悉的特征作為產(chǎn)品幾何模型的構(gòu)造要素。這些特征是一些普通的機(jī)械對(duì)象，并且可以按預(yù)先設(shè)置很容易的進(jìn)行修改。例如：設(shè)計(jì)特征有弧、圓角、倒角等等，它們對(duì)工程人員來(lái)說(shuō)是很熟悉的，因而易于使用。

裝配、加工、制造以及其它學(xué)科都使用這些領(lǐng)域獨(dú)特的特征。通過(guò)給這些特征設(shè)置參數(shù)（不但包括幾何尺寸，還包括非幾何屬性），然后修改參數(shù)很容易的進(jìn)行多次設(shè)計(jì)疊代，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)。宏觀世界是基于特征的實(shí)體造型軟件，“基于特征”的意思是零件模型的構(gòu)造是由各個(gè)特征來(lái)生成的零件的設(shè)計(jì)過(guò)程就是特征的累積過(guò)程。而所謂特征是指可以用參數(shù)驅(qū)動(dòng)的實(shí)體模型，通常特征應(yīng)滿足以下條件：（1）特征必須是一個(gè)實(shí)體或零件的具體構(gòu)成之一；

（2）特征能對(duì)應(yīng)某一形狀；

（3）特征的性質(zhì)是可以預(yù)料的；

全相關(guān)性：Pro/ENGINEER的所有模塊都是全相關(guān)的。這就意味著在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程中某一處進(jìn)行的修改，能夠擴(kuò)展到整個(gè)設(shè)計(jì)中，同時(shí)自動(dòng)更新所有的工程文檔，包括裝配體、設(shè)計(jì)圖紙，以及制造數(shù)據(jù)。全相關(guān)性鼓勵(lì)在開(kāi)發(fā)周期的任一點(diǎn)進(jìn)行修改，卻沒(méi)有任何損失，并使并行工程成為可能，所以能夠使開(kāi)發(fā)后期的一些功能提前發(fā)揮其作用。

數(shù)據(jù)管理：加速投放市場(chǎng)，需要在較短的時(shí)間內(nèi)開(kāi)發(fā)更多的產(chǎn)品。為了實(shí)現(xiàn)這種效率，必須允許多個(gè)學(xué)科的工程師同時(shí)對(duì)同一產(chǎn)品進(jìn)行開(kāi)發(fā)。數(shù)據(jù)管理模塊的開(kāi)發(fā)研制，正是專(zhuān)門(mén)用于管理并行工程中同時(shí)進(jìn)行的各項(xiàng)工作，由于使用了Pro/ENGINEER獨(dú)特的全相關(guān)性功能，因而使之成為可能。

裝配管理：Pro/ENGINEER的基本結(jié)構(gòu)能夠使用戶利用一些直觀的命令，例如“嚙合”、“插入”、“對(duì)齊”等很容易的把零件裝配起來(lái)，同時(shí)保持設(shè)計(jì)意圖。高級(jí)的功能支持大型復(fù)雜裝配體的構(gòu)造和管理，這些裝配體中零件的數(shù)量不受限制。

易于使用：菜單以直觀的方式出現(xiàn)，提供了邏輯選項(xiàng)和預(yù)先選取的最普通選項(xiàng)，同時(shí)還提供了簡(jiǎn)短的菜單描述和完整的在線幫助，這種形式使得容易學(xué)習(xí)和使用。

總之，Pro/ENGINEER秉承“易學(xué)易用、功能強(qiáng)大、互連互通”的理念。軟件以使用方便、參數(shù)化造型和系統(tǒng)的全相關(guān)性而著。第四章

六自由度機(jī)械手零件的設(shè)計(jì)在Pro/E軟件環(huán)境下，機(jī)械三維建模必須嚴(yán)格以設(shè)計(jì)構(gòu)思為依據(jù)，盡量保持三維圖形數(shù)據(jù)的完整性和正確性。三維模型的一般建模過(guò)程如圖1所示。圖1Pro/E的一般建模過(guò)程由于在Pro/ENGINEER中實(shí)體模型構(gòu)造方法多種多樣，合理高效的采取哪一種方法需要有一個(gè)經(jīng)驗(yàn)積累過(guò)程。通常要根據(jù)圖形的形狀選擇合適的構(gòu)造模型的方式。所以在設(shè)計(jì)實(shí)體模型之前，必須要考慮好模型的生成方法。其中建模的難點(diǎn)在于輔助平面和輔助點(diǎn)的建立，只有建立好輔助平面和輔助點(diǎn)，才能保證零件模型的精確性。圖2六自由度機(jī)械手由圖2可知，六自由度機(jī)械手的主要建模構(gòu)件為：機(jī)械手、機(jī)械手腕、機(jī)械手臂、垂直軸旋轉(zhuǎn)體、垂直軸支撐體、底座等。4.1

六自由度機(jī)械手底座建模

固定機(jī)械手的底座的建模：

(1)利用草繪工具，繪制出底座特征。

(2)利用拉伸工具，拉伸出底座的實(shí)體。

(3)利用草繪工具，繪制出圓孔特征。

(4)利用拉伸工具，拉伸切除出所需圓孔。圖3六自由度機(jī)械手底座4.2

六自由度機(jī)械手垂直軸旋轉(zhuǎn)體的建模過(guò)程垂直軸旋轉(zhuǎn)體建模過(guò)程：

（1）利用草繪工具，草繪出主體輪廓。

（2）利用拉伸工具，拉伸出主體。

（3）利用孔工具，創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)軸孔。

（4）利用草繪工具，草繪出要切除的主體部分。

（5）利用拉伸切除，切除掉要草繪部分。

（6）拉伸出旋轉(zhuǎn)軸。圖4六自由度機(jī)械手垂直軸旋轉(zhuǎn)體4.3

六自由度機(jī)械手的臂膀建模過(guò)程

六自由度機(jī)械手的臂膀建模過(guò)程：（1）利用草繪，拉伸，拉伸切除等工具進(jìn)行草繪。（2）圖5與圖6步驟類(lèi)似。（3）圖7為機(jī)械手臂裝配圖。六自由度機(jī)械手的大臂建模過(guò)程：

（1）利用草繪工具，草繪出主體輪廓。

（2）利用拉伸工具，拉伸出主體。

（3）利用孔工具，創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)軸孔。

（4）利用草繪工具，草繪出要切除的主體部分。

（5）利用拉伸切除，切除掉要草繪部分。

圖5六自由度機(jī)械手大臂六自由度機(jī)械手的小臂建模過(guò)程：

（1）利用草繪工具，草繪出主體輪廓。

（2）利用拉伸工具，拉伸出主體。

（3）利用孔工具，創(chuàng)建旋轉(zhuǎn)軸孔。

（4）利用草繪工具，草繪出要切除的主體部分。

（5）利用拉伸切除，切除掉要草繪部分。圖6六自由度機(jī)械手小臂圖7機(jī)械手臂裝配圖4.4六自由度機(jī)械手手部建模過(guò)程機(jī)械手手部建模過(guò)程如下：

（1）利用拉伸工具，拉伸出手部與手臂的連接件。

（2）利用基準(zhǔn)工具，創(chuàng)建一基準(zhǔn)平面，為后面的拉伸做準(zhǔn)備。

（3）利用拉伸工具，切除多余部分。

（4）利用拉伸工具，拉伸出機(jī)械手手腕連接件的嵌入空間。

（5）利用孔工具，繪制出所需要的孔。

（6）利用造型工具，繪制出兩個(gè)手指部件。（7）圖8為機(jī)械手手部件放大圖。圖8六自由度機(jī)械手部圖第五章

六自由度機(jī)械手的裝配5.1

Pro/E的裝配過(guò)程

Pro/E裝配的過(guò)程如圖9所示：圖圖9Pro/E裝配一般過(guò)程5.2

六自由度機(jī)械手裝配步驟及方法

根據(jù)裝配關(guān)系分析,采用的裝配序列為:六自由度機(jī)械手底座→垂直軸回轉(zhuǎn)體→機(jī)械手手臂→機(jī)械手手部→機(jī)械手手指。

具體步驟如下：（1）運(yùn)行Pro/E，新建組件1,點(diǎn)確定進(jìn)入裝配模式，單擊工具欄

按鈕，添加元件進(jìn)入裝配，首先根據(jù)文件目錄找到底座，單擊打開(kāi)，便將底座引入了裝配環(huán)境。對(duì)于首個(gè)進(jìn)入裝配環(huán)境的元件，應(yīng)使其狀態(tài)達(dá)到完全約束，故選取缺省。圖11選取缺省圖11選取缺省圖1圖11完全約束圖12完全約束圖12完全約束圖12完全約束當(dāng)下方狀態(tài)欄如圖11顯示完全約束時(shí)，單擊確定按鈕，完成第一個(gè)元件即底座的裝配。（2）按照裝配序列，依次添加各元件以及相應(yīng)的連接件，若元件間面面重合，或者面與面平行，則屬于匹配裝配；若元件間共軸線，則屬于軸對(duì)齊，如圖12所示選取相應(yīng)裝配；而各活動(dòng)關(guān)節(jié)間的裝配類(lèi)型均為“銷(xiāo)釘”連接，則應(yīng)選擇如圖13所示的銷(xiāo)釘選項(xiàng)。圖1圖12自動(dòng)對(duì)話框圖13選擇銷(xiāo)釘在銷(xiāo)釘裝配中，選擇銷(xiāo)釘，出現(xiàn)銷(xiāo)釘對(duì)話框，如圖14：圖1圖14銷(xiāo)釘對(duì)話框軸對(duì)齊，選擇各個(gè)零件分別的中心軸，然后平移，點(diǎn)選兩個(gè)要重合的平面

最后出現(xiàn)完成連接定義，單擊確定即可，如圖15所示：圖1圖15完成連接定義（3）全部零件裝配完畢后，單擊菜單欄“視圖”→“環(huán)境和外觀”對(duì)各零件進(jìn)行著色，六自由度機(jī)械手的裝配效果圖（圖16）和分解爆炸效果圖（圖17）。如下：圖16六自由度機(jī)械手的裝配效果圖圖17六自由度機(jī)械手分解爆炸效果圖第六章

六自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)仿真

6.1

運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真及過(guò)程

運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真是對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行裝配之后，不給其施加力，不考慮零件之間的摩擦，只在機(jī)構(gòu)上施加動(dòng)力，構(gòu)建運(yùn)動(dòng)副，使機(jī)構(gòu)能進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，分析其運(yùn)動(dòng)軌跡。在Pro/ENGINEER機(jī)構(gòu)模塊中提供零件之間的運(yùn)動(dòng)副有:凸輪連接運(yùn)動(dòng)副、槽連接運(yùn)動(dòng)副、齒輪連接運(yùn)動(dòng)副等。

運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真大致過(guò)程：（1）在裝配環(huán)境下，建立運(yùn)動(dòng)鏈接。

（2）要是機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，首先按照一定的連接方式將零件裝配起來(lái)，和普通約束不同的是，運(yùn)動(dòng)件的裝配要保留所需要的自由度，在PROE中稱(chēng)之為“連接”。

（3）進(jìn)入機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析環(huán)境。設(shè)臵驅(qū)動(dòng)，定義伺服電機(jī)。驅(qū)動(dòng)是機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源，和電動(dòng)機(jī)一樣能產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)及平移的動(dòng)力，并可使參數(shù)進(jìn)行控制。

（4）設(shè)定分析條件并運(yùn)行。完成機(jī)構(gòu)連接和驅(qū)動(dòng)的設(shè)臵后，就可為運(yùn)動(dòng)設(shè)臵為合適的條件及環(huán)境，隨后進(jìn)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析。

（5）獲得分析結(jié)果。

（6）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析完成后，就可使用回訪、測(cè)量等功能，進(jìn)一步了解運(yùn)動(dòng)的過(guò)程和分析的結(jié)果，如果進(jìn)行干涉禁言、獲得運(yùn)動(dòng)分析結(jié)果，測(cè)量運(yùn)動(dòng)軌跡等。

6.2

進(jìn)入機(jī)構(gòu)模塊

運(yùn)行Pro/E，打開(kāi)裝配1后，點(diǎn)擊菜單欄“應(yīng)用程序”→“機(jī)構(gòu)”，即進(jìn)入了機(jī)構(gòu)模塊，如圖18所示。圖圖18機(jī)構(gòu)模塊圖圖19選擇旋轉(zhuǎn)軸圖圖20運(yùn)動(dòng)軸設(shè)置對(duì)話框進(jìn)入機(jī)構(gòu)模塊后即可對(duì)各運(yùn)動(dòng)軸做參數(shù)設(shè)臵，以限制主體之間的相對(duì)位臵、運(yùn)動(dòng)范圍、運(yùn)動(dòng)軸零位臵參照等。如圖19，選擇旋轉(zhuǎn)軸，右鍵單擊并選擇菜單中編輯定義選項(xiàng)，進(jìn)入運(yùn)動(dòng)軸設(shè)臵對(duì)話框（圖20），編輯運(yùn)動(dòng)軸的零位臵和限制，并可對(duì)編輯數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)覽。使用“拖動(dòng)”

功能可檢查為運(yùn)動(dòng)軸指定的限制是否滿足要求。6.3

添加“伺服電動(dòng)機(jī)”

在機(jī)構(gòu)模式下，點(diǎn)擊“伺服電動(dòng)機(jī)”圖標(biāo)，定義“伺服電動(dòng)機(jī)”，名稱(chēng)為“ServoMotor11”，類(lèi)型欄選擇“運(yùn)動(dòng)軸”，點(diǎn)擊裝配時(shí)生成的銷(xiāo)釘軸；輪廓欄的“規(guī)范”選擇“速度”，“初始位臵”為開(kāi)始運(yùn)動(dòng)的位臵，可定義當(dāng)前位臵，也可以定義任意位臵為運(yùn)動(dòng)初始位臵，并可以預(yù)覽，“模”選擇“常數(shù)”，“A”值為“10”。6.4

定義初始條件

點(diǎn)擊“拖動(dòng)元件”按鈕，點(diǎn)擊“快照”，生成“Snapshot1”如圖21。點(diǎn)擊“初始條件”按鈕，名稱(chēng)為“InitCond1”，選擇“快照”為“Snapshot1”，單擊“確定”完成初始條件的定義。圖2圖21生成“Snapshot1”6.5

定義分析

單擊“機(jī)構(gòu)分析”按鈕，名稱(chēng)為“AnalysisDefinition1”，類(lèi)型為“位置”，“優(yōu)先選項(xiàng)”中，“持續(xù)時(shí)間”為4s,“幀頻”為“10”，“最小間隔”為“0.1”?！翱煺铡边x擇先前生成的“Snapshot1”，如圖22。將7電動(dòng)機(jī)添加到分析中，定義各電動(dòng)機(jī)的開(kāi)始、結(jié)束時(shí)間，如圖23。然后點(diǎn)擊“運(yùn)行”，即可以觀察運(yùn)動(dòng)仿真情況，確定設(shè)定正確后單擊“確定”。圖2圖22優(yōu)先