《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程教學(xué)大綱

PAGEPAGE11《機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程教學(xué)大綱一、課程基本信息課程名稱機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)課程編號課程性質(zhì)選修課課程類別專業(yè)選修課程開課單位機(jī)電教研室授課學(xué)期第6學(xué)期學(xué)分/學(xué)時2/32課內(nèi)學(xué)時32理論授課28上機(jī)學(xué)時0課內(nèi)實(shí)踐0實(shí)驗(yàn)學(xué)時4課外學(xué)時32適用專業(yè)機(jī)械電子工程專業(yè)是否雙語否先修課程高等數(shù)學(xué)、線性代數(shù)、計(jì)算方法、C語言程序設(shè)計(jì)、理論力學(xué)、電工電子學(xué)、控制工程基礎(chǔ)、機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)后續(xù)課程機(jī)器人編程與實(shí)踐工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)與集成二、課程簡介機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)是機(jī)械電子專業(yè)的一門專業(yè)必修課，主要介紹機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析，以及控制理論等方面的基本知識。機(jī)器人技術(shù)是融合了機(jī)械工程、電子技術(shù)、傳感器、計(jì)算機(jī)硬件、軟件、人工智能等許多學(xué)科的知識，涉及到當(dāng)今許多前沿領(lǐng)域的技術(shù)，是一門理論與應(yīng)用相結(jié)合的課程，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一，機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)課程涵蓋了機(jī)械工程、控制論、計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息與傳感技術(shù)、人工智能等諸多學(xué)科領(lǐng)域的知識，是一門理論與應(yīng)用相結(jié)合的課程。三、課程目標(biāo)及對畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)的支撐（一）課程目標(biāo)課程目標(biāo)1：素質(zhì)思政目標(biāo)厚植中華傳統(tǒng)美德，弘揚(yáng)民族精神和時代精神，激發(fā)學(xué)生求知熱情、探索和創(chuàng)新精神，使學(xué)生善于思考、勇于實(shí)踐，重視自主研發(fā)、注重自主知識產(chǎn)權(quán)，同時讓學(xué)生意識到國內(nèi)科技發(fā)展的突出實(shí)力，增強(qiáng)學(xué)生對祖國的自信心、民族自豪感和責(zé)任心。課程目標(biāo)2：知識目標(biāo)能夠清楚表述機(jī)器人技術(shù)的基本概念；運(yùn)用機(jī)器人技術(shù)的運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、控制理論和傳感器技術(shù)等相關(guān)基礎(chǔ)知識和技術(shù)，建立完整、清晰的機(jī)器人整體概念。課程目標(biāo)3：能力目標(biāo)能夠運(yùn)用課程中學(xué)到的知識，通過文獻(xiàn)研究，分析相關(guān)領(lǐng)域復(fù)雜工程問題的解決過程和影響因素，達(dá)到對機(jī)器人整體進(jìn)行分析和研究的能力。能夠運(yùn)用機(jī)器人的基本組成和運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、控制理論原理，明確機(jī)器人的末端執(zhí)行器位姿調(diào)整過程及各硬件部分的聯(lián)系，明確數(shù)據(jù)流和控制流在機(jī)內(nèi)的流動，并使用現(xiàn)代工具對相關(guān)的理論和實(shí)際問題進(jìn)行求解。（二）課程目標(biāo)對畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)的支撐課程目標(biāo)支撐畢業(yè)要求指標(biāo)點(diǎn)畢業(yè)要求課程目標(biāo)16.2能夠分析評價本專業(yè)工程實(shí)踐和工程方案對社會、健康、安全、法律以及文化方面的影響，并理解應(yīng)承擔(dān)的責(zé)任。6.工程與社會課程目標(biāo)21.4能夠?qū)C(jī)械設(shè)計(jì)、制造的專門知識用于機(jī)械工程問題解決方案的設(shè)計(jì)與改進(jìn)。1-工程知識課程目標(biāo)32.2能夠?qū)⑾嚓P(guān)基礎(chǔ)理論和基本原理綜合運(yùn)用于機(jī)械設(shè)計(jì)、制造及控制等復(fù)雜工程問題的表述中，對機(jī)械復(fù)雜工程問題的解決途徑進(jìn)行分析、對比并試圖改進(jìn)；2-問題分析四、課程基本教學(xué)內(nèi)容及對課程目標(biāo)的支撐（一）課程基本教學(xué)內(nèi)容理論課程第一單元機(jī)器人緒論（學(xué)時數(shù)：2學(xué)時）1.課程主要內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人的戰(zhàn)略地位、發(fā)展?fàn)顩r和行業(yè)應(yīng)用；工業(yè)機(jī)器人的組成、機(jī)械結(jié)構(gòu)和技術(shù)指標(biāo)；運(yùn)動學(xué)正解和逆解、動力學(xué)、軌跡規(guī)劃和運(yùn)動控制等概念。2.重點(diǎn)和難點(diǎn)重點(diǎn)：工業(yè)機(jī)器人的組成、機(jī)械結(jié)構(gòu)和技術(shù)指標(biāo)。難點(diǎn)：運(yùn)動學(xué)正解和逆解、動力學(xué)、軌跡規(guī)劃和運(yùn)動控制等概念。3.教學(xué)方法課堂講授、案例分析、實(shí)驗(yàn)操作。4.學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果說出工業(yè)機(jī)器人的戰(zhàn)略地位、發(fā)展?fàn)顩r和行業(yè)應(yīng)用；描述工業(yè)機(jī)器人的組成、機(jī)械結(jié)構(gòu)；描述工業(yè)機(jī)器人技術(shù)指標(biāo)；說出運(yùn)動學(xué)正解和逆解、動力學(xué)、軌跡規(guī)劃和運(yùn)動控制等概念。5.支撐課程目標(biāo)課程目標(biāo)1、課程目標(biāo)2。第二單元機(jī)器人數(shù)理基礎(chǔ)（學(xué)時數(shù)：4學(xué)時）1.課程主要內(nèi)容位姿和坐標(biāo)系描述，平移和旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系映射，平移和旋轉(zhuǎn)齊次坐標(biāo)變換、物體的變換和變換方程。2.重點(diǎn)和難點(diǎn)重點(diǎn)：位姿和坐標(biāo)系描述；平移和旋轉(zhuǎn)齊次坐標(biāo)變換。難點(diǎn)：位姿和坐標(biāo)系描述；物體的變換和變換方程。3.教學(xué)方法課堂講授、案例分析。4.學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果描述位置描述、方位描述、旋轉(zhuǎn)矩陣、平移坐標(biāo)變換、旋轉(zhuǎn)變換、復(fù)合變換等概念，熟練進(jìn)行平移坐標(biāo)變換、旋轉(zhuǎn)變換、復(fù)合變換。熟練應(yīng)用齊次變換、旋轉(zhuǎn)矩陣、平移齊次坐標(biāo)變換、旋轉(zhuǎn)齊次坐標(biāo)變換進(jìn)行物體的變換及逆換變。5.支撐課程目標(biāo)課程目標(biāo)1、課程目標(biāo)2、課程目標(biāo)3。第三單元機(jī)器人運(yùn)動學(xué)（學(xué)時數(shù)：4學(xué)時）1.課程主要內(nèi)容機(jī)器人運(yùn)動方程的表示，機(jī)器人運(yùn)動方程的正解與逆解求解方法。運(yùn)用matlab軟件進(jìn)行簡單的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)計(jì)算。2.重點(diǎn)和難點(diǎn)重點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動方程的表示，機(jī)器人運(yùn)動方程的正解與逆解求解方法。難點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)動方程的表示，機(jī)器人運(yùn)動方程的正解與逆解求解方法。3.教學(xué)方法課堂講授、案例分析、分組討論、實(shí)驗(yàn)操作。4.學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果（1）描述滾動角、俯仰角和偏航角及歐拉角。姿態(tài)的正運(yùn)動學(xué)方程；描述機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)方程的D-H表示；能根據(jù)具體機(jī)器人列出正運(yùn)動學(xué)方程、逆運(yùn)動學(xué)方程5.支撐課程目標(biāo)課程目標(biāo)1、課程目標(biāo)2、課程目標(biāo)3。第四單元機(jī)器人動力學(xué)（學(xué)時數(shù)：4學(xué)時）1.課程主要內(nèi)容剛體的動力學(xué)方程，操作臂動力學(xué)方程的計(jì)算，復(fù)雜操作臂動力學(xué)方程的計(jì)算，機(jī)器人的動態(tài)特性，靜態(tài)特性。2.重點(diǎn)和難點(diǎn)重點(diǎn)：操作臂動力學(xué)方程的計(jì)算。難點(diǎn)：復(fù)雜操作臂動力學(xué)方程的計(jì)算。3.教學(xué)方法課堂講授、案例分析、分組討論。4.學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果說出機(jī)器人的動態(tài)特性，靜態(tài)特性；能基于拉格朗日函數(shù)建立機(jī)械臂的動力學(xué)建模；能分析復(fù)雜操作臂動力學(xué)方程。5.支撐課程目標(biāo)課程目標(biāo)1、課程目標(biāo)2、課程目標(biāo)3。第五單元機(jī)器人控制（學(xué)時數(shù)：4學(xué)時）1.課程主要內(nèi)容機(jī)器人的基本控制原則、直流傳動系統(tǒng)的建模、位置控制的基本結(jié)構(gòu)、單關(guān)節(jié)位置控制器。2.重點(diǎn)和難點(diǎn)重點(diǎn)：直流傳動系統(tǒng)的建模、位置控制的基本結(jié)構(gòu)。難點(diǎn)：典單關(guān)節(jié)位置控制器。3.教學(xué)方法課堂講授、案例分析、分組討論。4.學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果闡述機(jī)器人的基本控制原則，控制器分類，控制變量，主要控制層次。解釋基于伺服電動機(jī)的單關(guān)節(jié)控制器，增益常數(shù)的確定，關(guān)節(jié)控制器的靜態(tài)誤差。解釋力和位置混合控制方案、遞階控制系統(tǒng)、專家控制系統(tǒng)5.支撐課程目標(biāo)課程目標(biāo)1、課程目標(biāo)2、課程目標(biāo)3。第六單元機(jī)器人傳感器（學(xué)時數(shù)：4學(xué)時）1.課程主要內(nèi)容機(jī)器人傳感器的特點(diǎn)與分類、應(yīng)用傳感器時應(yīng)考慮的問題，位移位置傳感、速度和加速度傳感器、力覺傳感器的原理與應(yīng)用，觸覺傳感器、接近度傳感器、機(jī)器人視覺裝置的原理。2.重點(diǎn)和難點(diǎn)重點(diǎn)：機(jī)器人傳感器的特點(diǎn)與分類、應(yīng)用傳感器時應(yīng)考慮的問題，位移位置傳感、速度和加速度傳感器、力覺傳感器的原理與應(yīng)用。難點(diǎn)：力覺傳感器的原理與應(yīng)用。3.教學(xué)方法課堂講授、案例分析。4.學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果描述傳感器的定義，傳感器的組成，傳感器的分類、代號、主要參數(shù)，說明位移位置傳感、速度和加速度傳感器、力覺傳感器的原理與應(yīng)用，觸覺傳感器、接近度傳感器、機(jī)器人視覺裝置的原理。5.支撐課程目標(biāo)課程目標(biāo)1、課程目標(biāo)2。第七單元機(jī)器人軌跡規(guī)劃（學(xué)時數(shù)：2學(xué)時）1.課程主要內(nèi)容路徑描述與路徑生成，關(guān)節(jié)空間規(guī)劃方法，笛卡兒路徑軌跡規(guī)劃、規(guī)劃軌跡的實(shí)時生成。2.重點(diǎn)和難點(diǎn)重點(diǎn)：關(guān)節(jié)空間規(guī)劃方法。難點(diǎn)：笛卡兒路徑軌跡規(guī)劃、規(guī)劃軌跡的實(shí)時生成。3.教學(xué)方法課堂講授、案例分析、實(shí)驗(yàn)操作。4.學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果能對關(guān)節(jié)空間進(jìn)行規(guī)劃計(jì)算，描述路徑與路徑的區(qū)別；描述打笛卡兒路徑軌跡規(guī)劃、規(guī)劃軌跡的實(shí)時生成。5.支撐課程目標(biāo)課程目標(biāo)1、課程目標(biāo)2、課程目標(biāo)3。第八單元機(jī)器人編程、應(yīng)用與展望（學(xué)時數(shù)：4學(xué)時）1.課程主要內(nèi)容機(jī)器人編程要求與語言類型、機(jī)器人語言系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、機(jī)器人編程語言的基本功能。機(jī)器人離線編程仿真系統(tǒng)，機(jī)器人運(yùn)行程序。機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域，機(jī)器人技術(shù)和市場的現(xiàn)狀，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢2.重點(diǎn)和難點(diǎn)重點(diǎn)：機(jī)器人運(yùn)行程序。難點(diǎn)：機(jī)器人語言系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。3.教學(xué)方法課堂講授、案例分析、分組討論。4.學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果描述對機(jī)器人編程的要求，機(jī)器人編程語言的類型，機(jī)器人編程語言的基本功能。描述常用的機(jī)器人編程語言，機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人離線編程仿真系統(tǒng)。能編制機(jī)器人運(yùn)行程序。5.支撐課程目標(biāo)課程目標(biāo)1、課程目標(biāo)2。實(shí)驗(yàn)課程實(shí)驗(yàn)一機(jī)器人認(rèn)識及運(yùn)動學(xué)計(jì)算實(shí)驗(yàn)（學(xué)時數(shù)：2學(xué)時）1.課程主要內(nèi)容實(shí)驗(yàn)講授：操作人員安全注意事項(xiàng)，使用機(jī)器人前的準(zhǔn)備。工業(yè)機(jī)器人組成：機(jī)器人本體（操作機(jī)）、控制柜、示教器機(jī)器連接。自動化生產(chǎn)線認(rèn)識：plc、plc與機(jī)器人的通訊、生產(chǎn)線及傳感器等。伺服電機(jī)認(rèn)識：電機(jī)、編碼器、伺服驅(qū)動。實(shí)驗(yàn)操作：利用已知點(diǎn)數(shù)據(jù)編程計(jì)算旋轉(zhuǎn)平移后的數(shù)據(jù)，用matlab_Robotic_Toolbox的相應(yīng)函數(shù)完成上述計(jì)算。2.重點(diǎn)和難點(diǎn)工業(yè)機(jī)器人組成，運(yùn)動學(xué)計(jì)算。3.實(shí)施方式理論+實(shí)驗(yàn)4.學(xué)習(xí)要求理解工業(yè)機(jī)器人組成，運(yùn)動學(xué)計(jì)算。5.實(shí)驗(yàn)要求（1）實(shí)驗(yàn)屬性：驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn)（2）開出要求：必做（3）分組要求：1-2人1組（4）實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備：工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺，運(yùn)動學(xué)計(jì)算實(shí)驗(yàn)平臺（5）其他要求：無6.學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果認(rèn)知機(jī)器人本體（操作機(jī)）、控制柜、示教器機(jī)器。plc、plc與機(jī)器人的通訊、生產(chǎn)線及傳感器等。伺服電機(jī)。并根據(jù)能利用已知點(diǎn)數(shù)據(jù)編程計(jì)算旋轉(zhuǎn)平移后的數(shù)據(jù)。7.支撐課程目標(biāo)課程目標(biāo)1、課程目標(biāo)2、課程目標(biāo)3。實(shí)驗(yàn)二機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡計(jì)算實(shí)驗(yàn)（學(xué)時數(shù)：2學(xué)時）1.課程主要內(nèi)容實(shí)驗(yàn)講授：關(guān)節(jié)空間的五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃，用matlab_Robotic_Toolbox的相應(yīng)函數(shù)進(jìn)行關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃的優(yōu)勢，關(guān)節(jié)空間的五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃與工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人末端執(zhí)行器作直線軌跡運(yùn)動編程的比較。實(shí)驗(yàn)操作：關(guān)節(jié)空間的五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃編程，關(guān)節(jié)空間的五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃與用matlab_Robotic_Toolbox的相應(yīng)函數(shù)進(jìn)行關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃和工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人末端執(zhí)行器作直線軌跡運(yùn)動的比較。2.重點(diǎn)和難點(diǎn)關(guān)節(jié)空間的五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃編程。3.實(shí)施方式理論+實(shí)驗(yàn)4.學(xué)習(xí)要求能進(jìn)行關(guān)節(jié)空間的五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃編程，理解關(guān)節(jié)空間的五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃、用matlab_Robotic_Toolbox的相應(yīng)函數(shù)進(jìn)行關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃和工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人末端執(zhí)行器作直線軌跡運(yùn)動的不同。5.實(shí)驗(yàn)要求（1）實(shí)驗(yàn)屬性：驗(yàn)證性實(shí)驗(yàn)（2）開出要求：必做（3）分組要求：1-2人1組（4）實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備：工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺，軌跡規(guī)劃計(jì)算實(shí)驗(yàn)平臺（5）其他要求：無6.學(xué)生學(xué)習(xí)預(yù)期成果熟練編制關(guān)節(jié)空間的五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃程需，對關(guān)節(jié)空間的五次多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃、用matlab_Robotic_Toolbox的相應(yīng)函數(shù)進(jìn)行關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃和工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人末端執(zhí)行器作直線軌跡運(yùn)動的不同充分理解。7.支撐課程目標(biāo)課程目標(biāo)1、課程目標(biāo)2、課程目標(biāo)3。（二）課程基本教學(xué)內(nèi)容對課程目標(biāo)的支撐理論課程課程教學(xué)內(nèi)容教學(xué)方法支撐的課程目標(biāo)學(xué)時安排課內(nèi)課外學(xué)時比例第一單元機(jī)器人緒論課堂講授、案例分析課程目標(biāo)1、221:1第二單元機(jī)器人數(shù)理基礎(chǔ)課堂講授、案例分析課程目標(biāo)1、2、341:1第三單元機(jī)器人運(yùn)動學(xué)課堂講授、案例分析分組討論、實(shí)驗(yàn)操作課程目標(biāo)1、2、341:1第四單元機(jī)器人動力學(xué)課堂講授、案例分析分組討論課程目標(biāo)1、2、341:1第五單元機(jī)器人控制課堂講授、案例分析分組討論課程目標(biāo)1、2、341:1第六單元機(jī)器人傳感器課堂講授、案例分析課程目標(biāo)1、2、341:1第七單元機(jī)器人軌跡規(guī)劃課堂講授、案例分析、實(shí)驗(yàn)操作課程目標(biāo)1、2、321:1第八單元機(jī)器人編程、應(yīng)用與展望課堂講授、案例分析分組討論課程目標(biāo)1、241:1合計(jì)281:1實(shí)驗(yàn)課程課程教學(xué)內(nèi)容教學(xué)方法支撐的課程目標(biāo)學(xué)時安排實(shí)驗(yàn)一機(jī)器人認(rèn)識及運(yùn)動學(xué)計(jì)算實(shí)驗(yàn)課堂講授、小組實(shí)驗(yàn)課程目標(biāo)1、2、32實(shí)驗(yàn)二機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡計(jì)算實(shí)驗(yàn)課堂講授、小組實(shí)驗(yàn)課程目標(biāo)1、2、32合計(jì)4五、課程考核及對課程目標(biāo)的支撐（一）課程考核課程成績構(gòu)成（百分制）課程成績構(gòu)成比例考核環(huán)節(jié)目標(biāo)分值考核/評價細(xì)則平時成績60%課后作業(yè)40作業(yè)的成績給定均10分滿分記。最終折算為40分小組討論20根據(jù)討論內(nèi)容優(yōu)劣給小組打分，各小組內(nèi)根據(jù)任務(wù)分派組內(nèi)為每個人打分。最終總成績按比例折算為20分。隨堂測驗(yàn)30課堂根據(jù)需要隨時安排測驗(yàn)，根據(jù)題目難度，數(shù)量靈活設(shè)置分值。最終按比例折算為30分。課堂表現(xiàn)10根據(jù)課堂反饋，討論，發(fā)言等情況打分，次數(shù)不限，每次1~2分，最終按比例折算為10分。實(shí)踐成績10%實(shí)驗(yàn)表現(xiàn)30根據(jù)實(shí)驗(yàn)課堂反饋、討論、發(fā)言以及實(shí)驗(yàn)過程表現(xiàn)，最終折算為30分。實(shí)驗(yàn)報(bào)告30根據(jù)2次實(shí)驗(yàn)報(bào)告情況，最終折算為30分。實(shí)驗(yàn)結(jié)果40根據(jù)實(shí)驗(yàn)操作過程、實(shí)驗(yàn)操作結(jié)果、實(shí)驗(yàn)步驟描述等進(jìn)行賦分，最終折算為40分。期末考試30%知識401.考核內(nèi)容：所有教學(xué)內(nèi)容2.考試題型：簡答題；分析題3.評價細(xì)則：采用線下答題，共計(jì)100分。能力40綜合應(yīng)用15創(chuàng)新5（二）課程考核對課程目標(biāo)的支撐教學(xué)內(nèi)容考核內(nèi)容考核方式支撐的課程目標(biāo)第一單元機(jī)器人緒論1.1機(jī)器人學(xué)的發(fā)展1.2機(jī)器人的點(diǎn)、結(jié)構(gòu)與分類1.3機(jī)器人學(xué)與人工智能課堂表現(xiàn)隨堂測驗(yàn)期末考試課程目標(biāo)1、2第二單元機(jī)器人數(shù)理基礎(chǔ)2.1位置和姿態(tài)的表示2.3齊次坐標(biāo)變換2.4物體的變換及逆變換2.5通用旋轉(zhuǎn)變換課堂表現(xiàn)隨堂測驗(yàn)課后作業(yè)小組討論期末考試課程目標(biāo)1、2、3第三單元機(jī)器人運(yùn)動學(xué)3.1機(jī)器人運(yùn)動方程的表示3.2機(jī)械手運(yùn)動方程的求解3.3PUMA560機(jī)器人運(yùn)動方程課堂表現(xiàn)隨堂測驗(yàn)課后作業(yè)小組討論實(shí)驗(yàn)過程期末考試課程目標(biāo)1、2、3第四單元機(jī)器人動力學(xué)4.1剛體動力學(xué)4.2機(jī)械手動力學(xué)方程課堂表現(xiàn)隨堂測驗(yàn)課后作業(yè)小組討論期末考試課程目標(biāo)1、2、3第五單元機(jī)器人控制5.1機(jī)器人的基本控制原則5.2機(jī)器人的位置控制5.3機(jī)器人的力和位置混合控制5.4機(jī)器人的智能控制課堂表現(xiàn)隨堂測驗(yàn)課后作業(yè)小組討論期末考試課程目標(biāo)1、2、3第六單元機(jī)器人傳感器6.1機(jī)器人傳感器概述6.2內(nèi)傳感器6.3外傳感器課堂表現(xiàn)隨堂測驗(yàn)課后作業(yè)期末考試課程目標(biāo)1、2、3第七單元機(jī)器人軌跡規(guī)劃7.1軌跡規(guī)劃應(yīng)考慮的問題7.2關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算7.3笛卡兒路徑軌跡規(guī)劃7.4規(guī)劃軌跡的實(shí)時生成課堂表現(xiàn)隨堂測驗(yàn)課后作業(yè)實(shí)驗(yàn)過程期末考試課程目標(biāo)1、2、3第八單元機(jī)器人編程、應(yīng)用與展望8.1機(jī)器人編程要求與語言類型8.2機(jī)器人語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能8.3常用的機(jī)器人編程語言8.4機(jī)器人的離線編程8.5