智能網(wǎng)聯(lián)汽車計算平臺部署與測試 課件 5.4 ROS的安裝

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計算平臺部署與測試項目五ROS的安裝與使用任務(wù)4ROS的安裝目錄01.任務(wù)描述02.任務(wù)目標(biāo)03.任務(wù)準(zhǔn)備04.知識準(zhǔn)備05.任務(wù)實施06.評價反饋01.任務(wù)描述

目前，ROS的安裝是基于Linux系統(tǒng)，在實現(xiàn)ROS的安裝之前，需要確認(rèn)已經(jīng)正確安裝好Ubuntu18.04系統(tǒng)，主管要求你協(xié)助新人完成ROS的安裝與配置，你能完成這個任務(wù)嗎？02.任務(wù)目標(biāo)通過學(xué)習(xí)，希望同學(xué)們完成以下任務(wù)。了解能夠安裝ROS的平臺。熟悉ROS的安裝方法。熟悉ROS安裝過程中常見問題的解決方法。能夠根據(jù)不同的Ubuntu系統(tǒng)選擇對應(yīng)版本的ROS。能夠在常見的硬件平臺上安裝正確的ROS版本。能夠解決安裝過程中常見的問題。具有良好的團(tuán)隊協(xié)作精神和較強(qiáng)的組織溝通能力。具備良好的職業(yè)道德。獲得多途徑檢索知識、分析解決問題以及多元化思考解決問題的方法，形成創(chuàng)新意識。03.任務(wù)準(zhǔn)備常規(guī)實訓(xùn)著裝防護(hù)裝備安裝有ROS系統(tǒng)的計算機(jī)平臺教學(xué)設(shè)備ROS教學(xué)工具04.知識準(zhǔn)備

到目前為止ROS發(fā)布了ROS1.0、BoxTurtle、CTurtle、Diamondback、ElectricEmys、GroovyGalapagos、Indigo1gloo、JadeTurile、KineticKame、LunarLoggerhead、MelodicMorenia和Noctic等版本。目前，使用比較廣泛的ROS版本是KineticKame和Melodic。一、ROS的發(fā)行版本W(wǎng)illowGarage于2007年1月啟動，并于2007年11月7日向SourceForge提交了第一份ROS代碼。WillowGarage公司和斯坦福大學(xué)人工智能實驗室合作以后，在2009年初推出了ROS0.4，這是一個測試版的ROS，之后的版本才正式開啟了ROS的發(fā)展成熟之路。在2010年1月22日，ROS1.0正式亮相。著名的ROSBoxTurtle版是2010年3月1日首次發(fā)布的，ROS中的許多堆棧在此版本中都有其最初的1.0版本。CTurtle于2010年8月2日發(fā)布，是ROS發(fā)行版的第二個版本。它主要是對ROSBox'Turtle中已經(jīng)發(fā)布的庫進(jìn)行增量更新。此后，和Ubunlu、Android系統(tǒng)一樣，每個版本都以C、D等按字母順序起名。Diamondback是ROS發(fā)行版的第三個版本，于2011年3月2日發(fā)布。它包含40多個新堆棧，包括對Kinect的支持、來自不斷發(fā)展的ROS社區(qū)的貢獻(xiàn)堆棧，以及點云庫的穩(wěn)定版本。Diamondback的設(shè)計比ROSCTurtle更小、更輕，且更易于配置。ElectricEmys于2011年8月30日發(fā)布，將ROS支持?jǐn)U展到許多新平臺，如Android和Arduino。ROSFuerteTurtle是ROS發(fā)行版的第五個版本，于2012年4月23日發(fā)布。ROSFuerte進(jìn)行了重大改進(jìn)，使其更容易與其他軟件框架和工具集成。具體工作包括重寫構(gòu)建系統(tǒng)、遷移到Qt框架,以及繼續(xù)過渡到獨立庫。ROS旨在使機(jī)器人代碼更具可復(fù)用性，此版本為下一代優(yōu)秀的機(jī)器人庫奠定了堅實的基礎(chǔ)。ROSGroovyGalapagos是ROS發(fā)行版的第六個版本，于2012年12月31日發(fā)布。在此版本中，專注于ROS的核心基礎(chǔ)架構(gòu),使其更易于使用、更模塊化、更具可擴(kuò)展性，可在更多操作系統(tǒng)/硬件架構(gòu)/機(jī)器人上工.作,最重要的是進(jìn)一步讓ROS社區(qū)參與進(jìn)來。ROSHydroMedusa是ROS發(fā)行版的第七個版本，于2013年9月4日發(fā)布。在此版本中，專注于將ROS中的許多軟件包轉(zhuǎn)換為新的Catkin構(gòu)建系統(tǒng)，同時修復(fù)和改進(jìn)核心ROS組件。此外,RViz和rql等工具也有許多改進(jìn)。ROSKineticKame是第十個ROS發(fā)行版，它于2016年5月23日發(fā)布。其主要基于Ubuntu16.04(Xenial)版本進(jìn)行更新，支持Q5，同時支持的(Gazebo官方版本為7.x系列。ROSMelodicMorenia是第十二個ROS發(fā)行版。它于2018年5月23日發(fā)布，主要針對Ubunlu18.04(Bionic)版本，Melodic是第一個使用C++14而不是C++11的ROS版本。時至今日，ROS已經(jīng)相繼更新推出了多種版本，供不同版本的Ubunlu開發(fā)者使用。為了提供最穩(wěn)定的開發(fā)環(huán)境，ROS的每個版本都有一個推薦運(yùn)行的Ubuntu版本。ROS的安裝有兩種方式，分別是軟件源安裝和源碼編譯安裝。二、ROS的安裝1.軟件源安裝

軟件源安裝是通過源碼包安裝，可以自行調(diào)整編譯參數(shù)，最大化地定制安裝結(jié)果，能較好地防止新手在安裝過程中，因為一些參數(shù)設(shè)置錯誤而導(dǎo)致的安裝錯誤。而且它也相對比較安全，能在一定程度上防止惡意篡改，它的卸載和遷徙過程也極為方便和簡單。2.源碼編譯安裝

源碼編譯安裝是指將使用特定的格式和語法所書寫的文本代碼編譯成二進(jìn)制語言后，在計算機(jī)上完成安裝。源碼編譯安裝的步驟多，需要手動解決軟件之間的依賴性，比較煩瑣且編譯安裝時間長，編譯過程中如有報錯初學(xué)者很難解決。

在本任務(wù)中，采用的安裝方式是軟件源安裝。三、安裝步驟（1）設(shè)置ROS相關(guān)軟件源。在Ubuntu終端上執(zhí)行如下命令：sudosh-c'echo"deb/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list（2）設(shè)置秘鑰。在Ubuntu終端上執(zhí)行如下命令：sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://:80'--recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654（3）更新系統(tǒng)，確保軟件包索引是最新的。在Ubuntu終端上執(zhí)行如下命令：sudoaptupdate（4）安裝ROS軟件包。在Ubuntu終端上執(zhí)行如下命令：sudoaptinstallros-melodic-desktop-full（5）設(shè)置ROS環(huán)境變量。在Ubuntu終端上執(zhí)行如下命令：echo"source/opt/ros/melodic/setup.bash">>~/.bashrcsource~/.bashrc（6）安裝rosinstall及其依賴軟件包。在Ubuntu終端上執(zhí)行如下命令：sudoaptinstallpython-rosdeppython-rosinstallpython-rosinstall-generatorpython-wstoolbuild-essential（7）初始化rosdep。在Ubuntu終端上執(zhí)行如下命令：sudorosdepinitrosdepupdate注意：由于網(wǎng)絡(luò)原因，rosdepupdate可能會失敗。此時需要修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/目錄下的sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py文件，將其中的DOWNLOAD_TIMEOUT數(shù)值改大（缺省為15.0秒，可以改成100秒以上），多執(zhí)行幾次。四、安裝驗證在Ubuntu終端上執(zhí)行如下命令：roscore如果能成功運(yùn)行，說明ROS已經(jīng)成功安裝，如圖所示。05.任務(wù)實施按照前面所了解的知識內(nèi)容和小組內(nèi)部討論的結(jié)果，制定工作方案，落實各項工作負(fù)責(zé)人，如任務(wù)實施前的準(zhǔn)備工作、實