《公路瀝青路面智慧機(jī)群協(xié)同施工編隊(duì)規(guī)范》編制說(shuō)明

編制說(shuō)明編制說(shuō)明《公路瀝青路面智慧機(jī)群協(xié)同施工編隊(duì)規(guī)范》編制說(shuō)明1工作概況1.1任務(wù)來(lái)源依據(jù)2023年10月30日江蘇省交通企業(yè)協(xié)會(huì)發(fā)布的《關(guān)于2023年度第五批團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)的公告》（省交企協(xié)（2023）60號(hào)）文件精神，經(jīng)江蘇省交通企業(yè)協(xié)會(huì)提出，并組織開展《公路瀝青路面智慧機(jī)群協(xié)同施工技術(shù)規(guī)程》團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)的編制工作。1.2本標(biāo)準(zhǔn)的起草單位江蘇鎮(zhèn)江路橋工程有限公司、中交一公局第五工程有限公司、江蘇現(xiàn)代蜀寧工程建設(shè)有限公司、湖南三一汽車制造有限公司、中石化勝利建設(shè)工程有限公司、常州市交通運(yùn)輸綜合行政執(zhí)法支隊(duì)、中交二公局第三工程有限公司、北京中元浩業(yè)科技有限公司、鎮(zhèn)江市綜合交通事業(yè)發(fā)展中心、江蘇森淼工程質(zhì)量檢測(cè)有限公司、常州交通建設(shè)管理有限公司、華設(shè)設(shè)計(jì)集團(tuán)有限公司、南京張力信息技術(shù)有限公司。1.3主要起草人員本標(biāo)準(zhǔn)研究主持人員為嚴(yán)承俊、杜海云、莊云、朱蕊、周躍明、褚少華、豐榮良、呂泰達(dá)、徐德民、張旭偉、肖正文、王軍章、杜志、郜繼輝、施亮、魯飛、黃佳鈺、倪剛剛、梁德斌、包旭、薛華、顧江鳴、俞科峰、陳光林、黃建科、韓輝、鐘輝平、劉秋寶、范然、譚斌、李旭、趙利、楊磊、何雨、蔡愛(ài)林、湯勤、雷松、王國(guó)華、吳偉俊、王以青、張明清、徐靖、戴武、黃飛、邱俊彥、喻光林、余貴楊、王安國(guó)、賈麗杰、王國(guó)明、孫勁英、趙書鋒、孫超、王振濱、張進(jìn)武、谷蒙川、鄒文軍、嚴(yán)建和、史瑞文、劉佳、路星、章榮福、王芮文。。1.4編制過(guò)程為保證本標(biāo)準(zhǔn)制定的科學(xué)性、有效性、實(shí)用性，標(biāo)準(zhǔn)課題組廣泛收集相關(guān)文獻(xiàn)資料，包括相關(guān)論文與研究報(bào)告、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、地方標(biāo)準(zhǔn)等，認(rèn)真總結(jié)了常規(guī)公路路面無(wú)人施工編隊(duì)技術(shù)的經(jīng)驗(yàn)和存在的問(wèn)題，同時(shí)開展了多家施工單位、監(jiān)理單位、試驗(yàn)檢測(cè)單位以及設(shè)備廠家等對(duì)無(wú)人施工編隊(duì)技術(shù)方面的調(diào)查研究。通過(guò)對(duì)瀝青路面無(wú)人施工研究總結(jié)與資料調(diào)研分析，課題組基本了解了目前無(wú)人施工編隊(duì)技術(shù)中普遍性的經(jīng)驗(yàn)和方法，明確了本標(biāo)準(zhǔn)撰寫的側(cè)重點(diǎn)和基本要求，為標(biāo)準(zhǔn)的研究、起草奠定了基礎(chǔ)。本標(biāo)準(zhǔn)的制定工作過(guò)程簡(jiǎn)述如下：本標(biāo)準(zhǔn)在立項(xiàng)之前即做了大量的基礎(chǔ)性工作并已經(jīng)完成了大部分編制內(nèi)容。本標(biāo)準(zhǔn)在2021年12月開始謀劃，并形成標(biāo)準(zhǔn)初稿。2023年10月申請(qǐng)立項(xiàng)，立項(xiàng)后，根據(jù)專家對(duì)文本框架的意見(jiàn)，經(jīng)過(guò)數(shù)輪修改后，完成《公路瀝青路面智慧機(jī)群協(xié)同施工技術(shù)規(guī)程》修改稿。2024年1月份完成送審稿及征求意見(jiàn)稿。2021年12月，標(biāo)準(zhǔn)謀劃階段；2022年7月，完成了初稿2023年10月，交通企業(yè)協(xié)會(huì)立項(xiàng)，同時(shí)，按專家意見(jiàn)，編制內(nèi)容界定為公路瀝青路面智慧機(jī)群協(xié)同施工技術(shù)規(guī)程；2024年1月經(jīng)多輪修改，形成了征求意見(jiàn)稿。2024年2月，對(duì)企業(yè)或?qū)＜疫M(jìn)行意見(jiàn)征求，根據(jù)專家及施工單位匯總的意見(jiàn)進(jìn)行了修改，完成送審稿。2024年2月，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容，內(nèi)部會(huì)議建議標(biāo)準(zhǔn)名稱修改為《公路瀝青路面智慧機(jī)群協(xié)同施工編隊(duì)規(guī)范》2編制背景2.1技術(shù)背景本技術(shù)是應(yīng)用敏捷開發(fā)模式，改變傳統(tǒng)無(wú)人施工機(jī)群固定編隊(duì)方式，使無(wú)人施工機(jī)群更加智慧化，編隊(duì)更具針對(duì)性，能使智慧機(jī)群根據(jù)不同的情境進(jìn)行程序自我重構(gòu)。本研究重點(diǎn)是根據(jù)高模量瀝青路面的施工特點(diǎn)，設(shè)計(jì)出適合高模量路面的無(wú)人施工智慧體協(xié)同工作方式。（1）以人工智能算法設(shè)計(jì)高模量瀝青路面編隊(duì)技術(shù)。目前無(wú)人施工機(jī)群采用的是固定編隊(duì)模式，即事先根據(jù)工程試驗(yàn)段的攤鋪速度、碾壓遍數(shù)進(jìn)行施工編隊(duì)。隨著敏捷開發(fā)模式的引入，無(wú)人施工機(jī)群需要在領(lǐng)航攤鋪機(jī)的指揮控制下，根據(jù)材料、工藝、環(huán)境的特殊性進(jìn)行編隊(duì)重構(gòu)。本研究針對(duì)高模量瀝青路面對(duì)施工工藝的特殊要求進(jìn)行編隊(duì)設(shè)計(jì)，采用一致性控制算法、逆向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、懲罰系數(shù)法等人工智能算法通過(guò)設(shè)備學(xué)習(xí)訓(xùn)練，使其具有自我適應(yīng)能力，從而實(shí)現(xiàn)碾壓速度隨攤鋪機(jī)運(yùn)行速度和碾壓溫度而改變的高級(jí)編隊(duì)方式。（2）解決瀝青路面無(wú)人施工全域均勻無(wú)盲點(diǎn)攤鋪碾壓?jiǎn)栴}。目前路面施工采用的無(wú)人施工編隊(duì)技術(shù)屬于無(wú)人施工第一代產(chǎn)品，具有典型的無(wú)人輔助功能，在進(jìn)行無(wú)人機(jī)群路徑規(guī)劃時(shí)，采用北斗或GPS差分定位模式進(jìn)行，理論精度較高，能達(dá)到1cm甚至更高的精度，但是，壓路機(jī)的方向控制屬于液壓控制系統(tǒng)，轉(zhuǎn)向精度相對(duì)不高，無(wú)法與北斗定位差分精度匹配，因此，本研究擬采用視覺(jué)識(shí)別技術(shù)和懲罰系數(shù)法進(jìn)行壓路機(jī)自學(xué)習(xí)訓(xùn)練，以達(dá)到路面邊緣貼邊碾壓，全幅無(wú)盲點(diǎn)碾壓。（3）建立智慧機(jī)群特色安全等級(jí)模型。無(wú)人駕駛安全等級(jí)分為5個(gè)等級(jí)，分別為L(zhǎng)1～L5，對(duì)于施工設(shè)備集群，需要協(xié)同聯(lián)動(dòng)，且作業(yè)環(huán)境相對(duì)簡(jiǎn)單可控，因此，建立智慧機(jī)群安全等級(jí)模型，將安全等級(jí)分為5級(jí)，對(duì)每一級(jí)別做出規(guī)定。（4）本技術(shù)是第一代無(wú)人施工工藝改進(jìn)的需要。傳統(tǒng)的無(wú)人施工無(wú)法做到定位精準(zhǔn)，也無(wú)法敏捷適應(yīng)各種瀝青路面，本研究采用人工智能方法對(duì)傳統(tǒng)無(wú)人施工進(jìn)行編隊(duì)改進(jìn)，形成更加適應(yīng)各種場(chǎng)合的施工機(jī)群。（5）本技術(shù)基于高模量瀝青路面的特殊要求。本研究針對(duì)高模量瀝青路面的特殊要求，對(duì)施工溫度的要求較常規(guī)瀝青路面要高，傳統(tǒng)的無(wú)人技術(shù)無(wú)法滿足質(zhì)量要求，因此對(duì)此研究更具有實(shí)用性。（6）本技術(shù)是考慮無(wú)人施工中更加合理的安全需要。傳統(tǒng)的無(wú)人施工安全等級(jí)按無(wú)人駕駛汽車制訂，偏保守，不適用，本研究針對(duì)高速公路施工進(jìn)行安全研究，既能保證安全，又能保證施工質(zhì)量。（7）本技術(shù)是環(huán)保降碳需要。使用新一代無(wú)人施工機(jī)群，編隊(duì)組合更加精準(zhǔn)，能高效率地完成施工任務(wù)，節(jié)省了油耗，從而減少了碳排放量。2.2目的和意義本標(biāo)準(zhǔn)的編制主要目的①解決瀝青路面第二代智慧機(jī)群施工編隊(duì)敏捷性問(wèn)題②解決高模量瀝青路面施工質(zhì)量指標(biāo)均勻性的問(wèn)題③給出智慧化機(jī)群全域無(wú)盲點(diǎn)施工精度的人工智能算法建議。本標(biāo)準(zhǔn)編制的意義是通過(guò)高模量瀝青路面施工智慧化機(jī)群編隊(duì)，給出不同瀝青結(jié)構(gòu)形式、不同技術(shù)要求的瀝青路面無(wú)人施工編隊(duì)的技術(shù)方案，為工程機(jī)械智能領(lǐng)域走向敏捷途徑提供實(shí)踐支撐。2.3標(biāo)準(zhǔn)編制的必要性①國(guó)產(chǎn)智慧化成套設(shè)備推廣應(yīng)用的需要。我國(guó)路面施工成套設(shè)備智能化程度已經(jīng)走在了世界前列，但是由于高速公路施工對(duì)進(jìn)口設(shè)備的依賴已經(jīng)很深，國(guó)產(chǎn)設(shè)備的優(yōu)勢(shì)被長(zhǎng)期忽略，隨著國(guó)產(chǎn)設(shè)備的宣傳力度加大，特別是近幾年三一國(guó)產(chǎn)設(shè)備廠商推出智能化解決方案以來(lái)，國(guó)產(chǎn)設(shè)備逐步被較多省份予以接受，但是江蘇在這方面的突破還需進(jìn)一步加強(qiáng)，本標(biāo)準(zhǔn)的編制，對(duì)于國(guó)產(chǎn)設(shè)備的推廣有重要意義。②高模量瀝青路面施工質(zhì)量提升的需要。高模量瀝青路面對(duì)施工攤鋪碾壓工藝要求高，普通的無(wú)人施工適應(yīng)性不高，容易產(chǎn)生問(wèn)題，本標(biāo)準(zhǔn)的制訂，是適應(yīng)高模量瀝青路面要求的條件下進(jìn)行的工程經(jīng)驗(yàn)總結(jié)，對(duì)于提高工程質(zhì)量有重要意義。③目前，瀝青路面無(wú)人化施工已經(jīng)在全國(guó)逐步興起，迫切地需要無(wú)人施工工藝的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，以規(guī)范該工藝。④標(biāo)準(zhǔn)化建設(shè)的需要。新技術(shù)、新設(shè)備、新工藝的應(yīng)用，形成標(biāo)準(zhǔn)操作文件，有利于工程管理的規(guī)范性，是標(biāo)準(zhǔn)化工作的重要內(nèi)容。2.4國(guó)內(nèi)外情況1998年4月，美國(guó)威斯康星大學(xué)麥迪遜分校的學(xué)者研發(fā)了瀝青攤鋪壓實(shí)半自動(dòng)引導(dǎo)系統(tǒng)AutoPave，用于實(shí)時(shí)指導(dǎo)攤鋪機(jī)和壓路機(jī)施工操作員作業(yè)。AutoPave系統(tǒng)開發(fā)于PC平臺(tái)，利用全球定位系統(tǒng)（GPS）實(shí)時(shí)獲取路面機(jī)械車輛的位置信息，并通過(guò)無(wú)線電通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)PC和GPS的遠(yuǎn)程信息傳輸。施工操作員在交互界面能夠設(shè)置當(dāng)前工況的路面施工參數(shù)，則AutoPave系統(tǒng)可以運(yùn)用路徑規(guī)劃算法和對(duì)應(yīng)策略自動(dòng)生成施工路徑，并實(shí)時(shí)顯示在界面中，通過(guò)不同顏色標(biāo)記已壓實(shí)區(qū)域和待壓實(shí)區(qū)域，引導(dǎo)施工人員盡可能緊密地跟隨所規(guī)劃出的路徑。自動(dòng)化技術(shù)和新型通信技術(shù)的發(fā)展推動(dòng)了自主路面施工的發(fā)展，使之漸漸從引導(dǎo)系統(tǒng)過(guò)渡到控制系統(tǒng)。2015年10月，德國(guó)霍恩海姆大學(xué)學(xué)者研發(fā)了智慧路面施工系統(tǒng)SmartSite。該系統(tǒng)面向公路施工的完整工藝流程，包括從施工前瀝青配料廠的原料控制到壓路機(jī)路面施工至壓實(shí)成型的整個(gè)鏈路，并通過(guò)云端同步中間過(guò)程的工況數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)對(duì)工程整體情況的調(diào)控。特別是在攤鋪機(jī)和壓路機(jī)的自主化上，通過(guò)改進(jìn)之前的引導(dǎo)模式，系統(tǒng)可以基于實(shí)時(shí)的傳感器測(cè)控，使計(jì)算機(jī)評(píng)估施工情況，并生成輔助駕駛指令，協(xié)助施工操作員進(jìn)行作業(yè)，并對(duì)作業(yè)情況進(jìn)行監(jiān)督。2019年德國(guó)凱澤斯勞滕工業(yè)大學(xué)的學(xué)者針對(duì)多臺(tái)自主路面施工機(jī)器人共同作業(yè)的分布式協(xié)調(diào)方法與通信方式進(jìn)行了研究。其自主路面施工所采用的定位、檢測(cè)傳感器主要為全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）、激光雷達(dá)以及雙目攝像頭。分布式協(xié)調(diào)方法通過(guò)詳細(xì)分析路面施工時(shí)壓路機(jī)的具體工藝過(guò)程，將壓路機(jī)作為主體建立行為網(wǎng)絡(luò)，并依據(jù)行為網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行多機(jī)協(xié)同施工時(shí)的任務(wù)分析與合理分配；通信方式采用了新興的5G通信技術(shù)，通過(guò)主從式架構(gòu)，將攤鋪機(jī)作為主機(jī)，其他多個(gè)壓路機(jī)作為從機(jī)，自主地完成工程任務(wù)的分配與執(zhí)行；并在最終針對(duì)以上方案進(jìn)行了三維模型的仿真效果驗(yàn)證。2010年3月，三一重工在XD142型路面施工智能設(shè)備上將PLC與CAN總線技術(shù)相結(jié)合，使得控制系統(tǒng)能夠?qū)崟r(shí)顯示參數(shù)并實(shí)現(xiàn)故障報(bào)警；2017年3月，陜西中大建設(shè)成了由路面施工智能本體、基準(zhǔn)站和主控室三部分組成的智能化路面施工系統(tǒng)，同年10月，三一重工推出了具有自動(dòng)變道和自動(dòng)避障功能的路面施工智能壓實(shí)設(shè)備，重慶交通大學(xué)的張軍等基于GPS定位數(shù)據(jù)對(duì)碾壓軌跡進(jìn)行遠(yuǎn)程智能監(jiān)控。2018年7月，北京某公司開發(fā)了一種具備遠(yuǎn)程緊急制動(dòng)和自動(dòng)避障功能的路面智能壓路機(jī)，對(duì)設(shè)備的安全性進(jìn)行了雙重保證；同年，Ling等對(duì)三種不同類型的花崗巖殘積土路基進(jìn)行連續(xù)壓實(shí)，計(jì)算并分析了壓實(shí)計(jì)值、壓實(shí)控制值、機(jī)器驅(qū)動(dòng)功率等指標(biāo)，并對(duì)壓實(shí)效率進(jìn)行了評(píng)估；2019年11月，三一集團(tuán)實(shí)現(xiàn)了路面施工壓路機(jī)直線作業(yè)2cm碾壓精度的任務(wù)，并通過(guò)施工參數(shù)設(shè)定和智能化監(jiān)控防止常規(guī)施工中漏碾、過(guò)碾、超速、遍數(shù)不夠的現(xiàn)象；2020年，山西師范大學(xué)的Chen等立了關(guān)于時(shí)間的橫向誤差模型和航向誤差模型，發(fā)現(xiàn)了橫向偏差模型含有具有輸入飽和特性的正弦函數(shù)項(xiàng)、航向誤差系統(tǒng)具有非線性不確定性動(dòng)力學(xué)和擾動(dòng)項(xiàng)的特點(diǎn)，提出了一種主動(dòng)擾動(dòng)抑制路徑跟隨控制器，旨在估計(jì)和消除系統(tǒng)中的“總擾動(dòng)”，并證明了該方法在瞬態(tài)過(guò)程和穩(wěn)態(tài)階段都可達(dá)到理想的性能。目前國(guó)內(nèi)外研究中，未見(jiàn)針對(duì)特定瀝青路面結(jié)構(gòu)而設(shè)計(jì)的編隊(duì)技術(shù)，有學(xué)者提到高速公路瀝青路面熱再生養(yǎng)護(hù)施工中，利用多智慧體進(jìn)行施工案例，對(duì)于熱再生瀝青路面養(yǎng)護(hù)技術(shù)，具有經(jīng)濟(jì)環(huán)保、施工方便、交通影響較小等優(yōu)點(diǎn)，近年來(lái)在高速公路養(yǎng)護(hù)行業(yè)被廣泛應(yīng)用。根據(jù)該機(jī)組施工環(huán)境及施工工藝，提出基于多智能體編隊(duì)的就地?zé)嵩偕鷻C(jī)組智能駕駛系統(tǒng)，并以山東省路橋集團(tuán)有限公司高速公路瀝青路面就地?zé)嵩偕鷻C(jī)組為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了就地?zé)嵩偕鷻C(jī)組編隊(duì)無(wú)人駕駛，自動(dòng)作業(yè)施工。第一，設(shè)計(jì)了基于多智能體編隊(duì)的就地?zé)嵩偕鷻C(jī)組智能駕駛系統(tǒng)。首先介紹了差分GPS定位基站，差分GPS定位基站為整個(gè)系統(tǒng)提供精確的定位信息；其次設(shè)計(jì)了路徑采集裝置，通過(guò)路徑采集裝置實(shí)現(xiàn)施工車道路徑信息采集與路徑曲線擬合；再次設(shè)計(jì)了工程車輛智能駕駛控制器，由控制器實(shí)現(xiàn)工程車輛的無(wú)人駕駛；此外設(shè)計(jì)了無(wú)人駕駛遙控器，通過(guò)遙控器實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛常規(guī)的操控；最后設(shè)計(jì)了HMI（HumanMachineInterface）交互中心，HMI交互中心實(shí)現(xiàn)路徑信息存儲(chǔ)，下發(fā)控制指令以及系統(tǒng)整體的監(jiān)視。第二，實(shí)現(xiàn)就地?zé)嵩偕鷻C(jī)組施工車道路徑信息采集與路徑曲線擬合。首先對(duì)定位信息進(jìn)行了坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，將WGS84大地坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為北京54平面坐標(biāo)；其次通過(guò)3σ準(zhǔn)則對(duì)定位信息做濾波處理，進(jìn)一步提高定位精度；最后通過(guò)最小二乘法及分段擬合的思想實(shí)現(xiàn)車輛行駛路徑曲線擬合，并通過(guò)MATLAB仿真驗(yàn)證了路徑擬合曲線的精確性，通過(guò)線性分類器的思想實(shí)現(xiàn)路徑切換，增強(qiáng)了擬合曲線的適用性。第三，通過(guò)領(lǐng)航跟隨法實(shí)現(xiàn)了基于多智能體編隊(duì)就地?zé)嵩偕鷻C(jī)組的無(wú)人駕駛、自動(dòng)施工。首先通過(guò)無(wú)線通信技術(shù)設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的無(wú)線通信協(xié)議，實(shí)現(xiàn)智能體之間的無(wú)線通信組網(wǎng)；其次設(shè)計(jì)了多智能體系統(tǒng)中領(lǐng)航車輛智能體的橫向偏差PID軌跡跟蹤控制,跟隨車輛智能體的編隊(duì)縱向跟隨模糊控制以及加速度前饋控制，并通過(guò)MATLAB軟件仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)控制器的準(zhǔn)確性；最后通過(guò)施工現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)驗(yàn)證了系統(tǒng)的穩(wěn)定性與精確性，實(shí)現(xiàn)了就地?zé)嵩偕鷻C(jī)組編隊(duì)無(wú)人駕駛、自動(dòng)作業(yè)施工。在全國(guó)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)信息平臺(tái)和標(biāo)準(zhǔn)搜平臺(tái)搜索“智能施工”、“智慧化施工”、“路面施工”等關(guān)鍵詞，未查詢到相關(guān)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。查詢“高模量瀝青”查詢到中國(guó)公路學(xué)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)《公路高模量瀝青路面施工技術(shù)指南》（T/CHTS10004—2018）和江蘇省交通經(jīng)濟(jì)研究會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)《公路長(zhǎng)大隧道溫拌阻燃高模量瀝青鋪裝施工技術(shù)規(guī)程》（T/JSTERA42—2023）等團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)；在標(biāo)準(zhǔn)搜平臺(tái)查詢到《公路高模量瀝青路面施工技術(shù)指南》（DB13/T2823-2018）；《高模量瀝青混合料施工技術(shù)規(guī)范》（DB21/T1754-2009）《：信息技術(shù)詞匯第31部分:人工智能機(jī)器學(xué)習(xí)》（GB/T5271.31-2006）《信息技術(shù)詞匯第34部分:人工智能神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)》（GB/T5271.34-2006）《信息技術(shù)人工智能術(shù)語(yǔ)》（GB/T41867-2022）2.5對(duì)促進(jìn)行業(yè)發(fā)展的預(yù)期效果基于人工智能算法的高模量瀝青路面智慧機(jī)群協(xié)同施工編隊(duì)技術(shù)規(guī)程的編制對(duì)于促進(jìn)行業(yè)發(fā)展具有很重要的意義。①促進(jìn)了設(shè)備的迭代升級(jí)。第一代無(wú)人施工設(shè)備不能滿足敏捷條件下編隊(duì)需要，為了實(shí)現(xiàn)設(shè)備迭代，對(duì)于人工智能算法進(jìn)行選擇，并規(guī)范機(jī)器行為。②通過(guò)無(wú)人機(jī)群編隊(duì)的敏捷開發(fā)模式，更加適合各類瀝青路面施工，對(duì)瀝青路面的耐久性具有重大意義。③更加合理地規(guī)定無(wú)人施工設(shè)備的安全等級(jí)，為提高工程效率，保證安全有重要意義。該標(biāo)準(zhǔn)的編制可以將智能設(shè)備推廣至全省高速公路以及其他公路路面施工中。①本標(biāo)準(zhǔn)的編制將有效地推廣國(guó)產(chǎn)智能化設(shè)備的應(yīng)用。②本標(biāo)準(zhǔn)的編制，可以規(guī)范高模量瀝青路面智慧化施工編隊(duì)方法。③本標(biāo)準(zhǔn)的制定，將成為江蘇省高速公路又一創(chuàng)新成果，對(duì)于江蘇省公路工程標(biāo)準(zhǔn)化工作起到添磚加瓦的作用。④本標(biāo)準(zhǔn)的制定，對(duì)于新設(shè)備推廣起到示范引領(lǐng)作用，對(duì)平安百年品質(zhì)工程的創(chuàng)建有極大的促進(jìn)作用。2.6本標(biāo)準(zhǔn)依托項(xiàng)目2.6.1常泰大橋南接線項(xiàng)目常泰長(zhǎng)江大橋是《長(zhǎng)江經(jīng)濟(jì)帶立體綜合交通走廊規(guī)劃（2014-2020）》中批復(fù)的江蘇省14條過(guò)江通道之一。擬建常泰長(zhǎng)江大橋位于泰州大橋與江陰大橋之間，分別距離泰州大橋約32km，距離江陰大橋約27km。在沿江八個(gè)地級(jí)市的主城區(qū)中，常州是唯一還沒(méi)有過(guò)江設(shè)施的地區(qū)。常泰長(zhǎng)江大橋建成后，將使常州與蘇中溝通更為便捷，大大減少了過(guò)江的繞行距離;宏觀上，有利于均衡長(zhǎng)江中下游過(guò)江設(shè)施布局。常泰長(zhǎng)江大橋南北公路接線路線起自與滬陜高速公路交叉處的泰興東樞紐，向南經(jīng)泰興市張橋鎮(zhèn)東側(cè)，通過(guò)虹橋工業(yè)區(qū)后，順接常泰長(zhǎng)江大橋，跨長(zhǎng)江后向南經(jīng)常州市新北區(qū)春江鎮(zhèn)西，跨德勝河后，止于與江宜高速公路交叉處的春江樞紐，路線全長(zhǎng)31.972公里（不含常泰長(zhǎng)江大橋公鐵合建段），其中泰興段長(zhǎng)22.382公里、常州段長(zhǎng)9.59公里。本項(xiàng)目采用雙向六車道高速公路標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)，南北引橋段設(shè)計(jì)速度100公里/小時(shí)，橋梁寬度33.05米（與主橋一致）；其余路段設(shè)計(jì)速度120公里/小時(shí)，路基寬度34.5米。橋涵設(shè)計(jì)汽車荷載等級(jí)采用公路-I級(jí)，其余技術(shù)指標(biāo)按交通運(yùn)輸部頒《公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》（JTGB01-2014），并嚴(yán)格執(zhí)行國(guó)家有關(guān)工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)強(qiáng)制性條文。常泰長(zhǎng)江大橋南北公路接線工程CT-TZ22標(biāo)路面施工項(xiàng)目，起點(diǎn)樁號(hào)K11+000終點(diǎn)樁號(hào)為K22+553.4，路線全長(zhǎng)為11.553km，主線按雙向六車道高速公路標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)，路基寬度34.5米，南北引橋段設(shè)計(jì)速度為100公里/小時(shí)，其余路段設(shè)計(jì)速度120公里/小時(shí)。合同造價(jià)約2.07億元。主要工作內(nèi)容為主線、匝道的路面底基層、基層、瀝青砼面層施工；收費(fèi)廣場(chǎng)路面工程、房建區(qū)道路、服務(wù)區(qū)（停車區(qū)）場(chǎng)地及貫穿車道的瀝青砼或水泥砼面層施工；路肩、中央分隔帶填土及防排水設(shè)施施工，硅芯管及過(guò)橋管箱施工，路緣石運(yùn)輸及安裝；主線、匝道橋梁的橋面拋丸處理、防水層、排水設(shè)施；明通道、橋梁的搭板及砼墊層；標(biāo)志標(biāo)牌、全線（主線、匝道、收費(fèi)廣場(chǎng)、收費(fèi)島等）機(jī)電系統(tǒng)外場(chǎng)設(shè)備、照明設(shè)施等的基礎(chǔ)、人手孔及其通信、供電管箱管道等相關(guān)預(yù)留預(yù)埋施工；中分帶、路肩、互通綠化工程（不含路基標(biāo)的邊坡綠化）施工。(1)主線及匝道采用瀝青結(jié)構(gòu)。上面層為4cm厚SMA-13改性瀝青瑪蹄脂碎石混合料+中面層為6.5cm厚HMM-13高模量瀝青混凝土+下面層為9.5cm厚SUP-25粗粒式瀝青混凝土。(2)橋面鋪裝上面層為4cm厚SMA-13改性瀝瑪蹄脂碎石混合料+中面層為6.5cm厚HMM-13高模量瀝青混凝土，橋面防水采用熱噴SBS改性瀝青撒布碎石，采用拋丸進(jìn)行處理。2.6.2阜溧高速公路阜溧高速公路路線起自阜建高速終點(diǎn)九龍口樞紐，路線向南布線，經(jīng)顏單鎮(zhèn)南與S233、S331相交后，跨越鹽寶線（規(guī)劃Ⅲ級(jí)），向南與老S331相交。經(jīng)北龍港社區(qū)西側(cè)通過(guò)，在大縱湖西側(cè)與S125相交，在大興垛東與G344改線相交，經(jīng)缸顧?quán)l(xiāng)西，在瞿馮村東南側(cè)跨越建口線（規(guī)劃Ⅴ級(jí)），經(jīng)平旺湖西，顧趙村東側(cè)布線，路線沿S351西側(cè)南下，經(jīng)許趙村西，在華標(biāo)建材有限公司東側(cè)跨越大溪河后，在橫涇河飲用水源二級(jí)保護(hù)區(qū)西側(cè)跨越橫涇河，經(jīng)袁家村西跨越北山子河后繼續(xù)向南沿S351布線，在開泰村西側(cè)向東南方向跨越S351，利用興華開發(fā)區(qū)預(yù)留走廊布線，經(jīng)開發(fā)區(qū)初級(jí)中學(xué)南側(cè)穿過(guò)，在南官河大橋以北800m處跨越鹽邵線（規(guī)劃Ⅲ級(jí)），終點(diǎn)順接興泰高速公路，路線全長(zhǎng)71.7km。阜溧高速公路建湖至興化段路面工程施工項(xiàng)目JHX-21施工標(biāo)段，起訖樁號(hào)K0+300.000～K34+810.000，全長(zhǎng)約34.510km。采用雙向四車道高速公路標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)，設(shè)計(jì)速度120公里/小時(shí)，路基寬度27m。標(biāo)段內(nèi)設(shè)九龍口樞紐、建湖南互通、樓王互通、大縱湖互通。（1）主線及匝道采用瀝青砼結(jié)構(gòu)。上面層為4cm厚SMA-13改性瀝青瑪蹄脂碎石混合料+中面層為6cm厚HMM-13高模量瀝青混凝土+下面層為8cm厚SUP-25粗粒式瀝青混凝土。（2）橋面鋪裝上面層為4cm厚SMA-13改性瀝青瑪蹄脂碎石混合料+中面層為6cm厚HMM-13高模量瀝青混凝土，橋面防水采用熱噴SBS改性瀝青撒布碎石，采用拋丸進(jìn)行處理。分項(xiàng)工程單位工程數(shù)量備注下面層SUP-25m2521972中面層HMM-13m2955166道路525654+橋面429512上面層SMA-13m2954612道路525100+橋面429512本研究在全線中面層進(jìn)行編隊(duì)驗(yàn)證。阜溧高速公路應(yīng)用本技術(shù)施工，與平臺(tái)無(wú)人施工項(xiàng)目相比節(jié)約了工程成本235萬(wàn)元，同時(shí)，工期縮短了25%。使用本技術(shù)，高模量瀝青路面施工質(zhì)量得到了有效保證，各質(zhì)量參數(shù)均勻性得以提升。使用本技術(shù)，保證了施工安全，保護(hù)了環(huán)境。使用本技術(shù)，為公司培養(yǎng)了4名技術(shù)工人。2.6.3312國(guó)道346國(guó)道鎮(zhèn)江戴家門至高資段改擴(kuò)建工程G312G346-CQ4標(biāo)項(xiàng)目本項(xiàng)目起點(diǎn)與現(xiàn)狀346國(guó)道(金潤(rùn)大道)順接，位于喬家門轉(zhuǎn)盤，起點(diǎn)受鐵路橋孔限制和遠(yuǎn)期設(shè)置互通的需要向南局部改線，向西過(guò)五洲山后接入現(xiàn)狀老路，路線沿既有老路途經(jīng)開發(fā)區(qū)、高資鎮(zhèn)至項(xiàng)目終點(diǎn)，項(xiàng)目終點(diǎn)位于鎮(zhèn)句分界位置。起點(diǎn)樁號(hào)為K0+467.000，終點(diǎn)樁號(hào)為K14+168.051，路線全長(zhǎng)約13.701km。本項(xiàng)目主線按雙向六車道一級(jí)公路標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)，設(shè)計(jì)速度為100km/h,輔路沿主路兩側(cè)布設(shè)，輔路參照城市次干道標(biāo)準(zhǔn)建設(shè)，路面結(jié)構(gòu)為瀝青砼路面，汽車荷載等級(jí)為公路-I級(jí)。共設(shè)置主線橋12座，主線橋長(zhǎng)3177.21m，其中主線節(jié)點(diǎn)高架橋4座、橋長(zhǎng)2867.3m，一般中小橋8座，橋長(zhǎng)309.91m；設(shè)置互通式立體交叉1處，為新312國(guó)道交叉互通，設(shè)置兩條轉(zhuǎn)向匝道，匝道橋長(zhǎng)624.43m，全線設(shè)置地面輔道橋5座，橋長(zhǎng)223.35m；支線上跨橋2處，橋長(zhǎng)226.9m；主輔出入口9對(duì)；平面交叉22處，其中規(guī)劃12處；涵洞40道；通道2座。1座長(zhǎng)685m車行隧道。本標(biāo)段主要施工項(xiàng)目為設(shè)計(jì)樁號(hào)范圍內(nèi)的老路銑刨、瀝青路面、水穩(wěn)、路緣石等工程的施工（含所有支線上跨橋的瀝青路面，所有搭板，所有粘層油、防水、伸縮縫）及為實(shí)施以上工程所必需的臨時(shí)工程的施工及工程缺陷修復(fù)。2.6.4揚(yáng)溧高速公路改擴(kuò)建工程揚(yáng)溧高速公路是國(guó)家高速公路網(wǎng)中“上海一西安”高速公路(G40)的聯(lián)絡(luò)線之一，路線編號(hào)G4011，也是江蘇省高速公路規(guī)劃網(wǎng)“十五射六縱十橫”的高速公路布局方案中是“縱五”邳州至溧陽(yáng)通道的重要組成部分。北起與滬陜高速公路相交的漢河樞紐，南至與寧杭高速公路相交的新昌樞紐，路線全長(zhǎng)約100公里。本項(xiàng)目為對(duì)揚(yáng)溧高速公路鎮(zhèn)江南互通至丹徒樞紐段的擴(kuò)建，項(xiàng)目的建設(shè)對(duì)于消除國(guó)家高速公路瓶頸路段，提高國(guó)家高速的通行能力和服務(wù)水平，滿足不斷增長(zhǎng)的交通需求，支撐長(zhǎng)三角一體化、長(zhǎng)江經(jīng)濟(jì)帶建設(shè)等國(guó)家戰(zhàn)略和寧鎮(zhèn)揚(yáng)一體化發(fā)展戰(zhàn)略，促進(jìn)沿線經(jīng)濟(jì)社會(huì)持續(xù)快速發(fā)展等均具有重要意義。項(xiàng)目路線起自鎮(zhèn)江南互通，接潤(rùn)揚(yáng)長(zhǎng)江公路大橋南接線，向南經(jīng)鎮(zhèn)江市高新區(qū)、丹徒區(qū)，止于丹徒樞紐，全長(zhǎng)13.081km。全線采用沿既有高速公路“兩側(cè)拼接加寬”的改擴(kuò)建方案，由雙向四車道擴(kuò)建為雙向六車道，設(shè)計(jì)速度120km/h，路基寬度34.5m。項(xiàng)目原位擴(kuò)建鎮(zhèn)江南互通、上黨互通、丹徒樞紐共3處互通式立體交叉。新增1處谷陽(yáng)服務(wù)區(qū)。3編制原則和依據(jù)3.1標(biāo)準(zhǔn)制定原則《公路瀝青路面協(xié)同施工編隊(duì)規(guī)范》以國(guó)家現(xiàn)行的自動(dòng)化設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)、無(wú)人機(jī)編隊(duì)標(biāo)準(zhǔn)、公路路面施工技術(shù)規(guī)范等作為本文件編制依據(jù)，結(jié)合目前國(guó)內(nèi)外瀝青路面施工、無(wú)人施工、編隊(duì)技術(shù)等特點(diǎn)，特別是智能系統(tǒng)的可靠性、效率、功能等特點(diǎn)制定本標(biāo)準(zhǔn)文件。主要遵循以下原則：3.1.1問(wèn)題與需求導(dǎo)向原則標(biāo)準(zhǔn)制定充分調(diào)研各施工、監(jiān)理單位、設(shè)備生產(chǎn)廠商在瀝青路面無(wú)人施工方面的需求以及無(wú)人施工、智能壓實(shí)、3D攤鋪等方面取得的經(jīng)驗(yàn)，同時(shí)，結(jié)合國(guó)內(nèi)外無(wú)人施工設(shè)備及編隊(duì)特點(diǎn)及我省施工標(biāo)準(zhǔn)的建制情況，制定適用于我省瀝青路面無(wú)人化施工的技術(shù)規(guī)程。3.1.2科學(xué)完整原則本文件規(guī)定了公路瀝青路面智慧機(jī)群協(xié)同施工編隊(duì)的基本規(guī)定、智慧機(jī)群的組成、智慧機(jī)群需求與架構(gòu)、智慧機(jī)群通信、路徑規(guī)劃、施工編隊(duì)與協(xié)同控制、安全避障、施工和質(zhì)量評(píng)價(jià)等內(nèi)容，對(duì)智慧機(jī)群編隊(duì)方法進(jìn)行了規(guī)定，做到了完整統(tǒng)一。3.1.3規(guī)范實(shí)用原則本標(biāo)準(zhǔn)具有規(guī)范性和實(shí)用性，是在對(duì)目前國(guó)家及行業(yè)現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范充分理解的基礎(chǔ)上進(jìn)行編制，本標(biāo)準(zhǔn)的適用范圍、設(shè)備、編隊(duì)方法等內(nèi)容準(zhǔn)確、簡(jiǎn)潔、明晰，并且具備可操作性、可評(píng)估性和經(jīng)濟(jì)合理性。3.2標(biāo)準(zhǔn)制定依據(jù)在制定標(biāo)準(zhǔn)過(guò)程中，本標(biāo)準(zhǔn)課題組嚴(yán)格遵循以下標(biāo)準(zhǔn)化法律、法規(guī)、規(guī)范的規(guī)定，作為本標(biāo)準(zhǔn)起草的重要依據(jù)：GB/T10827.1-2014工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第1部分：自行式工業(yè)車輛（除無(wú)人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運(yùn)車）GB/T10827.4-2023工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無(wú)人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)GB/T16754-2021機(jī)械安全急停功能設(shè)計(jì)原則JB/T13696-2019無(wú)人駕駛工業(yè)車輛JTGF40公路瀝青路面施工技術(shù)規(guī)范JT/T1127-2017公路路基填筑工程連續(xù)壓實(shí)控制系統(tǒng)技術(shù)條件T/JSJTQX19—2021高速公路路面3D攤鋪施工技術(shù)規(guī)程4主要條款依據(jù)國(guó)家有關(guān)自動(dòng)化設(shè)備、瀝青路面施工、無(wú)人機(jī)編隊(duì)等標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范、理論、江蘇省內(nèi)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)、施工指導(dǎo)意見(jiàn)等規(guī)范對(duì)智能化施工的要求，認(rèn)真分析總結(jié)各施工單位、設(shè)備廠商的施工經(jīng)驗(yàn)和無(wú)人設(shè)備的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，重點(diǎn)對(duì)智慧體組成、框架、通訊、協(xié)同等方面做出了規(guī)定，突出了編隊(duì)設(shè)計(jì)工作。分別從基本規(guī)定、智慧機(jī)群的組成、智慧機(jī)群需求與架構(gòu)、智慧機(jī)群通信、路徑規(guī)劃、施工編隊(duì)與協(xié)同控制、安全避障、施工和質(zhì)量評(píng)價(jià)等8個(gè)方面進(jìn)行了研究討論和總結(jié)。本團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)的主體內(nèi)容主要參考國(guó)家有關(guān)自動(dòng)化設(shè)備、無(wú)人機(jī)編隊(duì)、自動(dòng)化控制等行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、理論、江蘇省內(nèi)施工指導(dǎo)意見(jiàn)、團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)以及建設(shè)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，同時(shí)結(jié)合無(wú)人設(shè)備應(yīng)用成功經(jīng)驗(yàn)，并征求的各相關(guān)單位意見(jiàn)進(jìn)行起草。5主要技術(shù)內(nèi)容確認(rèn)的依據(jù)（1）本標(biāo)準(zhǔn)章節(jié)3中有關(guān)本標(biāo)準(zhǔn)的定義，參照了相關(guān)論文文獻(xiàn)以及現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了定義。（2）本標(biāo)準(zhǔn)章節(jié)5.1“瀝青路面采用智慧化措施施工時(shí)，智慧機(jī)群編隊(duì)?wèi)?yīng)采用敏捷開發(fā)方式進(jìn)行，以適應(yīng)不同路面施工工藝和管理要求?！币蚰壳盀r青路面材料品種較多，施工對(duì)機(jī)械的要求也有不同，敏捷開發(fā)可以進(jìn)行編隊(duì)修改，且滿足自行修改的要求，因此做此規(guī)定，為自編標(biāo)準(zhǔn)。（3）本標(biāo)準(zhǔn)章節(jié)6.2.1“智能體機(jī)械包括無(wú)人駕駛攤鋪機(jī)和無(wú)人駕駛壓路機(jī)，宜配置路徑采集自動(dòng)化裝備。”路徑采集裝置可以單獨(dú)配置也可以以攤鋪機(jī)為載體，建議單獨(dú)配置，為自編標(biāo)準(zhǔn)。（4）本標(biāo)準(zhǔn)章節(jié)7.1.1“應(yīng)建立多智能體機(jī)群協(xié)同施工系統(tǒng)。系統(tǒng)能夠在環(huán)境惡劣、應(yīng)用場(chǎng)合溫度較高的條件下連續(xù)穩(wěn)定作業(yè)施工”。惡劣環(huán)境是指高溫、高海拔、高濕環(huán)境，以及隧道、山區(qū)等移動(dòng)信號(hào)差通訊狀況差的環(huán)境。為自編標(biāo)準(zhǔn)。（5）本標(biāo)準(zhǔn)章節(jié)7.1.2中“單智能體設(shè)備能夠按照預(yù)先設(shè)定的路徑軌跡自動(dòng)駕駛，轉(zhuǎn)向平穩(wěn)，彎道過(guò)度平滑，單智能體橫向控制精度控制在±5cm之內(nèi)，智能壓路機(jī)應(yīng)能貼邊碾壓，貼邊距離應(yīng)控制在3mm～10mmm之間”。單智能體橫向控制是保證瀝青路面全域無(wú)死角碾壓的關(guān)鍵，研究表明，目前設(shè)備橫向控制精度可以達(dá)到5cm的精度，貼邊壓實(shí)能在10mm以內(nèi)，為保證機(jī)械不與路緣石接觸，做最小規(guī)定，3mm，為自編標(biāo)準(zhǔn)。（6）本標(biāo)準(zhǔn)章節(jié)7.1.3中“能實(shí)現(xiàn)多智能體編隊(duì)協(xié)同控制。機(jī)群和單機(jī)行駛速度，前后車間距可由人工遠(yuǎn)程控制或智慧體自行設(shè)定，機(jī)械編隊(duì)可靈活設(shè)置，縱向控制精度控制在±20cm之內(nèi)”。對(duì)于縱向編隊(duì)精度要求不高，20cm能滿足要求，故做此規(guī)定，為自編標(biāo)準(zhǔn)。（7）本標(biāo)準(zhǔn)章節(jié)9.1.6中“瀝青路面智慧機(jī)群路徑規(guī)劃應(yīng)采用領(lǐng)航跟隨方式進(jìn)行，領(lǐng)航智能體根據(jù)施工情況設(shè)置”。根據(jù)瀝青路面施工設(shè)備配置，領(lǐng)航智能體分為主領(lǐng)航和副領(lǐng)航，攤鋪機(jī)為主領(lǐng)航，第一臺(tái)壓路機(jī)為副領(lǐng)航，編隊(duì)時(shí)，需要根據(jù)工程特點(diǎn)設(shè)置主領(lǐng)航和副領(lǐng)航，為自編標(biāo)準(zhǔn)。（8）本標(biāo)準(zhǔn)章節(jié)9.5.4中“路徑切換時(shí)，應(yīng)先采用點(diǎn)到擬合曲線的距離計(jì)算公式方法計(jì)算領(lǐng)航智能體的實(shí)際位置與期望位置之間的偏差d，然后經(jīng)切換時(shí)機(jī)更換為小于”。路徑跟蹤控制時(shí)路徑的切換時(shí)機(jī)為機(jī)械的期望位置與分段點(diǎn)坐標(biāo)距離小于k米，然而機(jī)械的控制精度難以保證機(jī)械的實(shí)際位置與期望位置一致，因此做此規(guī)定。為自編標(biāo)準(zhǔn)。（9）10.1.4中“g)應(yīng)在模糊控制的基礎(chǔ)之上增加加速度前饋控制，當(dāng)領(lǐng)航者智能體施工速度變化時(shí)，通過(guò)加速度前饋控制保證縱向跟隨車距的穩(wěn)定性”。當(dāng)領(lǐng)航者智能體施工速度變化時(shí)，系統(tǒng)中跟隨者智能體僅僅依靠縱向車距的模糊控制無(wú)法保證車距的快速穩(wěn)定，當(dāng)領(lǐng)航者智能體速度加快時(shí)，跟隨者智能體無(wú)法及時(shí)加速，此時(shí)會(huì)出現(xiàn)車距較大的現(xiàn)象；同樣當(dāng)領(lǐng)航者智能體在減速時(shí)，跟隨者智能體無(wú)法及時(shí)減速，此時(shí)會(huì)出現(xiàn)車距較小的現(xiàn)象，因此縱向車距跟隨僅僅依靠模糊控制無(wú)法滿足系統(tǒng)要求。因此做此要求。自編標(biāo)準(zhǔn)。（10）本標(biāo)準(zhǔn)章節(jié)10.2.2中“編隊(duì)協(xié)同控制中人為設(shè)定領(lǐng)航智能體、跟隨智能體，本規(guī)程以1臺(tái)攤鋪機(jī)作為總領(lǐng)航智能體，總領(lǐng)航智能體負(fù)責(zé)對(duì)整個(gè)機(jī)群的路徑控制；設(shè)置1臺(tái)壓路機(jī)為碾壓機(jī)群的分領(lǐng)航智能體。根據(jù)任務(wù)需要設(shè)定多個(gè)跟隨壓路機(jī)設(shè)置為跟隨智能體”。通過(guò)研究，只設(shè)置一臺(tái)領(lǐng)航體時(shí)，壓路機(jī)的運(yùn)行可能受到領(lǐng)航體制約過(guò)大，當(dāng)壓路機(jī)群存在異常時(shí)，無(wú)法進(jìn)行壓路機(jī)群自適應(yīng)，因此建議設(shè)置兩臺(tái)領(lǐng)航體，自編標(biāo)準(zhǔn)。（11）本標(biāo)準(zhǔn)章節(jié)10.3.5中“g)應(yīng)在模糊控制器中增加了加速度前饋PD控制”。模糊控制是輸出反饋與輸入比較后的反饋控制，反饋控制通過(guò)輸入、輸出的偏差進(jìn)行誤差補(bǔ)償控制，應(yīng)對(duì)穩(wěn)定情況下的擾動(dòng)，該方式存在一定的滯后性。前饋控制是基于擾動(dòng)信號(hào)的控制，前饋控制使系統(tǒng)在穩(wěn)定情況下對(duì)于誤差擾動(dòng)具有一定的預(yù)見(jiàn)性，針對(duì)精度要求高的控制系統(tǒng)，可以有效提高出現(xiàn)擾動(dòng)時(shí)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。施工會(huì)根據(jù)環(huán)境的變化調(diào)整系統(tǒng)編隊(duì)的行駛速度，若領(lǐng)航機(jī)械智能體加速行駛，則相應(yīng)的跟隨機(jī)械智能體需要快速加速，若領(lǐng)航機(jī)械智能體速度減速行駛，則相應(yīng)的跟隨機(jī)械智能體需要快速制動(dòng)減速，領(lǐng)航機(jī)械智能體速度的變化，對(duì)于模糊控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是一個(gè)外部擾動(dòng)，在外部擾動(dòng)下，系統(tǒng)需要快速做出反應(yīng)，以保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性與可靠性。當(dāng)前車加速或者減速時(shí)，加速度變化的信息會(huì)發(fā)給跟隨機(jī)械智能體，跟隨機(jī)械智能體收到加速度變化的信息，前車加速度變化量作為跟隨機(jī)械智能體加速度前饋控制器的輸入量，通過(guò)加速度前饋PD控制得到跟隨機(jī)械智能體的加速度輸出值，此時(shí)跟隨機(jī)械智能體會(huì)跟隨前車的變化快速調(diào)整速度，從而使得車距保持穩(wěn)定。因此做此規(guī)定（12）本標(biāo)準(zhǔn)章節(jié)11.3中表格根據(jù)無(wú)人駕駛技術(shù)安全等級(jí)要求制訂，為自編標(biāo)準(zhǔn)。6與有關(guān)的法律、法規(guī)和國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系本團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)國(guó)家在無(wú)人設(shè)備、瀝青路面施工方面的標(biāo)準(zhǔn)，針對(duì)目前無(wú)人施工方面應(yīng)用現(xiàn)狀而制定，重點(diǎn)對(duì)智能體框架、通訊、協(xié)同、編隊(duì)等進(jìn)行了規(guī)范，突出了編隊(duì)設(shè)計(jì)。本標(biāo)準(zhǔn)在編制過(guò)程中查閱了較多的有關(guān)路面施工要求、智能化設(shè)備控制系統(tǒng)、自動(dòng)化控制的等相關(guān)的國(guó)家及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、參考文獻(xiàn)。7重大意見(jiàn)分歧的處理依據(jù)和結(jié)果無(wú)8采標(biāo)程度8.1主要采用的標(biāo)準(zhǔn)本文件采用了下列標(biāo)準(zhǔn)中的個(gè)別條款內(nèi)容。GB/T10827.1-2014工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第1部分：自行式工業(yè)車輛（除無(wú)人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運(yùn)車）GB/T10827.4-2023工業(yè)車輛安全要求和驗(yàn)證第4部分：無(wú)人駕駛工業(yè)車輛及其系統(tǒng)GB/T16754-2021機(jī)械安全急停功能設(shè)計(jì)原則JB/T13696-2019無(wú)人駕駛工業(yè)車輛JTGF40公路瀝青路面施工技術(shù)規(guī)范JT/T1127-2017公路路基填筑工程連續(xù)壓實(shí)控制系統(tǒng)技術(shù)條件T/JSJTQX19—2021高速公路路面3D攤鋪施工技術(shù)規(guī)程8.2采標(biāo)程度本團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)采用了上述標(biāo)準(zhǔn)的部分內(nèi)容。9貫徹標(biāo)準(zhǔn)的措施建議9.1推進(jìn)應(yīng)用加強(qiáng)標(biāo)準(zhǔn)在各單位的應(yīng)用，推進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施。建議江蘇省公路施工單位、監(jiān)理單位、中心試驗(yàn)室單位、技術(shù)服務(wù)單位在瀝青路面智慧化施工過(guò)程中，積極采用智能設(shè)備和自動(dòng)化控制系統(tǒng)、人工智能設(shè)備，并實(shí)施本標(biāo)準(zhǔn)，將本標(biāo)準(zhǔn)作為無(wú)人化施工的作業(yè)指導(dǎo)書，也可將本標(biāo)準(zhǔn)作為業(yè)主單位工程招標(biāo)和建設(shè)管理情況檢查和控制的參照標(biāo)準(zhǔn)。9.2宣貫加大標(biāo)準(zhǔn)宣貫力度，擴(kuò)大宣貫范圍。從管理單位到施工單位，從主管部門、行業(yè)專家到路橋行業(yè)從業(yè)人員，建立立體化、形式多樣、廣泛的宣貫網(wǎng)絡(luò)，使標(biāo)準(zhǔn)宣貫具體到每一個(gè)崗位，深入到每一個(gè)層次。標(biāo)準(zhǔn)的宣貫工作不僅包括標(biāo)準(zhǔn)文本本身，還應(yīng)包括標(biāo)準(zhǔn)的編制說(shuō)明，使得標(biāo)準(zhǔn)使用者不僅了解標(biāo)準(zhǔn)文本中規(guī)定的內(nèi)容，還了解本標(biāo)準(zhǔn)編制說(shuō)明中對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)制定背景、制定依據(jù)等內(nèi)容，以利于標(biāo)準(zhǔn)的貫徹執(zhí)行。9.3標(biāo)準(zhǔn)的反饋與評(píng)價(jià)做好信息反饋和適用性評(píng)價(jià)，提高標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施效果。標(biāo)準(zhǔn)宣貫實(shí)施過(guò)程中，要注重將標(biāo)準(zhǔn)的宣貫工作落實(shí)到實(shí)際中。在本標(biāo)準(zhǔn)宣貫后，要時(shí)刻跟蹤本標(biāo)準(zhǔn)在各單位實(shí)施情況，記錄標(biāo)準(zhǔn)在實(shí)際應(yīng)用中的具體效果，對(duì)于實(shí)用性不強(qiáng)、適用性差的條款要及時(shí)反饋到相關(guān)行業(yè)管理部門，以便采取相應(yīng)的措施。

征求意見(jiàn)反饋匯總表序號(hào)標(biāo)準(zhǔn)章條編號(hào)意見(jiàn)內(nèi)容處理意見(jiàn)及理由單位名稱姓名職務(wù)聯(lián)系方式13文中多次提及“智能壓實(shí)值”，建議增加智能壓實(shí)值名詞解釋采納。江蘇常鑫路橋集團(tuán)有限公司孫權(quán)道項(xiàng)目經(jīng)理136561295766第6章節(jié)應(yīng)增加一般要求，明確智慧機(jī)群采用3D系統(tǒng)和智能壓實(shí)系統(tǒng)，以滿足質(zhì)量控制需要采納，常州交通建設(shè)管理有限公司湯勤工程科長(zhǎng)1361611116226.2.2建議增加無(wú)人駕駛算法結(jié)合RTK高精度定位技術(shù)，實(shí)時(shí)規(guī)劃路徑、速度自適應(yīng)的規(guī)定；采納，增加“無(wú)人駕駛算法應(yīng)結(jié)合RTK高精度定位技術(shù)，實(shí)時(shí)規(guī)劃路徑、速度自適應(yīng)；”三一路面機(jī)械有限公司譚斌總工1867037710136.2.3建議增加膠輪壓路機(jī)輪壓的規(guī)定采納。增加“膠輪壓路機(jī)具有自動(dòng)檢測(cè)氣壓和自動(dòng)充氣功能”徠卡中國(guó)有限公司路星經(jīng)理1821015093646.3.2建議控制平臺(tái)增加質(zhì)量管理的功能，以利于質(zhì)量控制采納。增加“應(yīng)具有質(zhì)量管理功能。應(yīng)能查看工程進(jìn)度與關(guān)鍵質(zhì)量數(shù)據(jù)的完整履歷，能提供全面的工程日?qǐng)?bào)和各作業(yè)的詳細(xì)質(zhì)量情況，包括碾壓遍數(shù)、壓實(shí)度、高程、效率、軌跡、攤鋪碾壓溫度圖譜等”鹽城市高速公路建設(shè)指揮部周正殿指揮部主任1360510399957.2.1建議對(duì)“多智能體系統(tǒng)應(yīng)由智能體個(gè)體的動(dòng)態(tài)模型、通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浜头植际娇刂坡扇齻€(gè)基本要素組成?！敝刑岬降娜齻€(gè)基本要素功能進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明采納。增加了要素條件a)動(dòng)態(tài)模型應(yīng)能分析智能體的運(yùn)動(dòng)控制狀態(tài)；b)通信網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋺?yīng)能夠及時(shí)確定和更新智能體及智能體之間狀態(tài)信息；c)分布式控制律應(yīng)能夠明確智能體之間的組織關(guān)系，形成相互協(xié)同的多智能體系統(tǒng)?；窗仓羞h(yuǎn)檢測(cè)公司蘇俊榮總經(jīng)理1333890386667.2.2用于多智能體體系結(jié)構(gòu)的MAS應(yīng)包括任務(wù)分配層、信息交互層及協(xié)同控制層等三層控制體系結(jié)構(gòu)，建議對(duì)此進(jìn)行進(jìn)一步說(shuō)明部分采納。標(biāo)準(zhǔn)不做解釋，增加了備注。江蘇省交通工程建設(shè)局王祥波科長(zhǎng)155101769177.2.5應(yīng)能根據(jù)瀝青路面的施工要求選用RTK定位