《工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成》課件-程序管理與指令編緝

程序管理與指令編緝程序管理與指令編緝程序命名格式程序文件名稱最大是8個(gè)字符，最小是1個(gè)字符，后綴名是3個(gè)字符。

程序文件的后綴名稱默認(rèn)是prl，無需用戶輸入，在創(chuàng)建程序文件時(shí)系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)添加。

目前程序文件名僅由字母、數(shù)字組成。一、程序管理一、程序管理1.新建程序

1、在{主頁面}菜單按[TAB]鍵和左右方向鍵，將光標(biāo)切換到{程序管理}菜單上，按[選擇]鍵會(huì)顯示如下菜單。2、通過按上下方向鍵選擇{新建程序}，按[選擇]鍵進(jìn)入新建程序界面。一、程序管理3、按[TAB]鍵切換光標(biāo)到程序名稱輸入框中，然后按下[選擇]鍵，界面會(huì)彈出軟鍵盤對(duì)話框界面。輸入testby01字符串作為程序名稱。一、程序管理4、文件名稱輸入完成后，按[輸入]鍵退出{軟鍵盤}頁面。若發(fā)現(xiàn)輸入不對(duì)時(shí)，[退格]鍵可以一次清除當(dāng)前輸入的程序名稱。

按[TAB]鍵切換光標(biāo)到按鈕【新建】上，按[選擇]鍵完成文件名稱的新建，同時(shí)進(jìn)入程序編輯頁面。一、程序管理2.復(fù)制程序1、在{主頁面}菜單按[TAB]鍵和左右方向鍵，將光標(biāo)切換到{程序管理}菜單上，按[選擇]鍵打開{程序管理}子菜單。2、按[選擇]鍵，打開{程序一覽}頁面。一、程序管理3、如復(fù)制testby01.prl為testby02.prl。按[TAB]鍵切換光標(biāo)到輸入框中，按[選擇]鍵，進(jìn)入軟鍵盤輸入頁面，輸入文件名testby02后按示教盒中的輸入鍵進(jìn)入界面。4、按[TAB]鍵切換光標(biāo)到操作按鈕區(qū)域配合左右方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到【復(fù)制】按鈕上，按[選擇]鍵完成程序的復(fù)制操作。一、程序管理3.刪除程序1、在{主頁面}菜單按[TAB]鍵和左右方向鍵，將光標(biāo)切換到{程序管理}菜單上，按[選擇]鍵打開{程序一覽}子菜單。2、按上下方向鍵把光標(biāo)移到要?jiǎng)h除的程序文件處，如刪除testby01.prl程序。一、程序管理3、按下[刪除]鍵，或者通過[TAB]鍵切換光標(biāo)到【刪除】按鈕，再按下[選擇]鍵，此時(shí)將彈出是否刪除文件確認(rèn)框。4、按左右鍵移動(dòng)光標(biāo)，選擇【是】，將刪除當(dāng)前光標(biāo)所在位置的程序行，文件列表重新刷新；選擇【否】，退出刪除程序界面。一、程序管理4.查找程序1、在{主頁面}菜單按[TAB]鍵和左右方向鍵，將光標(biāo)切換到{程序管理}菜單上，按[選擇]鍵打開{程序一覽}子菜單。2、按[TAB]鍵切換光標(biāo)到輸入框，配合[選擇]鍵進(jìn)入軟鍵盤輸入頁面，輸入程序名testby02。一、程序管理3、按[TAB]鍵切換光標(biāo)到按鈕區(qū)域并配合左右方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到【查找】按鈕上。4、按[選擇]鍵輸入查找指令，如果查找正確，光標(biāo)將停留在找到的文件名稱上，否則系統(tǒng)將提示文件未找到。一、程序管理5.重命名程序文件1、在{主頁面}菜單按[TAB]鍵和左右方向鍵，將光標(biāo)切換到{程序管理}菜單上，按[選擇]鍵打開{程序一覽}子菜單。

2、選擇要重命名的程序，按[TAB]鍵切換光標(biāo)到輸入框區(qū)域，配合[選擇]鍵進(jìn)入軟鍵盤輸入頁面，輸入新程序名稱。如把程序名為testby01的程序改名為testby02。一、程序管理

3、按示教盒上的輸入鍵后再按[TAB]鍵切換光標(biāo)到按鈕上，配合左右方向鍵移動(dòng)光標(biāo)到【重命名】按鈕上。4、按[選擇]鍵，此時(shí)程序列表上的程序testby01已經(jīng)被重命名為testby02。一、程序管理6.系統(tǒng)文件復(fù)制到U盤1、插入U(xiǎn)盤。2、在{主頁面}菜單按[TAB]鍵和左右方向鍵，將光標(biāo)切換到{程序管理}菜單上，按[選擇]鍵打開{程序管理}子菜單，移動(dòng)光標(biāo)到{外部存儲(chǔ)}菜單上，按[選擇]鍵打開。

文件列表上方的路徑名為“系統(tǒng):\”，表示文件列表顯示的文件為系統(tǒng)上的文件，若不是，則選擇【系統(tǒng)】按鈕，切換到系統(tǒng)路徑，顯示系統(tǒng)上的文件信息。一、程序管理3、將光標(biāo)移到所要復(fù)制的程序“job2.prl”上，按下[選擇]鍵（或者將光標(biāo)切換到區(qū)域二的【復(fù)制】按鈕并按[選擇]鍵），系統(tǒng)會(huì)提示“確認(rèn)復(fù)制文件到U盤?”。4、通過左右方向鍵把光標(biāo)移到“是”，最后按下[選擇]鍵完成程序復(fù)制。一、程序管理7.U盤文件復(fù)制到系統(tǒng)1、插入U(xiǎn)盤。2、在{主頁面}菜單將光標(biāo)切換到{程序管理}菜單上，然后配合[選擇]鍵打開{程序管理}子菜單，并且移動(dòng)光標(biāo)到{外部存儲(chǔ)}菜單上，最后按[選擇]鍵打開{外部存儲(chǔ)}頁面。

3、通過[TAB]鍵和左右方向鍵，將光標(biāo)移到【U盤】按鈕上，按[選擇]鍵打開U盤。一、程序管理4、通過[TAB]鍵和上下方向鍵移動(dòng)光標(biāo)，[選擇]鍵進(jìn)入目錄，選擇“上一級(jí)”返回上一層目錄，將光標(biāo)移到程序“TJIAO.prl”上，按下[選擇]鍵（或者將光標(biāo)切換到區(qū)域二的【復(fù)制】按鈕并按[選擇]鍵），系統(tǒng)會(huì)提示“確認(rèn)復(fù)制文件到系統(tǒng)?”。5、通過左右方向鍵把光標(biāo)移到“是”，最后按下[選擇]鍵完成程序復(fù)制。二、指令編緝二、指令編緝1.添加指令1、打開程序testby02.prl，進(jìn)入程序顯示頁面，按[F3]鍵切換到編輯方式，用上下方向鍵把光標(biāo)移到第六行程序處，此時(shí)編輯模式為一般模式。2、按[添加]鍵進(jìn)入添加模式。配合數(shù)值鍵2或者移動(dòng)光標(biāo)，選擇命令所在的類型——{2:信號(hào)處理}，按左方向鍵或者[選擇]鍵移動(dòng)光標(biāo)到子命令，通過上下方向鍵或數(shù)值鍵3選擇子命令——{3:DELAY}，此時(shí)按[選擇]鍵系統(tǒng)會(huì)插入延時(shí)指令DELAY。二、指令編緝3、在添加完DELAY指令后，編輯模式為修改模式，按右方向鍵，把光標(biāo)移到時(shí)間設(shè)置T處，輸入時(shí)間1秒，按[輸入]鍵完成時(shí)間的設(shè)置。4、時(shí)間設(shè)置完成之后按[取消]鍵完成指令的添加，并退出修改模式返回到一般模式。二、指令編緝2.修改指令1、打開程序testby02.prl，進(jìn)入程序顯示頁面，按[F3]鍵切換到編輯方式，用上下方向鍵將光標(biāo)移到第五行程序處。2、按[修改]鍵進(jìn)入修改模式，配合左右方向鍵把光標(biāo)移到速度設(shè)置的V處，數(shù)值鍵輸入25，再按[輸入]鍵完成速度的修改。二、指令編緝3、設(shè)置完成之后，按[取消]鍵完成指令的修改，退出修改模式并返回到一般模式。二、指令編緝3.刪除指令1、打開程序testby02.prl，進(jìn)入程序顯示頁面，按[F3]鍵切換到編輯方式，用上下方向鍵把光標(biāo)移到第二行程序處。

2、按[刪除]鍵，此時(shí)頁面提示“選擇刪除區(qū)域”，通過上下鍵可以選擇要?jiǎng)h除的指令區(qū)域。這里我們只刪除當(dāng)前行，因此無需選擇區(qū)域。二、指令編緝3、選擇區(qū)域后，再按[刪除]鍵，此時(shí)頁面彈出刪除當(dāng)前行確認(rèn)框，通過左右方向鍵選擇是否刪除。4、如選擇【是】，再按[選擇]鍵，則刪除當(dāng)前行；如選擇【否】，則取消刪除操作。二、指令編緝4.剪切指令1、打開程序testby02.prl，進(jìn)入程序顯示頁面，按[F3]鍵切換到編輯方式，用上下方向鍵選擇要剪切程序的起始行（第二行）。2、按[剪切]鍵，此時(shí)界面下方會(huì)提示選擇剪切區(qū)域，通過上下方向鍵選擇要剪切區(qū)域(第二行至第四行)。二、指令編緝3、選定剪切區(qū)域后再按[剪切]鍵，此時(shí)頁面下方提示{選擇粘貼行}，把光標(biāo)移動(dòng)到要粘貼到最終位置的前一行處，如把第二三四行程序剪切并放到第五行程序的后面。4、最后按[剪切]鍵完成剪切粘貼操作。二、指令編緝5.復(fù)制指令1、打開程序testby02.prl，進(jìn)入程序顯示頁面，按[F3]鍵切換到編輯方式，用上下方向鍵選擇要復(fù)制程序的起始行（第二行）。

2、按[復(fù)制]鍵，此時(shí)界面下方會(huì)提示選擇復(fù)制區(qū)域，通過上下方向鍵選擇要復(fù)制區(qū)域(第二行至第五行)。二、指令編緝3、選定復(fù)制區(qū)域后再按[復(fù)制]鍵，此時(shí)頁面下方提示{選擇粘貼行}，把光標(biāo)移動(dòng)到要粘貼到最終位置的前一行處，如把第二三四五行程序復(fù)制到第八行程序的后面。

4、最后按[復(fù)制]鍵完成復(fù)制操作。二、指令編緝6.整體替換整體替換指令功能是指將程序文件中所有同一運(yùn)動(dòng)指令(MOVJ或MOVL或MOVC)的速度參數(shù)或者過渡參數(shù)整體替換的操作。

對(duì)于速度參數(shù)有兩種方式進(jìn)行整體替換：

一是整體替換為同一個(gè)速度值，稱為“整體同一替換方式”，如把所有MOVJ指令的速度替換成V80；

二是整體按某一比例進(jìn)行替換，稱為“整體比例替換方式”，如把各條MOVJ指令的速度改為V*0.5。

過渡參數(shù)只有整體同一替換方式。二、指令編緝1）整體同一替換方式（1）打開程序job1.prl，進(jìn)入程序顯示頁面，按[F3]鍵切換到編輯方式，按[修改]鍵，用上下左右方向鍵選擇MOVJ的速度參數(shù)V20（第一行）。（2）使用數(shù)值按鍵輸入MOVJ指令運(yùn)動(dòng)時(shí)所需要的速度值，如V60，按數(shù)值鍵輸入60。二、指令編緝（3）然后按[轉(zhuǎn)換]+[輸入]鍵，所有MOVJ運(yùn)動(dòng)指令的速度參數(shù)全部都被替換成為V60。（4）用上下左右方向鍵選擇MOVJ的速度參數(shù)Z0（第一行）。二、指令編緝（5）使用數(shù)值按鍵輸入MOVJ指令運(yùn)動(dòng)時(shí)所需要的精度值，如Z1，按數(shù)值鍵輸入1。（6）然后按[轉(zhuǎn)換]+[輸入]鍵，MOVJ運(yùn)動(dòng)指令的精度參數(shù)Z0全部都被替換成為Z1。（7）此功能MOVL，MOVC運(yùn)動(dòng)指令同樣適用，操作步驟也一樣。二、指令編緝2）整體比例替換方式（1）打開程序job2.prl，進(jìn)入程序顯示頁面，按[F3]鍵切換到編輯方式，按[修改]鍵，用上下左右方向鍵選擇MOVJ的速度參數(shù)V20（第一行）。（2）使用數(shù)值按鍵輸入MOVJ指令運(yùn)動(dòng)時(shí)所需要的比例值（0.1~1.9），如0.5，按數(shù)值鍵輸入0.5。二、指令編緝（3）然后按[轉(zhuǎn)換]+[輸入]鍵，所有MOVJ運(yùn)動(dòng)指令的速度參數(shù)全部都被替換成為V*0.5。（4）此功能MOVL，MOVC運(yùn)動(dòng)指令同樣適用，操作步驟也一樣。注意：

當(dāng)V*比例值大于速度參數(shù)的最大值，則取最大值作為最后的結(jié)果，若V*比例值小于速度參數(shù)的最小值，則取最小值作為最后的結(jié)果。二、指令編緝7.搜索指令搜索指令是指通過關(guān)鍵字查找指令的位置，同時(shí)將光標(biāo)定位到符合該關(guān)鍵字的指令處。若符合關(guān)鍵字的指令有多條，則通過上下鍵循環(huán)遍歷各條符合關(guān)鍵字的指令。搜索方式有行號(hào)搜索方式、示教點(diǎn)搜索方式、標(biāo)號(hào)搜索方式、指令搜索方式、模糊搜索方式等。二、指令編緝一、進(jìn)入搜索模式在｛編輯｝界面模式為一般模式下，按[選擇]鍵，則進(jìn)入搜索模式，彈起搜索方式菜單。按[取消]鍵可退出搜索模式，返回一般模式。二、指令編緝二、程序行搜索方式在搜索方式菜單中，將光標(biāo)移動(dòng)到{行號(hào)搜索}，按[選擇]鍵，進(jìn)入程序行搜索界面，輸入要查找的程序行，再按下[輸入]鍵，完成行搜索操作，光標(biāo)定位到指定程序行，系統(tǒng)直接退出搜索模式。注意：

在“一般模式”下，直接通過數(shù)值鍵輸入目標(biāo)行號(hào)（行號(hào)隱藏不顯示），并按下[輸入]鍵，系統(tǒng)即可完成快速跳轉(zhuǎn)到目標(biāo)行的功能。二、指令編緝?nèi)?、示教點(diǎn)搜索在搜索方式菜單中，通過方向鍵將光標(biāo)移動(dòng)到{示教點(diǎn)搜索}，按[選擇]鍵，進(jìn)入示教點(diǎn)搜索界面，輸入要查找的示教點(diǎn)號(hào)(按[退格]鍵刪除所有字符時(shí)，輸入的是P*點(diǎn))，再按[輸入]鍵，完成行搜索操作，光標(biāo)定位到首次出現(xiàn)關(guān)鍵字的程序行處，通過上下方向鍵進(jìn)行遍歷瀏覽，按[取消]鍵可退出搜索模式，返回一般模式。二、指令編緝四、標(biāo)號(hào)搜索在搜索方式菜單中，通過方向鍵將光標(biāo)移動(dòng)到{標(biāo)號(hào)搜索}，按[選擇]鍵，進(jìn)入標(biāo)號(hào)搜索界面，輸入要查找的標(biāo)號(hào)，再按下[輸入]鍵，完成行搜索操作，光標(biāo)定位到首次出現(xiàn)關(guān)鍵字的程序行處，通過上下方向鍵進(jìn)行遍歷瀏覽，按[取消]鍵可退出搜索模式，返回一般模式。二、指令編緝五、指令搜索在搜索方式菜單中，將光標(biāo)移動(dòng)到{指令搜索}，按[選擇]鍵，進(jìn)入指令搜索界面，在軟鍵盤中輸入要查找指令(如MOVJ,WAIT,OFF)，再按下[輸入]鍵，完成行搜索操作。若搜索無結(jié)果，則系統(tǒng)直接退出搜索模式，否則光標(biāo)定位到首次出現(xiàn)關(guān)鍵字的程序行處，通過上下方向鍵進(jìn)行遍歷瀏覽，按[取消]鍵可退出搜索模式，返回一般模式。二、指令編緝六、模糊搜索模糊搜索是指通過將正則表達(dá)式作為搜索關(guān)鍵字進(jìn)行搜索。規(guī)則如下：1)正則表達(dá)式由字母、數(shù)字和符號(hào)組成。2)含有一些特定意義的符號(hào)：

a)表示數(shù)量的符號(hào)：

'.'點(diǎn)符號(hào)：表示任意單個(gè)字符。

'*'星符號(hào)：表示它左邊的字符可以出現(xiàn)任意次，包括零次。如BA*可以匹配B,BA,BAA,BAAA...b)表示位置的符號(hào)：

‘^':表示它最右邊的字符一定出現(xiàn)在指令的開頭。如^D可以匹配DOUTVOT,ON；而不能匹配#DOUTVOT,ON；二、指令編緝

'$'

:表示它最左邊的字符一定出現(xiàn)在指令的末尾。如；$(分號(hào)$)：表示分號(hào)；一定出現(xiàn)在指令的末尾，即可以匹配所有的非標(biāo)號(hào)指令LAB0:。

'\<目標(biāo)字符串':若目標(biāo)字符串左邊有空格符或者逗號(hào)，則該字符串被匹配。如：“\<MOVJ”將匹配#MOVJP1,V100,Z1;中的字符串MOVJ,而不能匹配MOVJP1,V100,Z1;中的MOVJ。

‘目標(biāo)字符串\>’：若目標(biāo)字符串右邊有空格符、逗號(hào)或者分號(hào)，則該字符串被匹配。如：“P\>”能匹配JUMP中的P，而P*中的P卻不能。

例子：如要查找所有的MOVJ,MOVL,MOVC指令，且他們的過渡值都為Z1?？梢赃@樣子模糊查找：^MOV.*Z1。二、指令編緝?cè)谒阉鞣绞讲藛沃?，通過方向鍵將光標(biāo)移動(dòng)到{模糊搜索}，按[選擇]鍵，進(jìn)入模糊搜索界面，通過軟鍵盤輸入正則表達(dá)式(如\<O查找所有指令，這些指令中有字母O位于空格符或者標(biāo)點(diǎn)符號(hào)的右邊)，再按下[輸入]鍵，完成行搜索操作。若搜索無結(jié)果，則系統(tǒng)直接退出搜索模式，否則光標(biāo)定位到首次出現(xiàn)關(guān)鍵字的程序行處，通過上下方向鍵進(jìn)行遍歷瀏覽，按[取消]鍵可退出搜索模式，返回一般模式。二、指令編緝8.指令格式的編輯一、通過[轉(zhuǎn)換]鍵進(jìn)行修改指令格式二、指令編緝要將第2條指令修改成第3條指令一致，步驟如下：1、進(jìn)入“修改模式”，將光標(biāo)移動(dòng)到“JUMP”。2、按下[轉(zhuǎn)換]鍵，JUMP指令格式變成第二種類型。二、指令編緝3、將光標(biāo)移動(dòng)到“R0”處，連續(xù)按下[轉(zhuǎn)換]鍵，直到“R0”改變成“LR0”。4、將光標(biāo)移動(dòng)到“>=”處，連續(xù)按下[轉(zhuǎn)換]鍵，直到“>=”改變成“==”。二、指令編緝5、將光標(biāo)移動(dòng)到“0”處，通過數(shù)值鍵輸入“1”，[輸入]鍵進(jìn)行輸入，即可將第2條指令格式修改成第3條。二、指令編緝二、進(jìn)入“指令格式編輯”界面進(jìn)行修改指令格式要將第2條指令修改成第4條指令一至，步驟如下：1、進(jìn)入“修改模式”，將光標(biāo)移動(dòng)到“JUMP”。二、指令編緝2、按下[選擇]鍵，進(jìn)入JUMP指令的格式編輯界面。3、通過上下方向鍵，將光標(biāo)移動(dòng)到“第4屬性”。二、指令編緝4、按下[選擇]鍵，下拉框彈起，移動(dòng)光標(biāo)到“009IN輸入端口”。5、按下[選擇]鍵，退出下拉框，完成該屬性的選擇。二、指令編緝此時(shí)，指令已經(jīng)修改成了第三種類型的格式。若按下[輸入]鍵，確認(rèn)格式的編輯，并退回{編輯}界面；若按下[取消]鍵，取消格式的編輯，并退回{編輯}界面。二、指令編緝9.運(yùn)動(dòng)指令的特殊編輯一、運(yùn)動(dòng)指令的快速輸入快速輸入運(yùn)動(dòng)指令是指無需通過指令菜單進(jìn)行添加運(yùn)動(dòng)指令，只需在編輯模式為“一般模式”下，通過[使能開關(guān)]+[輸入]+[獲取示教點(diǎn)]組合鍵，即可快速輸入一條運(yùn)動(dòng)指令(MOVJ或者M(jìn)OVL或者M(jìn)OVC)。1、新建一個(gè)程序，進(jìn)入{編輯}界面。二、指令編緝2、通過[使能開關(guān)]+[輸入]+[獲取示教點(diǎn)]組合鍵，快速輸入一條運(yùn)動(dòng)指令。

3、系統(tǒng)默認(rèn)快速添加一條MOVJ運(yùn)動(dòng)指令。此時(shí)，進(jìn)入“修改模式”修改指令速度和過渡等級(jí)，并返回到“一般模式”。二、指令編緝4、接著通過[使能開關(guān)]+[輸入]+[獲取示教點(diǎn)]組合鍵，快速輸入一條MOVJ運(yùn)動(dòng)指令，該條指令的速度和過渡等級(jí)與前一條MOVJ運(yùn)動(dòng)指令一致，且示教點(diǎn)編號(hào)自動(dòng)加1，即系統(tǒng)自動(dòng)以機(jī)器人當(dāng)前位置創(chuàng)建一個(gè)該程序未使用過的示教點(diǎn)。5、通過指令菜單，添加一條MOVL運(yùn)動(dòng)指令。二、指令編緝

6、進(jìn)入“修改模式”進(jìn)行對(duì)該指令的修改，并返回“一般模式”。7、通過[使能開關(guān)]+[輸入]+[獲取示教點(diǎn)]組合鍵，快速輸入一條MOVL運(yùn)動(dòng)指令，而且該條指令的速度和過渡等級(jí)與前一條MOVL運(yùn)動(dòng)指令一致，且示教點(diǎn)編號(hào)自動(dòng)加1。二、指令編緝

8、通過指令菜單，添加一條MOVC運(yùn)動(dòng)指令。9、進(jìn)入“修改模式”進(jìn)行對(duì)該指令的修