《鴻蒙機(jī)器人編程》課件-5-創(chuàng)建工作空間

創(chuàng)建工作空間課程介紹課程目的：理解工作空間及功能包掌握工作空間創(chuàng)建方法掌握功能包創(chuàng)建方法所需基礎(chǔ)：具備UbuntuLinux基礎(chǔ)知識2?NXROBO2022課程內(nèi)容ROS的編譯構(gòu)建系統(tǒng)簡介ROS編程的一般流程工作空間的創(chuàng)建及其結(jié)構(gòu)介紹多個工作空間的覆蓋（overlay）功能包的創(chuàng)建及其結(jié)構(gòu)介紹package.xml和Cmakelists.txt文件規(guī)則3?NXROBO2022ROS的編譯構(gòu)建系統(tǒng)Catkin：官方推薦的ROS編譯構(gòu)建系統(tǒng)，是原ROS編譯構(gòu)建系統(tǒng)rosbuild的繼承者。catkin通過綜合CMake宏和Python腳本在CMake正常工作流程之前實現(xiàn)一些功能操作。（Drypackages）Rosbuild：過時的編譯構(gòu)建系統(tǒng)，不建議使用。但目前官方還在支持以保證早期功能包工作。（Wetpackages）4?NXROBO2022回顧：ROS的文件系統(tǒng)（catkin）5?NXROBO2022創(chuàng)建工程空間創(chuàng)建自己的ROS包在包目錄下創(chuàng)建***.cpp或.py源代碼文件若*.cpp，則修改CMakeLists.txt文件編譯ROS編程的一般流程√本課講解√本課講解6?NXROBO2022Catkin工作空間創(chuàng)建設(shè)置環(huán)境變量創(chuàng)建命令構(gòu)建$source/opt/ros/noetic/setup.bash$mkdir-p~/catkin_ws/src

$cd~/catkin_ws/src&catkin_init_workspace$cd~/catkin_ws/

$catkin_make7?NXROBO2022Catkin工作空間結(jié)構(gòu)8?NXROBO2022Catkin工作空間結(jié)構(gòu)源碼空間src存放功能包的所有源碼文件，編譯構(gòu)建時就從這個目錄尋找功能包。其CMakeLists.txt檔，鏈接到\opt\ros\distro\catkin\cmake\toplevel.cmake文件。構(gòu)建空間build存放編譯構(gòu)建過程中的中間檔。開發(fā)空間devel存構(gòu)建好的可執(zhí)行程序和運行庫，可由CATKIN_DEVEL_PREFIX變量重新設(shè)定，但目錄的選擇要求必須滿足子目錄沒有功能包。安裝空間install是功能包的安裝目錄，可由CATKIN_INSALL_PREFIX變量重新設(shè)定。因為新建工作空間，所以默認(rèn)的install目錄并未創(chuàng)建，執(zhí)行以下命令創(chuàng)建。9$catkin_makeinstall?NXROBO2022環(huán)境變量設(shè)置通過setup.xxxshell腳本引入在~/.bashrc文件中添加source命令環(huán)境變量查看$source/opt/ros/noetic/setup.bash$env|grepros10?NXROBO2022工作空間的overlayROS環(huán)境變量11?NXROBO2022Catkin工作空間overlayOverlayROS系統(tǒng)目錄$source/opt/ros/noetic/setup.bash

$env|grepros

$mkdir-p~/catkin_ws/src

$cd~/catkin_ws/src;catkin_init_workspace

$cd~/catkin_ws;catkin_make

$source~/catkin_ws/devel/setup.bash

$env|grepros12?NXROBO2022Catkin工作空間overlay13?NXROBO2022Catkin工作空間overlayCatkin工作區(qū)之間overlay$mkdir-p~/catkin_ws_2/src

$cd~/catkin_ws_2/src;catkin_init_workspace

$cd~/catkin_ws_2;catkin_make

$source~/catkin_ws_2/devel/setup.bash

$env|grepros14?NXROBO2022Catkin工作空間overlay15?NXROBO2022創(chuàng)建ROS功能包catkin_create_pkg命令行工具創(chuàng)建新的功能包：此命令的格式包括功能包的名稱和依賴項；通常依賴項包括std_msgs、rospy和roscpp。功能包命名規(guī)則：只允許使用小寫字母、數(shù)字和底線；首字符必須是小寫字母示例：16$cd~/catkin_ws/src$catkin_create_pkg[package_name][depend1][depend2][depend3]?NXROBO2022$cd~/catkin_ws/src$catkin_create_pkgbeginner_tutorialsstd_msgsrospyroscpp創(chuàng)建Catkin功能包17?NXROBO2022Catkin功能包配置文件package.xml，范本文件：/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/templates/package.xml.inCMakeLists.txt，范本文件：/usr/lib/python3/dist-packages/catkin_pkg/templates/CMakeLists.txt.in18?NXROBO2022package.xml主要內(nèi)容描述性數(shù)據(jù)（如功能包的簡介、維護(hù)者）功能包的元信息（如作者、網(wǎng)站）打包發(fā)行信息（如功能包版本）依賴的ROS功能包或系統(tǒng)軟件包19?NXROBO2022Package.xml規(guī)則——基本信息標(biāo)簽必填標(biāo)簽：<name>：功能包名；<version>：版本號，以d.d.d的格式，d表示整數(shù)；<description>：功能包特性簡介；<maintainer>：功能包發(fā)布者信息；<license>遵循的版權(quán)協(xié)議名如下?？蛇x標(biāo)簽<url>：功能包的網(wǎng)址信息，主要有功能包相關(guān)主頁，開源項目地址等；<author>：功能包的作者信息，可以有多個。20?NXROBO2022Package.xml規(guī)則——依賴關(guān)系標(biāo)簽編譯構(gòu)建依賴：<build_depend>，指定構(gòu)建此功能包需要的軟件包。構(gòu)建匯出依賴：<build_export_depend>，指定此功能包構(gòu)建庫文件需要的軟件包。執(zhí)行依賴：<exec_depend>，指定此功能包運行時需要的軟件包。測試依賴：<test_depend>，指定單元測試需要的附加依賴。構(gòu)建工具依賴：<buildtool_depend>，指定這個包需要構(gòu)建的工具。文檔工具依賴：<doc_depend>，指定了這個包生成文檔的需要文檔生成工具。21?NXROBO2022CMakelists樣例22?NXROBO2022Catkin功能包規(guī)則必須包含package.xml文件；必須包含CMakeLists.txt文件；功能包之間不允許嵌套23?NXROBO2022一個有用的包管理工具：rosdeprosdep安裝rosdep初始化及更新$sudoaptinstallpython3-rosdep$sudorosdepinit

$rosdepupdate24?NXROBO2022rosdep用法rosdepcheck檢查功能包的系統(tǒng)依賴是否安裝rosdepinstall如果系統(tǒng)依賴未安裝則生成bash腳本并執(zhí)行以安裝功能包的系統(tǒng)依賴rosdepkeys列出功能包的系統(tǒng)依賴的key值rosdepresolve根據(jù)key轉(zhuǎn)換出系統(tǒng)依賴rosdep的主要用途是安裝工作空間中ros包的依賴，首先切換到工作空間下，然后運行下述命令即可安裝該工作空間的所有依賴，具體命令如下：rosdepinstall--from-pathssrc