《架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視技術規(guī)范》

ICS：

CCS：

團體標準

T/AOPAXXXX—2023

架空輸電線路垂直起降固定翼無人機

通道巡視技術規(guī)范

Technicalspecificationoffixed-wingunmannedaircraftchannel

inspectionforoverheadtransmissionline

（征求意見稿）

2023-XX-XX發(fā)布2023-XX-XX實施

中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會發(fā)布

T/AOPAXXXX-2023

架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視技術規(guī)范

1范圍

本標準規(guī)定了采用垂直起降固定翼無人機開展架空輸電線路通道巡視的作業(yè)要求、作業(yè)準備、巡視

內容、作業(yè)實施、異常情況處置及數據整理與移交等。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

DL/T741-2019架空輸電線路運行規(guī)程

DL/T1482-2015架空輸電線路無人機巡檢作業(yè)技術導則

CH/Z3001-2010無人機航攝安全作業(yè)基本要求

Q/GDW11399-2015架空輸電線路無人機巡檢作業(yè)安全工作規(guī)程

Q/GDW11386-2015架空輸電線路固定翼無人機巡檢技術規(guī)程

CCAR-91-R2一般運行和飛行規(guī)則(中國民用航空總局令第188號)

MH/T1069-2018無人駕駛航空器系統(tǒng)作業(yè)飛行技術規(guī)范

3術語和定義

DL/T741-2019、DL/T1482-2015、CH/Z3001-2010、CCAR-91-R2、MH/T1069-2018界定的以及下

列術語和定義適用于本文件。

3.1

垂直起降固定翼無人機VTOLfixed-wingUA

是指一種重于空氣的無人機，垂直起降時由與直升機、多旋翼類似起降方式或直接推力等方式實

現，水平飛行由固定翼飛行方式實現，且垂直起降與水平飛行方式可在空中自由轉換。

3.2

可見光巡查visibleinspection

應用攝像機、照相機等可見光設備對線路本體及線路通道環(huán)境進行巡查并記錄相關信息。

3.3

紅外巡查infraredinspection

應用紅外熱成像儀對輸電線路通道及其環(huán)境進行溫度檢測并記錄相關信息。

3.4

單機作業(yè)operationbyanUAV

利用單架無人機搭載任務載荷設備開展通道巡視作業(yè)。

3.5

中繼作業(yè)relayoperation

利用地(艦)面、航空器、衛(wèi)星等作為中繼平臺,實現超視距無人駕駛航空器遙控、遙測、跟蹤定位

和任務載荷信息傳輸。

3.6

操控員UAVpilot

對無人機的操控負有必要職責并在飛行期間適時操控無人機的人。

3.7

任務手missionoperator

操控任務載荷設備分系統(tǒng)對架空輸電線路本體、通道環(huán)境等進行拍照、攝像、紅外測溫的人員

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4作業(yè)要求

4.1一般要求

4.1.1應遵循國家有關法律、法規(guī)，并結合電力生產的實際，開展架空輸電線路垂直起降固定翼無人機

通道巡視作業(yè)。

4.1.2作業(yè)現場的生產條件和安全設施等應符合有關標準、規(guī)范的要求，作業(yè)人員的安全工器具及勞動

防護用品應合格、齊備，并符合有關要求。

4.2人員要求

4.2.1機組作業(yè)人員應熟悉垂直起降固定翼無人機通道巡視作業(yè)方法和技術手段，通過相應機型的操作

培訓，符合中國民用航空局對無人機駕駛員相關資質要求并持對應機型無人機執(zhí)照上崗。

4.2.2應根據輸電線路通道范圍現場踏勘情況合理配置人員，單機作業(yè)應至少配備2名機組人員，中繼

作業(yè)應至少配備3名機組人員。

4.2.3垂直起降固定翼無人機通道巡視作業(yè)機組應包括工作負責人和機組成員，作業(yè)分工如下：

a）工作負責人全面負責現場無人機巡視任務的安全實施，正確安全地組織開展無人機通道巡檢工

作，b）一名機組成員擔任操控員負責航線規(guī)劃、無人機操控、飛行參數監(jiān)視、無人機應急等工作。

c）一名機組成員擔任任務手負責操控任務載荷設備，對輸電線路通道走廊環(huán)境進行拍照與攝像，

記錄通道隱患信息。

d）無人機設備組裝、撤收、數據處理等工作由機組成員分工協(xié)調完成。

4.2.4機組作業(yè)人員應身體健康，精神狀態(tài)良好。

4.2.5機組人員應進行安全、技術交底，熟悉工作內容、方法、流程及安全要求。

4.3設備要求

4.3.1垂直起降固定翼無人機通道巡視系統(tǒng)應包括無人機飛行平臺分系統(tǒng)、任務載荷分系統(tǒng)、通信分

系統(tǒng)和綜合保障分系統(tǒng)。

4.3.2無人機巡視系統(tǒng)應通過試驗檢測。

4.3.3無人機飛行平臺宜優(yōu)先采用純電動驅動。

4.3.4無人機飛行平臺巡航速度宜不小于70km/h，續(xù)航時間宜不小于90min。

4.3.5無人機飛行平臺分系統(tǒng)宜裝載飛行指示燈、機載追蹤器和飛行記錄儀。

4.3.6無人機飛行平臺分系統(tǒng)應按照國家規(guī)定實行實名注冊登記，無人機機身須有明確標識。

4.3.7載荷分系統(tǒng)的任務設備包括雙光（可見光/紅外）吊艙、正射相機等。

4.3.8通信分系統(tǒng)應包括數據傳輸系統(tǒng)和圖像傳輸系統(tǒng)。

4.3.9綜合保障分系統(tǒng)應包括地面保障設備（供電設備、備用電池、充電器、專用工器具、手電筒等）

和儲運車輛。

4.4氣象要求

4.4.1作業(yè)宜在良好天氣條件下進行。在霧、雪、大雨、大風、冰雹等惡劣天氣情況下，不宜開展無人

機通道巡視作業(yè)。

4.4.2巡視區(qū)域處于狹長地帶或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時，作業(yè)人員應根據無人機的性能

及氣象情況判斷是否開展作業(yè)。

4.5安全要求

4.5.1工作地點、起降點及起降航線上應避免無關人員干擾，必要時可設置安全警示區(qū)。

4.5.2作業(yè)現場應做好滅火等安全防護措施，嚴禁吸煙和出現明火，現場電池存放應保持干燥。

4.5.3作業(yè)現場不應使用可能對無人機通道巡視系統(tǒng)通信鏈路造成干擾的電子設備。

4.5.4作業(yè)前，無人機應預先設置緊急情況下的安全策略。

4.5.5作業(yè)時，機組作業(yè)人員之間應保持聯絡暢通。

4.5.6無人機起飛和降落時，機組作業(yè)人員應布置安全隔離帶，保證無人機與地面人員間有足夠的安全距

離，不應站在無人機航線正下方。

4.5.7機組作業(yè)人員應加強線路臺賬、航圖等保密資料管理，對涉密載體的收發(fā)交接、流轉傳閱、復制

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使用、保存等全流程應規(guī)范進行。

4.6數據成果要求

4.6.1操控員應實時操控雙光吊艙完成輸電通道視頻錄制，并完成對應缺陷視頻與照片拍攝，格式宜

采用常規(guī)格式，如:視頻MP4格式和照片JPG格式。

4.6.2作業(yè)現場對于隱患判別分為兩個等級。一般隱患（如：桿塔和線行下方有鐵皮房、大棚等，會

因風力導致掛線的障礙物）；重大緊急隱患（如：桿塔本體及桿塔附近約20米左右水土缺失、塌方、

桿塔傾倒、導地線斷線、飄掛物、外力破壞、山體滑坡、大型工程機械施工等緊急重大隱患，應按照

隱患類型進行整理。

4.6.3無人機降落后應立即對視頻及照片數據進行快速瀏覽，識別重大緊急隱患并上報管理單位。重

大緊急隱患成果文件應按照“發(fā)現時間、電壓等級、線路名稱、桿塔編號、方位、具體缺陷內容”規(guī)

則命名，宜在無人機降落后30分鐘內完成重大緊急隱患識別及隱患文件提交工作。

4.6.4對于隱患照片，應復制該照片進行缺陷編輯，并標注該缺陷部位。

4.6.5對于線路本體隱患，應按照“發(fā)現時間、電壓等級、線路名稱、桿塔編號、相位、方位、缺陷

部位和具體缺陷內容”命名規(guī)則命名。示例：20220612-500kV大房一線0695塔左相線端均壓環(huán)螺栓缺

備母1個。

4.6.6對于通道環(huán)境類隱患，應按照“發(fā)現時間、電壓等級、線路名稱、桿塔編號、方位、具體缺陷

內容、經緯度坐標”命名規(guī)則命名。示例：20220612-1000kV家定一線0400塔左相大號側第2間隔棒線

外10米有大棚1個-E114.xxx,N40.xxx。

4.6.7正射影像數據成果分辨率不應低于1:1000，帶寬應不小于120米。

4.6.8正射影像質量強調影像清晰，相同地物的色彩基調基本一致。有較豐富的層次，能辨別與地面

分辨率相適應的細小地物影像。影像上不應有云、云隱、煙、大面積反光、污點等缺陷。

5作業(yè)準備

5.1現場踏勘

5.1.1作業(yè)前，機組作業(yè)人員應明確無人機架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視流程（附錄A）。

5.1.2機組作業(yè)人員應提前赴輸電線路周圍進行實地踏勘，采集地形地貌、海拔高度、氣象環(huán)境、植被

分布、所需空域以及周邊的機場、重要設施、城鎮(zhèn)布局、道路交通、人口密度等信息，為起降場地的選

取、航線規(guī)劃、應急預案制定等提供資料。

5.1.3現場實地踏勘應攜帶GNSS定位設備，記錄選取的起降場地和重要目標的坐標位置。

5.1.4應根據作業(yè)無人機單架次巡視半徑，對任務區(qū)域進行合理分段，各任務區(qū)段應分別選取無人機起

降點。

5.1.5起降點宜選取任務區(qū)域內海拔較高區(qū)域，保障無人機在任務區(qū)域內與起降點地面控制站間數據鏈

正常無中斷。

5.1.6起降點不應小于20m2，無人機出航方向700*200（長*寬）范圍內不應有高于出航高度建構筑物。

5.1.7起降點宜在線路兩側5公里以內選取，宜選取在任務區(qū)段中部，優(yōu)先選取符合條件的電力運檢站

等場所。

5.1.8無人機起降點應與輸電線路和其他設施、設備保持足夠的安全距離，且風向有利，具備起降條件。

5.1.9根據踏勘及調研收集資料，編寫無人機通道巡視“三措一案”，并應完成相關審批手續(xù)后方可

實行。

5.2空域申請

5.2.1執(zhí)行作業(yè)任務前，應按照有關流程合法合規(guī)辦理空域申請流程，并根據任務區(qū)域管理要求在所屬公

安局或派出所完成無人機飛行報備工作。

5.2.2作業(yè)前應按照軍民航管制單位要求開展空域計劃申報、放行申請、飛行實施和動態(tài)報送工作。

5.2.3無人機在超視距自主飛行時應嚴格遵守相關規(guī)定，在空域批復范圍內開展飛行作業(yè)。

5.2.4開展應急巡視時，應辦理臨時作業(yè)申請。

5.3航線規(guī)劃

5.3.1應根據現場踏勘采集的數據，結合已有的地圖或影像資料，在空域獲批范圍內合理規(guī)劃無人機任務

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航線。

5.3.2應根據通道巡視作業(yè)要求與固定翼無人機巡視系統(tǒng)技術性能規(guī)劃任務航線。

5.3.3任務航線應避開空中管制區(qū)、重要建筑和設施，盡量避開人員活動密集區(qū)、通訊阻隔區(qū)、無線電

干擾區(qū)、大風或切變風多發(fā)區(qū)。

5.3.4任務航線不宜跨越高速鐵路、高速公路。

5.3.5任務航線宜在輸電線路兩側200-500米，對地真實高度不宜小于400米。

5.3.6應根據起降點環(huán)境合理規(guī)劃降落航線，保障無人機安全降高，避免碰撞地面建構筑物。

6作業(yè)實施

6.1巡視內容

通道巡視主要巡視對象為線路通道、線路本體，線路通道巡視重點為：山火監(jiān)測（明火、火光、煙

火等現象，易燃易爆物品堆積等）、線路覆冰監(jiān)測、通道內施工作業(yè)、外力破壞、通道內建構筑物情況、

交叉跨越情況等，線路本體巡視重點為：桿塔傾斜變形、倒塌，導地線斷裂，絕緣子掉串，汛期塔基泡

水，泥石流等地質災害造成塔基損害等情況。

6.2單機作業(yè)

若線路通道處于平原等地勢高低起伏較小區(qū)域、任務航線與起降點地面控制站間通視條件良好時，

宜采用單機作業(yè)模式開展固定翼無人機通道巡視作業(yè)。

6.2.1起飛前準備

6.2.1.1飛行作業(yè)前，機組作業(yè)人員應確認氣象條件是否滿足無人機起飛、飛行和降落的技術指標要求，

若不滿足要求或存在較大安全風險，工作負責人可根據情況間斷工作或終結本次工作。

6.2.1.2行作業(yè)前，機組作業(yè)人員應相互配合按照地面站軟件要求做好航前檢查工作，并完成無人機系統(tǒng)

作業(yè)前檢查單（附錄B）填寫，確認無人機平臺各部件間連接緊固，任務設備運行正常。

6.2.1.3飛行作業(yè)前，機組作業(yè)人員應確認地面各設備電量充足，天線架設牢固。

6.2.1.4飛行作業(yè)前，操控員應確認無人機各項技術性能參數正常，確認航線已正確上傳至無人機飛控

系統(tǒng)。

6.2.2通道巡視作業(yè)

6.2.2.1每次通道巡視任務正式作業(yè)前，宜首先開展不少于1架次無人機試飛，驗證無人機系統(tǒng)數據鏈

傳輸正常、熟悉作業(yè)環(huán)境、地勢、線路通道走向、周圍障礙物、凈空條件等情況。

6.2.2.2利用航測相機完成通道正射影像采集，拍照方式宜采用定距拍照，正射影像數據采集應帶寬應

不低于300米。

6.2.2.3正射影像航向重疊率與旁向重疊率宜分別設置為80%、60%，禁止出現漏片或盲區(qū)現象。

6.2.2.4架次間正射影像應至少重疊一基桿塔。

6.2.2.5飛行過程中，操控員應實時關注地面站，監(jiān)測無人機發(fā)動機或電機轉速、電池電壓、航向、飛行姿

態(tài)等遙測參數，判斷系統(tǒng)工作是否正常。如有異常，應及時判斷原因，采取應對措施。

6.2.2.6飛行過程中，任務手操縱雙光吊艙，監(jiān)測輸電線路通道走廊環(huán)境隱患情況，無人機可見光巡查、

紅外巡查影像應互相支撐，相互印證。

6.2.2.7飛行過程中，若發(fā)現疑似隱患點，操控員可通過地面站控制無人機盤旋降高進一步監(jiān)測；若發(fā)現

隱患應在無人機通道巡視系統(tǒng)使用記錄單（附錄C）中做好相關記錄并上報，若發(fā)現山火、桿塔倒塌等

緊急、嚴重隱患，應第一時間將隱患信息反饋，開展應急處置。

6.2.2.8飛行過程中，若空域情況發(fā)生變化，操控員應積極配合完成無人機飛行調配，維護好飛行秩序。

6.2.2.9飛行過程中，機組作業(yè)人員應隨時觀察天氣，如有天氣變差的趨勢，應及時控制地面站做好無

人機返航準備。

6.2.3返航降落

6.2.3.1無人機進入返航階段后，操控員應及時通知其他機組成員，做好降落前準備工作，并時刻關

注無人機位置、高度等信息。

6.2.3.2無人機進入返航階段后，作業(yè)機組人員應保證降落場地空曠安全，防止無關人員或車輛進入，保

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證無人機安全降落。

6.2.4航后檢查

6.2.4.1降落后，機組作業(yè)人員應填寫無人機通道巡視系統(tǒng)使用記錄單（附錄C），如實記錄無人機的

狀態(tài)和作業(yè)情況。

6.2.4.2當日任務結束后，應清理現場，核對設備與工器具清單，妥善保存設備電池，并及時進行電池

充放電工作，填寫無人機電池使用記錄表（附錄D）。

6.2.4.3若電池充放電次數已達到廠家規(guī)定限制，應及時更換電池，確保電池性能良好。

6.2.4.4應嚴格按照無人機出廠要求，進行零件維修更換和大修保養(yǎng)，定期對無人機進行檢查、清潔、

潤滑、緊固，確保設備狀態(tài)正常。

6.3中繼作業(yè)

若線路通道處于山區(qū)、丘陵等地勢高低起伏較大區(qū)域，區(qū)域內制高點不具備起降條件或交通不便時，

宜采用中繼無人機或地面中繼站等中繼作業(yè)模式開展固定翼無人機通道巡視作業(yè)。

6.3.1任務機作業(yè)方式及內容與單機作業(yè)一致。

6.3.2中繼作業(yè)前，機組作業(yè)人員應確認中繼無人機或地面中繼站各天線連接牢固，并完成數據鏈信號對

頻，確保數據鏈暢通。

6.3.3中繼機宜在任務機30公里半徑范圍內，為任務機提供數傳圖傳信號。

6.3.4機組作業(yè)人員應根據任務機高度合理調整中繼機飛行高度，保證任務機數傳圖傳暢通。

6.3.5中繼無人機或地面中繼站應與任務機操控員應保持通訊暢通，確保在續(xù)航時間內任務機能夠安全

返航降落。

6.4正射影像

6.4.1正射影像處理

利用獲取數碼影像數據進行自動糾正并鑲嵌，勻光勻色處理，生成正射影像（DOM）成果，技術要

求如下：

a）DOM影像地面分辨率和精度需符合成果精度要求；

b）影像應無明顯拼接痕跡、錯位、硬折和羽化過度等情況；

c）影像應清晰，色彩自然、色調均勻、反差適中、層次分明、不失真；

d）DOM成果宜采用TIFF或ECW等格式。

6.4.2正射影像檢查

數字正射影像圖（DOM）檢查主要內容如下：

a）DOM覆蓋范圍的準確性；

b）各類參數（坐標系統(tǒng)、投影參數、分辨率）是否符合要求；

c）影像是否清晰，色調（色彩）是否均勻，是否存在明顯的拼接痕跡；

d）影像是否存在模糊、錯位、扭曲、重影、變形、拉花等問題；

e）影像帶寬是否滿足要求。

7異常情況處置

7.1設備故障處置

7.1.1巡視作業(yè)時，若無人機通信鏈路長時間中斷，且在預計時間內仍未返航，應立刻向相關管理部門

上報，并應根據無人機失聯前最后的地理坐標和機載追蹤器發(fā)送的報文等信息及時尋找。

7.1.2巡視作業(yè)時，若機載任務設備（可見光、紅外吊艙）出現故障無法恢復，影響正常巡視任務時，

應立即中止飛行作業(yè)，控制無人機返航降落。

7.1.3巡視作業(yè)時，若無人機發(fā)生墜機事故，應按照作業(yè)方案中無人機事故應急預案要求，立即開展應

急處置，妥善處理無人機殘骸并防止次生災害發(fā)生。

7.2特殊工況處置

7.2.1巡視作業(yè)時，若作業(yè)區(qū)域天氣突變（如吊艙鏡頭發(fā)現雨滴等），應及時控制無人機返航或在附近

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安全區(qū)域就近降落，確保無人機安全。

7.2.2巡視作業(yè)時，若操控員或任務手出現身體不適等情況，應及時替換人員；若無替補作業(yè)人員，應

立即控制無人機返航降落，中止本次作業(yè)。

8數據整理與移交

8.1巡視作業(yè)完成后，應現場核對巡檢數據完整性及有效性，必要時進行復飛作業(yè)。

8.2巡視作業(yè)完成后，作業(yè)人員應對飛行過程中拍攝的隱患照片及錄像及時進行整理，包括記錄、校

對、備份、匯總、分析等。

8.3巡視數據成果應包括任務航線、原始巡檢影像、處理后的正射影像、通道隱患信息、巡檢報告等，

應規(guī)范化存儲和管理，存檔標識信息應至少包含電壓等級、線路名稱、起始和終止桿塔號、巡檢時間、

飛行距離等，宜采用巡檢數據庫管理相關系統(tǒng)，對影像和標簽信息進行結構化存儲和信息化管理。

8.4作業(yè)人員應建立起降點和航線臺賬庫，對已復飛驗證過的巡檢作業(yè)航線應及時存儲，對不符合作

業(yè)要求的航線應重新設計。

8.5巡視成果數據應選擇可靠的介質進行存儲，宜具備冗余備份存儲策略。

8.6巡視成果數據的移交應明確移交人及數據接收方，移交數據宜附數據清單，包含移交數據容量、

數據類型、巡檢成果清單、移交人、數據接收方、移交時間。

8.7巡視數據中涉及國家秘密和公司企業(yè)秘密的信息嚴禁在互聯網及連接互聯網的計算機中傳輸、處

理和存儲。未涉及國家和企業(yè)秘密的數據信息傳輸應采用加密措施，宜通過具備信息安全保護措施的

信息內網或加密存儲介質傳輸。

8.8通道巡檢的原始數據應至少保存2個巡視周期，缺陷數據存儲一般不低于3年。

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附錄A

（資料性附錄）

架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視作業(yè)流程

架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視作業(yè)流程見圖A。

圖A架空輸電線路垂直起降固定翼無人機通道巡視作業(yè)流程圖

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附錄B

（資料性附錄）

無人機系統(tǒng)作業(yè)前檢查工作單

無人機系統(tǒng)作業(yè)前檢查工作單見表B。

表B無人機系統(tǒng)作業(yè)前檢查工作單

飛行日期機組號

1.現場環(huán)境檢查

序號檢查內容檢查確認復查確認

1.1天氣、地理環(huán)境是否合適作業(yè)。

1.2無人機系統(tǒng)設備、工具齊全，擺放整齊有序。

1.3其他。

2.無人機飛行平臺檢查

序號檢查內容檢查確認復查確認

2.1無人機外觀、各連接件是否正常、無損傷。

2.2舵機、連桿、固定螺絲等應無損傷、松動和變形。

2.3發(fā)動機、旋翼槳葉無損傷，安裝牢固。

2.4電池安裝是否正常。

2.5電池電量或燃料是否充足。

2.6遙控器狀態(tài)（日本手/美國手）、電量是否充足。

2.7起落架與機身連接及起落架收放功能是否正常。

2.8其他。

3.地面控制站系統(tǒng)檢查

序號檢查內容檢查確認復查確認

3.1地面天線架設穩(wěn)固，不易傾倒。

3.2地面站軟件版本是否正常，地面站電量是否充足。

3.3數據鏈路傳輸是否正常。

3.4磁羅盤檢查是否正常。

3.5動靜壓檢查是否正常。

3.6舵面控制是否正常。

3.7導航定位功能是否正常。

3.8地面站地理信息顯示是否正常。

3.9航線規(guī)劃及上傳下載是否正常。

3.10飛行航線高度、航程是否合適。

3.11失聯返航等應急安全策略是否合適。

3.12其他。

4.任務載荷檢查

序號檢查內容檢查確認復查確認

4.1任務載荷外觀是否無損傷，安裝牢固。

4.2任務設備操控是否正常。

4.3任務載荷功能是否正常。

4.4其他。

檢查人：復查人：

以上檢查完畢，確認無誤，工作負責人簽字后方可起飛作業(yè)。工作負責人

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附錄C

（資料性附錄）

無人機通道巡視系統(tǒng)使用記錄單

無人機通道巡視系統(tǒng)使用記錄單見表C。

表C無人機通道巡視系統(tǒng)使用記錄單

編號飛行日期

作業(yè)類型起降點

天氣使用機型架次

起飛時間降落時間飛行時間

項目負責人操控員任務手

系統(tǒng)狀態(tài)a