《架空輸電線路固定翼無(wú)人機(jī)激光掃描數(shù)據(jù)采集規(guī)范》征求意見稿

ICS29.240.20

F23CES

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CESXXXX-2022

架空輸電線路固定翼無(wú)人機(jī)激光掃描數(shù)據(jù)

采集規(guī)范

SpecificationofthedatacollectionbyfixedwingUnmannedAerial

Vehiclelaserscanningforoverheadtranmissionline

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實(shí)施

Q/XXXXXXX—2021

輸電線路通道固定翼無(wú)人機(jī)激光掃描數(shù)據(jù)采集規(guī)范

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了固定翼無(wú)人機(jī)激光掃描輸電線路的作業(yè)要求、工作準(zhǔn)備、數(shù)據(jù)采集、成果整理和安全保

障措施。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于交流110kV及以上、直流±400kV及以上架空輸電線路固定翼無(wú)人機(jī)激光掃描作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T18314全球定位系統(tǒng)（GPS）測(cè)量規(guī)范

GB/T26859電力安全工作規(guī)程電力線路部分

GB/T27919IMU/GPS輔助航空攝影技術(shù)規(guī)范

DL/T1482架空輸電線路無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則

CH/T8023機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理技術(shù)規(guī)范

CH/T8024機(jī)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T2900.51確定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1

激光掃描儀laserscanner

激光掃描儀是一個(gè)復(fù)合系統(tǒng)，由多個(gè)部件組成。它通過(guò)記錄激光脈沖從發(fā)射、經(jīng)地面目標(biāo)物反射到接

收單元的時(shí)間延遲，可精確測(cè)定從發(fā)射點(diǎn)到地面反射點(diǎn)之間的距離，進(jìn)而獲取地面反射點(diǎn)的三維坐標(biāo)。

3.2

機(jī)載定位系統(tǒng)airborneglobalpositionsystem

適用于飛行平臺(tái)的GPS接收機(jī)或接收模塊，用于測(cè)定飛行器空間三維坐標(biāo)，該設(shè)備應(yīng)是高精度航空動(dòng)

態(tài)測(cè)量型GPS接收機(jī)。

3.3

慣性測(cè)量單元inertialmeasurementunit（IMU）

用于測(cè)定傳感器在空間的姿態(tài)變化，包括俯仰角、側(cè)滾角和航偏角。

3.4

定位定向系統(tǒng)positionorientationsystem（POS）

由機(jī)載GPS接收機(jī)與IMU裝置組成，用來(lái)測(cè)量目標(biāo)物體每個(gè)時(shí)刻的空間位置和姿態(tài)角。

3.5

機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)airbornelightdetectionandranging；airborneLiDAR

基于機(jī)載平臺(tái)的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其基本組成部分包括適用于機(jī)載環(huán)境的激光掃描儀、POS系統(tǒng)、航空

1

數(shù)碼相機(jī)等傳感器。通過(guò)飛行測(cè)量作業(yè)，機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)可以高效、高精度地獲取測(cè)量覆蓋區(qū)域的三維

點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3.6

點(diǎn)云pointcloud

以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中點(diǎn)的集合。

3.7

點(diǎn)云密度densityofpointcloud

單位面積上點(diǎn)的平均數(shù)量。

注：一般用每平方米的點(diǎn)數(shù)表示（pts/m2）。

3.8

有效測(cè)距effectiverangingofthelaser

激光掃描設(shè)備可以探測(cè)的距離。

3.9

CORS系統(tǒng)

一個(gè)或若干個(gè)固定的、連續(xù)運(yùn)行的GNSS參考站，利用現(xiàn)代計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)通信和互聯(lián)網(wǎng)（LAN/WAN）技

術(shù)組成的網(wǎng)絡(luò)，實(shí)時(shí)向不同類型、不同需求、不同層次的用戶自動(dòng)提供經(jīng)過(guò)檢驗(yàn)的不同類型的GNSS觀測(cè)

值（載波相位，偽距）、各種改正數(shù)、狀態(tài)信息、以及其他有關(guān)GNSS服務(wù)項(xiàng)目的系統(tǒng)，如千尋等。

4作業(yè)要求

4.1人員要求

4.2.1無(wú)人機(jī)作業(yè)人員應(yīng)熟悉固定翼無(wú)人機(jī)飛行操作及應(yīng)急處置方法，激光掃描作業(yè)方法和技術(shù)要求，

了解激光掃描數(shù)據(jù)處理相關(guān)內(nèi)容，通過(guò)相應(yīng)固定翼無(wú)人機(jī)的操作培訓(xùn)，考試合格后持證上崗，應(yīng)具備無(wú)人

機(jī)基本的維護(hù)保養(yǎng)常識(shí)及技能。

4.2.2應(yīng)根據(jù)輸電線路通道范圍現(xiàn)場(chǎng)踏勘情況合理配置人員，每次作業(yè)應(yīng)至少應(yīng)配備2名人員。

4.2.3固定翼無(wú)人機(jī)激光掃描作業(yè)機(jī)組應(yīng)包括工作負(fù)責(zé)人和操控員，應(yīng)掌握DL/T2101規(guī)定的固定翼無(wú)人

機(jī)巡檢系統(tǒng)專業(yè)知識(shí)，作業(yè)分工如下：

a）工作負(fù)責(zé)人全面負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)負(fù)責(zé)輸電線路激光掃描任務(wù)的總體協(xié)調(diào)，確認(rèn)輸電線路激光掃描作業(yè)計(jì)

劃，作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)人員安全管理與內(nèi)容分配，作業(yè)緊急情況處理或反應(yīng)。

b）操控員負(fù)責(zé)輸電線路激光掃描飛行任務(wù)及空中作業(yè)安全管制；負(fù)責(zé)地面站、載荷及無(wú)人機(jī)航前檢

查；負(fù)責(zé)作業(yè)緊急情況操作和避險(xiǎn)；遇到特殊情況，駕駛員有權(quán)終止輸電線路掃描作業(yè)。

4.2.4機(jī)組作業(yè)人員應(yīng)熟悉巡視線路情況，并掌握GB26859的相關(guān)要求。

4.2.5機(jī)組人員作業(yè)前應(yīng)進(jìn)行安全、技術(shù)交底，熟悉工作內(nèi)容、方法、流程及安全要求。

4.2.6作業(yè)人員應(yīng)身體健康，精神狀態(tài)良好，作業(yè)前8小時(shí)及作業(yè)過(guò)程嚴(yán)禁飲用任何酒精類飲品。

4.2設(shè)備要求

4.2.1固定翼無(wú)人機(jī)激光掃描系統(tǒng)應(yīng)包括無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)、激光掃描系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和綜合保障系統(tǒng)。

4.2.2無(wú)人機(jī)巡視系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)的試驗(yàn)檢測(cè)。

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4.2.3無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)應(yīng)為大中型垂直起降固定翼無(wú)人機(jī)，載重宜大于3kg，應(yīng)采用純電驅(qū)動(dòng),續(xù)航時(shí)間不

應(yīng)少于1.5h。

4.2.4固定翼無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)應(yīng)滿足DL/T2101的規(guī)定，不同類型和配置的巡檢系統(tǒng)應(yīng)滿足規(guī)定的續(xù)航時(shí)

間、巡檢范圍和巡檢精度要求。

4.2.5無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)宜裝載飛行指示燈、機(jī)載追蹤器和飛行記錄儀。

4.2.6無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)應(yīng)滿足中國(guó)民航局有關(guān)規(guī)定要求。

4.2.7無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)動(dòng)力電池應(yīng)按照要求進(jìn)行充、放電和性能檢測(cè)，應(yīng)避免高溫環(huán)境下飛行或充電，低

溫環(huán)境下使用應(yīng)保溫措施。

4.2.8無(wú)人機(jī)巡視系統(tǒng)宜購(gòu)置機(jī)身險(xiǎn)與第三方責(zé)任險(xiǎn)。

4.2.9激光掃描系統(tǒng)應(yīng)具備良好的抗震性能，拆裝方便。

4.2.10激光雷達(dá)的有效測(cè)距能力應(yīng)大于航線對(duì)地高度，有效測(cè)距能力不應(yīng)低于300m。

4.2.11機(jī)載GNSS接收機(jī)應(yīng)為高精度動(dòng)態(tài)測(cè)量型雙頻接收機(jī)，有穩(wěn)定的相位中心，應(yīng)在高空、高速的環(huán)境

下正常工作，數(shù)據(jù)采樣率應(yīng)不小于2Hz，符合GB/T27919有關(guān)要求。

4.2.12機(jī)載IMU的記錄頻率一般不低于128Hz，側(cè)滾角和俯仰角的中誤差不大于0.01°，航偏角的中誤

差不大于0.02°。

4.2.13固定翼無(wú)人機(jī)激光掃描系統(tǒng)工作環(huán)境溫度宜為0℃-40℃，存儲(chǔ)溫度宜為-10℃-﹢50℃。

4.2.14激光雷達(dá)設(shè)備檢校應(yīng)符合CH/T8024的規(guī)定，相機(jī)檢校應(yīng)符合CH/Z3005的規(guī)定。

4.2.5地面GNSS基站要求

地面GNSS基站應(yīng)符合以下要求：

1）地面GNSS接收機(jī)應(yīng)選擇高精度實(shí)時(shí)靜態(tài)雙頻GNSS接收機(jī)。

2）GNSS接收機(jī)的數(shù)據(jù)采樣率應(yīng)不低于機(jī)載GNSS接收機(jī)的數(shù)據(jù)采樣率。

3）地面GNSS接收機(jī)或CORS采樣間隔不應(yīng)大于1s，覆蓋范圍應(yīng)大于無(wú)人機(jī)作業(yè)范圍。

4）地面GNSS宜配備外接電源，應(yīng)做好防雨、防雷措施，作業(yè)時(shí)應(yīng)有專人看守。

4.3飛行要求

4.3.1輸電線路激光掃描作業(yè)過(guò)程中，應(yīng)根據(jù)線路的不同電壓等級(jí)設(shè)置無(wú)人機(jī)航線高度，并在無(wú)人機(jī)安

全巡航速度內(nèi)飛行。

4.3.2作業(yè)過(guò)程中應(yīng)監(jiān)控飛行海拔高度與航線高度差距，關(guān)注航向指示角、橫偏距、俯仰角及滾轉(zhuǎn)角等

參數(shù)在有效范圍內(nèi)。

4.3.3作業(yè)過(guò)程中應(yīng)時(shí)刻監(jiān)控?zé)o人機(jī)動(dòng)力電源、風(fēng)速、航速、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、有效導(dǎo)航衛(wèi)星數(shù)量等性能參

數(shù)。

4.3.4無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)掃描輸電線路時(shí)應(yīng)在安全距離范圍內(nèi)且沿著輸電線路方向，每條航線直線飛行時(shí)

間不宜超過(guò)30min。

4.3.5航線預(yù)規(guī)劃時(shí)，如果遇到掃描線路轉(zhuǎn)角大于30°，或連續(xù)沿單一方向飛行超過(guò)30min，應(yīng)根據(jù)無(wú)

人機(jī)航巡速度、最小轉(zhuǎn)彎半徑及周圍環(huán)境沿線路外側(cè)飛出航線并重新進(jìn)入航線。

4.3.6無(wú)人機(jī)不應(yīng)在線路正上方盤旋飛行，禁止從建（構(gòu)）筑物下方穿行。

5作業(yè)準(zhǔn)備

5.1作業(yè)流程

無(wú)人機(jī)激光掃描作業(yè)流程見圖1。

3

圖1無(wú)人機(jī)激光掃描作業(yè)流程圖

5.2資料收集及踏勘

5.2.1資料收集應(yīng)包括線路臺(tái)賬、線路平斷面、氣象環(huán)境等資料。

5.2.2現(xiàn)場(chǎng)踏勘應(yīng)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)凈空環(huán)境，選取無(wú)人機(jī)起降點(diǎn)位置，起降點(diǎn)選取原則如下：

1）起降點(diǎn)不應(yīng)小于20m2；

2）無(wú)人機(jī)出航方向700*200（長(zhǎng)*寬）范圍內(nèi)不應(yīng)有高于出航高度建/構(gòu)筑物；

3）起降點(diǎn)宜位于任務(wù)線路兩側(cè)5公里范圍；

4）起降點(diǎn)宜位于任務(wù)區(qū)域中部。

5.2.3根據(jù)踏勘及調(diào)研收集資料，編寫無(wú)人機(jī)作業(yè)方案、應(yīng)急預(yù)案。

5.3作業(yè)前準(zhǔn)備

5.3.1在作業(yè)前確保無(wú)人機(jī)地面站、基站及激光雷達(dá)掃描系統(tǒng)各項(xiàng)指標(biāo)參數(shù)正常，仔細(xì)核對(duì)無(wú)人機(jī)所需

電池電量充足，保障設(shè)備攜帶齊全（見附錄A）。

5.3.2作業(yè)前核實(shí)巡檢輸電線路名稱和桿塔號(hào)無(wú)誤，并再次確認(rèn)作業(yè)人員、天氣和無(wú)人機(jī)狀態(tài)適宜作業(yè)。

5.3.3作業(yè)前應(yīng)根據(jù)天氣、空域計(jì)劃制定合理的飛行計(jì)劃。

5.3.4作業(yè)前應(yīng)進(jìn)行安全交底、任務(wù)交底，明確工作內(nèi)容、分工及安全注意事項(xiàng)。

5.3.5作業(yè)前應(yīng)見按照無(wú)人機(jī)起飛流程，做好飛行前檢查，確保無(wú)人機(jī)處于適航狀態(tài)。

5.3.6作業(yè)前應(yīng)聯(lián)系線路運(yùn)維單位，并告知飛行計(jì)劃。

5.4任務(wù)規(guī)劃及應(yīng)急設(shè)置

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5.4.1應(yīng)明確作業(yè)內(nèi)容，依據(jù)線路所處海拔高度、地形地貌、氣象因素、人居環(huán)境等合理規(guī)劃航線。

5.4.2任務(wù)航線應(yīng)位于已批復(fù)空域范圍內(nèi)，避開人口密集區(qū)、微氣象復(fù)雜區(qū)域，不宜跨越高速鐵路及公

路。

5.4.3無(wú)人機(jī)航線不應(yīng)位于線路外側(cè)導(dǎo)（地）線內(nèi)部，應(yīng)位于在導(dǎo)（地）線側(cè)上方。

5.4.4任務(wù)航線應(yīng)結(jié)合桿塔臺(tái)賬及地表高程情況逐點(diǎn)檢查，并結(jié)合激光器性能評(píng)估采集數(shù)據(jù)的有效性。

5.4.5應(yīng)結(jié)合無(wú)人機(jī)性能，設(shè)置掉高返航、一鍵返航、鏈路中斷返航、低電壓返航。

5.4空管報(bào)批

5.4.1執(zhí)行作業(yè)任務(wù)前，應(yīng)按照有關(guān)流程合法合規(guī)辦理空域評(píng)估和申請(qǐng)，并應(yīng)根據(jù)空域管理部門、當(dāng)?shù)?/p>

政府或公安要求，完成無(wú)人機(jī)飛行備案工作。

5.4.2作業(yè)前應(yīng)按照當(dāng)?shù)剀娒窈焦苤茊挝灰?，開展空域計(jì)劃申報(bào)、放行申請(qǐng)、飛行實(shí)施和動(dòng)態(tài)報(bào)送工

作。

6數(shù)據(jù)采集

6.1地面GNSS參考站布設(shè)

6.1.1考慮觀測(cè)備份和數(shù)據(jù)檢核，在作業(yè)地區(qū)無(wú)CORS站情況下，需在測(cè)區(qū)內(nèi)根據(jù)情況合理布置地面GNSS

參考站，用于校正無(wú)人機(jī)飛行時(shí)的位置精度。

6.1.2布設(shè)地面GNSS參考站時(shí)應(yīng)選在衛(wèi)星信號(hào)接收情況良好的開闊處，保證有效觀測(cè)衛(wèi)星數(shù)不少于6顆，

衛(wèi)星截止高度角不小于15°，且測(cè)區(qū)內(nèi)任意位置與最近的地面GNSS參考站距離不應(yīng)超過(guò)30km。

6.1.3地面GNSS參考站的架設(shè)應(yīng)嚴(yán)格遵守GB/T18314的有關(guān)規(guī)定和要求。

6.1.4相對(duì)于無(wú)人機(jī)起飛時(shí)間，地面GNSS參考站GNSS接收機(jī)開機(jī)時(shí)間應(yīng)提前15min，關(guān)機(jī)時(shí)間應(yīng)推遲

15min。

6.1.5無(wú)人機(jī)激光掃描系統(tǒng)開始采集數(shù)據(jù)時(shí)，應(yīng)同步進(jìn)行GNSS數(shù)據(jù)采集，填寫《GNSS觀測(cè)記錄單》（見

附錄B）

6.2機(jī)載激光設(shè)備系統(tǒng)調(diào)試

6.2.1激光掃描設(shè)備應(yīng)接線正確、安裝牢靠，滿足無(wú)人機(jī)飛行環(huán)境需求。

6.2.2地面檢查時(shí)，應(yīng)嚴(yán)格按照步驟對(duì)激光掃描設(shè)備進(jìn)行檢查，核實(shí)存儲(chǔ)設(shè)備容量、地面站中各項(xiàng)參數(shù)，

完成激光掃描設(shè)備初始化。

6.3激光掃描數(shù)據(jù)采集

6.3.1無(wú)人機(jī)起飛時(shí)，應(yīng)遠(yuǎn)離人群，避免高大樹木或建筑物遮擋，以免干擾GPS信號(hào)。

6.3.2激光雷達(dá)系統(tǒng)開始數(shù)據(jù)采集后，必須要確認(rèn)采集頻率是否設(shè)置成功。

6.3.3無(wú)人機(jī)起飛盤旋到高后，應(yīng)先飛行“8字”航線后，再進(jìn)入航線進(jìn)行作業(yè)。

6.3.4機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)掃描輸電線路，進(jìn)行激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、GPS/IMU數(shù)據(jù)、氣象數(shù)據(jù)采集時(shí)，

無(wú)人機(jī)駕駛員（數(shù)據(jù)采集員）應(yīng)記錄設(shè)備操作，填寫《飛行記錄單》（見附錄C）

6.3.5無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中，無(wú)人機(jī)駕駛員（數(shù)據(jù)采集員）應(yīng)時(shí)刻關(guān)注無(wú)人機(jī)飛行與導(dǎo)航參數(shù)、數(shù)據(jù)鏈狀

態(tài)、設(shè)備狀態(tài)及指令信息。

6.3.6無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中，無(wú)人機(jī)駕駛員（數(shù)據(jù)采集員）應(yīng)時(shí)刻監(jiān)控激光掃描設(shè)備各項(xiàng)指標(biāo)參數(shù)，確保

數(shù)據(jù)精度達(dá)到要求。

6.3.7無(wú)人機(jī)降落后，應(yīng)至少等候5min，按照激光掃描系統(tǒng)、無(wú)人機(jī)的先后順序關(guān)機(jī)斷電。

6.3.8作業(yè)過(guò)程應(yīng)符合DL/T1482、CH/T8024的有關(guān)規(guī)定和要求。

5

6.4作業(yè)質(zhì)量事項(xiàng)

6.4.1激光掃描數(shù)據(jù)采集結(jié)束后，應(yīng)檢查數(shù)據(jù)采集作業(yè)過(guò)程中是否出現(xiàn)設(shè)備斷電等異常工況，并確認(rèn)任

務(wù)完成情況，檢查各項(xiàng)數(shù)據(jù)記錄完整性。

6.4.2數(shù)據(jù)文件質(zhì)量、數(shù)值應(yīng)正常、完整，若出現(xiàn)數(shù)據(jù)記錄缺失，應(yīng)進(jìn)行補(bǔ)飛或重飛。

7數(shù)據(jù)整理與移交

7.1數(shù)據(jù)預(yù)處理

7.1.1數(shù)據(jù)預(yù)處理主要包括POS數(shù)據(jù)解算和激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算。

7.1.2POS數(shù)據(jù)解算應(yīng)將機(jī)載POS數(shù)據(jù)與地面GNSS基站數(shù)據(jù)或CORS站數(shù)據(jù)等進(jìn)行聯(lián)合解算，確定航跡線。

7.1.3激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)宜采用las1.1及以上標(biāo)準(zhǔn)格式。

7.1.4數(shù)據(jù)檢查應(yīng)重點(diǎn)檢查下列內(nèi)容：

a）應(yīng)檢查原始數(shù)據(jù)的完整性、完好性；

b）應(yīng)檢查激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)覆蓋情況，桿塔區(qū)域點(diǎn)密度應(yīng)不小于100點(diǎn)/m2；導(dǎo)地線掛點(diǎn)、絕緣子輪廓

應(yīng)完整、清晰，不應(yīng)缺失，導(dǎo)、地線點(diǎn)云數(shù)據(jù)應(yīng)完整，導(dǎo)線連續(xù)缺失不宜超過(guò)7m，地線缺失不宜超過(guò)10m；

d）應(yīng)檢查影像質(zhì)量和覆蓋情況，不應(yīng)缺失；影像畫面質(zhì)量包括色調(diào)、陰影等情況良好，無(wú)過(guò)度曝

光或曝光不足的情況；航向重疊度應(yīng)大于30%。

7.2數(shù)據(jù)備份

7.2.1宜按照作業(yè)日期進(jìn)行文件夾命名（如20200301），并按照架次進(jìn)行數(shù)據(jù)備份，文件結(jié)構(gòu)應(yīng)按照點(diǎn)

云、影像和GNSS分別存儲(chǔ)。

7.2.2宜按照架次填寫激光掃描作業(yè)數(shù)據(jù)記錄單中數(shù)據(jù)采集信息部分，參見附錄D激光掃描數(shù)據(jù)作業(yè)記

錄單。

7.2.3數(shù)據(jù)備份應(yīng)采用雙備份，備份至不同存儲(chǔ)介質(zhì)上，并分開存放。

7.3成果資料整理

7.3.1成果資料應(yīng)包括：激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、激光掃描航跡、GNSS時(shí)間列表文件等。

7.3.2對(duì)原始數(shù)據(jù)、中間數(shù)據(jù)、預(yù)處理成果數(shù)據(jù)進(jìn)行分類保存與備份。

8安全保障要求

8.1故障處置

8.1.1若無(wú)人機(jī)出現(xiàn)失去動(dòng)力等機(jī)械故障，應(yīng)控制無(wú)人機(jī)在安全區(qū)域緊急降落。

8.1.2若無(wú)人機(jī)通信鏈路長(zhǎng)時(shí)間中斷，且未在電臺(tái)超時(shí)極限內(nèi)返航，應(yīng)根據(jù)無(wú)人機(jī)失聯(lián)地理坐標(biāo)和機(jī)載

追蹤器發(fā)送的報(bào)文信息等及時(shí)尋找。

8.1.4若激光掃描設(shè)備出現(xiàn)故障，且影響巡檢作業(yè)質(zhì)量時(shí)，應(yīng)立即中止本次作業(yè)，操作無(wú)人機(jī)返航。

8.1.5若無(wú)人機(jī)發(fā)生墜機(jī)事故，應(yīng)立即上報(bào)并及時(shí)尋找，導(dǎo)出飛行記錄、日志并分析事故原因。

8.2設(shè)備安全

8.2.1無(wú)人機(jī)和激光掃描設(shè)備運(yùn)輸過(guò)程中應(yīng)做好防震等保護(hù)措施。

8.2.2無(wú)人機(jī)、激光掃描設(shè)備、地面GNSS設(shè)備、電池等設(shè)備應(yīng)在相應(yīng)的的環(huán)境溫度、濕度等范圍內(nèi)存放。

8.2.3無(wú)人機(jī)電池應(yīng)做好充放電工作，長(zhǎng)時(shí)間不用時(shí)應(yīng)按照存儲(chǔ)電壓存放。

8.2.4地面GPS參考站應(yīng)派專人看守，并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)GNSS接收機(jī)的工作狀態(tài)，做好防雨、防雷的準(zhǔn)備措施。

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Q/XXXXXXX—2021

8.3作業(yè)安全

8.3.1數(shù)據(jù)采集作業(yè)所涉及的電設(shè)備的操作安全指標(biāo)都應(yīng)遵守設(shè)備使用手冊(cè)。

8.3.2無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中，無(wú)人機(jī)駕駛員應(yīng)時(shí)刻關(guān)注地面站無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)及激光掃描設(shè)備工作狀態(tài)。

8.3.3作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)禁止使用可能對(duì)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)通訊鏈路產(chǎn)生干擾的電子設(shè)備。

8.3.4起飛、降落點(diǎn)及航線應(yīng)遠(yuǎn)離人群，必要時(shí)可設(shè)置安全警示區(qū)。

8.3.5無(wú)人機(jī)任務(wù)航線應(yīng)與任務(wù)線路保持足夠的安全距離，同時(shí)應(yīng)錯(cuò)開一定的水平距離。

8.4應(yīng)急處置

8.4.1若作業(yè)區(qū)域天氣突變，應(yīng)及時(shí)控制無(wú)人機(jī)返航或就近降落，以確保無(wú)人機(jī)安全。

8.4.2若作業(yè)區(qū)域出現(xiàn)其他飛行器，在確保安全后方可繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務(wù)，否則應(yīng)采取避讓避讓措施。

8.4.3若作業(yè)人員出現(xiàn)身體不適等情況，應(yīng)及時(shí)控制無(wú)人機(jī)安全降落并使用替補(bǔ)作業(yè)人員；若無(wú)替補(bǔ)作

業(yè)人員，則終止本次作業(yè)。

8.4.4遇到影響無(wú)人機(jī)飛行安全的緊急情況下，應(yīng)停止飛行作業(yè)。若無(wú)人機(jī)已起飛，應(yīng)采取措施控制無(wú)人

機(jī)返航或其他安全策略保證無(wú)人機(jī)安全。

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附錄A

（資料性附錄）

巡檢作業(yè)工器具

A.1固定翼無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)工器具見表A.1配置。

表A.1巡檢作業(yè)工器具

序號(hào)名稱單位數(shù)量

1無(wú)人機(jī)架1

2激光掃描系統(tǒng)套1

3相機(jī)套1

4基站及腳架臺(tái)根據(jù)實(shí)際情況配置

5機(jī)載電池套≥3

6任務(wù)載荷電池套≥3

7基站電池塊根據(jù)實(shí)際情況配置

8電池充電器套1

9工作臺(tái)張根據(jù)實(shí)際情況配置

10筆記本電腦臺(tái)1

11相機(jī)讀卡器個(gè)1

12工具箱套1

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附錄B

（資料性附錄）

GNSS觀測(cè)記錄單

B.1GNSS觀測(cè)記錄單格式見表B.1。

表B.1GNSS觀測(cè)記錄單

任務(wù)線路觀測(cè)日期

天氣情況基站編號(hào)

開機(jī)時(shí)間關(guān)機(jī)時(shí)間

開機(jī)天線高關(guān)機(jī)天線高

觀測(cè)衛(wèi)星數(shù)

備注

記錄員：

9

附錄C

（資料性附錄）

設(shè)備操作記錄單

C.1輸電線路固定翼無(wú)人機(jī)激光掃描作業(yè)中，所有操作應(yīng)嚴(yán)格按照要求進(jìn)行，并將飛行與操作記錄填寫在設(shè)備操作記錄單中，

以便作業(yè)后進(jìn)行數(shù)據(jù)管理，見附表C.1。

表C.1設(shè)備操作記錄單

開車時(shí)間關(guān)車時(shí)操作員記錄員基站負(fù)天氣情晴

間責(zé)況

開設(shè)備時(shí)間關(guān)設(shè)備總時(shí)間起降點(diǎn)基站名

時(shí)間稱

計(jì)劃區(qū)段作業(yè)區(qū)段

序號(hào)工作內(nèi)容及飛行狀態(tài)

1

2

3

4

5

備注

填表說(shuō)明：

a)應(yīng)記錄開車時(shí)間、關(guān)車時(shí)間、操作員、記錄員、天氣情況、開設(shè)備時(shí)間、關(guān)設(shè)備時(shí)間、總時(shí)間、起降場(chǎng)、基站（CORS

站）、計(jì)劃區(qū)段、作業(yè)區(qū)段、記錄日期及架次等信息。

b)開車時(shí)間、關(guān)車時(shí)間、總時(shí)間落地后根據(jù)航務(wù)所發(fā)飛行報(bào)告填寫。

c)開設(shè)備時(shí)間、關(guān)設(shè)備時(shí)間根據(jù)開關(guān)設(shè)備操作記錄北京時(shí)間

d)計(jì)劃區(qū)段、作業(yè)區(qū)段按照“江蓮一線：1-50#”格式填寫

e)工作內(nèi)容及飛行狀態(tài)欄按照UTC時(shí)間填寫，記錄起飛、開激光器、調(diào)整相機(jī)參數(shù)、做S、落地時(shí)間。

f)一架次掃描多條線路時(shí)，記錄時(shí)寫上當(dāng)前掃描線路名稱。

g)記錄采集數(shù)據(jù)過(guò)程中發(fā)現(xiàn)的設(shè)備異常、地面及地物異常情況。

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