《架空輸電線路使用多旋翼無人機三維激光建模及自動巡檢全流程技術(shù)規(guī)范》（T-AOPA 0055-2023）

ICS：49.020

CCS：V04

團體標準

T/AOPA0055—2023

架空輸電線路使用多旋翼無人機三維激光

建模及自動巡檢全流程技術(shù)規(guī)范

Thewholeprocessof3Dlasermodelingandautomatic

inspectionofmultirotorUAVusedinoverheadtransmission

line

2023-12-19發(fā)布2023-12-19實施

中國航空器擁有者及駕駛員協(xié)會發(fā)布

T/AOPA0055-2023

架空輸電線路使用多旋翼無人機三維激光建模及自動巡檢

全流程技術(shù)規(guī)范

1范圍

本文件描述了開展激光雷達數(shù)據(jù)采集（處理）及架空輸電線路多旋翼無人機自動巡檢作業(yè)工作

的范圍、步驟和方法。

本文件適用于中小型多旋翼無人機搭載三維激光雷達掃描設備開展三維建模工作，包含無人機

激光雷達采集電力巡線數(shù)據(jù)處理的基本要求、數(shù)據(jù)內(nèi)容、精細化巡檢、質(zhì)量控制、成果驗收及35kV

及以上電壓等級架空輸電線路的多旋翼無人機自動巡檢作業(yè)和技術(shù)要求。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用

文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）

適用于本文件。

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用

文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）

適用于本文件。

GB26859電業(yè)安全工作規(guī)程（電力線路部分）

GB/T27919IMU/GPS輔助航空攝影技術(shù)規(guī)范

GB50233110～500kV架空電力線路施工及驗收規(guī)范

GB50545110～750kV架空送電線路設計技術(shù)規(guī)程

DL/T436高壓直流架空送電線路技術(shù)導則

DL/T741架空輸電線路運行規(guī)程

DL/T5138架空送電線路航空攝影測量技術(shù)規(guī)程

DL/T5217220kV～500kV緊湊型架空送電線路設計技術(shù)規(guī)定

CH/T8024機載激光雷達數(shù)據(jù)獲取技術(shù)規(guī)范

CH/T8023機載激光雷達數(shù)據(jù)處理技術(shù)規(guī)范

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

點云PointCloud

以離散、不規(guī)則方式分布在三維空間中的點的集合。

3.2

點云密度PointCloudDensity

點云的重要屬性特征，反映激光點云的空間分布及密集程度。

3.3

危險點DangerPoints

以電力走廊內(nèi)的關(guān)鍵對象電力線和電線塔為核心，檢測到的安全距離閾值范圍內(nèi)的點。

3.4

激光雷達測量LiDARMeasurement

以固定式或移動平臺為載體，通過發(fā)射激光獲取地物表面三維坐標和反射強度等信息的主動式

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測量技術(shù)。

3.5

自動駕駛Automaticpilot

由飛行控制系統(tǒng)按照預先規(guī)劃的航線自動控制無人機飛行的飛行模式。

3.6

自動駕駛模式Automaticpilotmode

自動駕駛模式有通道巡檢、樹障巡檢和精細化巡檢3種模式。

3.7

實時動態(tài)載波相位差分Real-timekinematic

RTK（Real-timekinematic，實時動態(tài)）載波相位差分技術(shù)，是實時處理兩個測量站載波相

位觀測量的差分方法，將基準站采集的載波相位發(fā)給用戶接收機，進行求差解算坐標。常用兩種RTK

模式，單基站RTK與網(wǎng)絡RTK。

3.8

國際地理數(shù)字信息KeyholeMarkupLanguage

KML是國際地理信息系統(tǒng)標準圖層文件，利用XML語法格式描述地理空間數(shù)據(jù)（如點、線、面、

多邊形和模型等），適合網(wǎng)絡環(huán)境下的地理信息協(xié)作與共享。

3.9

激光雷達點云Lidarpointcloud

LiDAR(LightDetectionandRanging)，是激光探測及測距系統(tǒng)的簡稱，另外也稱LaserRadar

或LADAR（LaserDetectionandRanging），由激光雷達進行掃描所獲取的數(shù)據(jù)，即為激光雷達點

云數(shù)據(jù)。

3.10

地面基站Groundbasestation

地面基站一般架設在已知點上，通過已知坐標反求各類誤差影響，然后通過無線電傳送這些誤

差給流動站，從而使流動站迅速獲取誤差校正，提高實時定位精度。

3.11

GPS全球定位系統(tǒng)GlobalPositioningSystem

全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，GPS)，是一種以人造地球衛(wèi)星為基礎(chǔ)的高精度無

線電導航的定位系統(tǒng)，它在全球任何地方以及近地空間都能夠提供準確的地理位置、車行速度及精

確的時間信息。

3.12

投影坐標系UniversalTransverseMercatorGridSystem

自動駕駛航線所用點云數(shù)據(jù)坐標均采用UTM投影坐標系。UTM投影全稱為“通用橫軸墨卡托投

影”UNIVERSALTRANSVERSEMERCATORPROJECTION，是一種“等角橫軸割圓柱投影”，橢圓柱割地

球于南緯80度、北緯84度兩條等高圈，投影后兩條相割的經(jīng)線上沒有變形，而中央經(jīng)線上長度比

0.9996。UTM投影是為了全球戰(zhàn)爭需要創(chuàng)建的，美國于1948年完成這種通用投影系統(tǒng)的計算。與高

斯-克呂格投影相似，該投影角度沒有變形，中央經(jīng)線為直線，且為投影的對稱軸，中央經(jīng)線的比例

因子取0.9996是為了保證離中央經(jīng)線180km處有兩條不失真的標準經(jīng)線。

3.13

全球衛(wèi)星導航系統(tǒng)GlobalNavigationSatelliteSystem

也稱為全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，是能在地球表面或近地空間的任何地點為用戶提供全天候的3維坐

標和速度以及時間信息的空基無線電導航定位系統(tǒng)。

4三維激光建模

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4.1數(shù)據(jù)采集工作規(guī)范

4.1.1現(xiàn)場（作業(yè)）要求

4.1.1.1一般要求

為加強架空輸電線路無人機巡檢作業(yè)現(xiàn)場管理，規(guī)范各類現(xiàn)場人員的行為，保證人身、電網(wǎng)和

設備安全，應遵循國家有關(guān)法律法規(guī)，并結(jié)合電力生產(chǎn)的實際，開展架空輸電線路無人機巡檢作業(yè)。

4.1.1.2現(xiàn)場（作業(yè)）條件

現(xiàn)場（作業(yè)）人員應被告知其作業(yè)現(xiàn)場和工作崗位存在的危險因素、防范措施及事故緊急處理

措施。

4.1.1.3現(xiàn)場（作業(yè)）人員配置

開展無人機三維激光進行架空輸電線路巡檢作業(yè)時，作業(yè)人員包括工作負責人和工作班成員，

工作班成員包括無人機操作員和設備操作人員。作業(yè)人員配備詳見附錄M。

4.1.1.4現(xiàn)場（作業(yè)）人員件要求

a）具備中國民用航空局頒發(fā)的“駕駛員證”及以上資質(zhì)證件；

b）具備一年及以上輸電線路運維經(jīng)驗。

4.1.2現(xiàn)場（作業(yè)）流程

無人機三維激光雷達掃描測量作業(yè)流程包括：作業(yè)準備、工作聯(lián)系單報送、飛行申報協(xié)調(diào)、三

維激光雷達掃描作業(yè)、掃描測量數(shù)據(jù)統(tǒng)計、掃描測量資料處理、掃描測量原始資料及處理資料移交。

作業(yè)流程圖（圖1）。

圖1作業(yè)流程圖

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4.1.3安全風險與預控

詳見附錄N。

4.1.4作業(yè)步驟

4.1.4.1作業(yè)準備

4.1.4.1.1設備及工器具準備

詳見附錄O。

4.1.4.1.2技術(shù)資料準備

根據(jù)掃描任務要求，收集所需掃描架空輸電線路的地理位置分布圖，熟悉線路走向，地形地貌

以及機場重要設施等情況。收集所需巡視架空輸電線路的桿塔明細表和經(jīng)緯度坐標，熟悉線路電壓

等級、交叉跨越及架設方式。查詢巡視線路所在地區(qū)的天氣情況，提前做好飛行準備。

4.1.4.1.3空域申請

無人機現(xiàn)場巡檢（作業(yè)）應嚴格按照國家相關(guān)政策法規(guī)、當?shù)孛窈杰姽艿纫笠?guī)范化使用空域。

工作負責人根據(jù)無人機巡檢作業(yè)計劃，按相關(guān)要求辦理空域?qū)徟掷m(xù)，并密切跟蹤當?shù)乜沼蜃兓?/p>

況。

4.1.4.2現(xiàn)場實施規(guī)劃

4.1.4.2.1航線規(guī)劃

4.1.4.2.1.1航線規(guī)劃要求

航線規(guī)劃要求如下：

a）嚴格按照批復后的空域進行航線規(guī)劃；

b）根據(jù)現(xiàn)場巡檢（作業(yè)）要求和所用無人機巡檢系統(tǒng)技術(shù)性能進行航線規(guī)劃；

c）航線規(guī)劃應避開空中管制區(qū)、重要建筑和設施，盡量避開人員活動密集區(qū)、通訊阻隔區(qū)、

無線電干擾區(qū)、大風或切變風多發(fā)區(qū)和森林防火區(qū)等地區(qū)。對首次進行無人機巡檢作業(yè)的

線段，航線規(guī)劃時應留有充足裕量，與以上區(qū)域保持足夠的安全距離；

d）航線規(guī)劃時，無人機巡檢系統(tǒng)飛行航時應留有裕度。對已經(jīng)飛行過的巡檢作業(yè)航線，每架

次任務的飛行航時應不超過無人機巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時，并留有一定裕量。對首次實際飛行

的巡檢作業(yè)航線，每架次任務的飛行航時應充分考慮無人機巡檢系統(tǒng)作業(yè)航時，留有充足

裕量；

e）選定的無人機巡檢系統(tǒng)起飛和降落區(qū)應遠離公路、鐵路、重要建筑和設施，盡量避開周邊

軍事禁區(qū)、軍事管理區(qū)、森林防火區(qū)和人員活動密集區(qū)等，且滿足對應機型的技術(shù)指標要

求；

f）切入、出主航線時，平行于待測線路起點桿塔和第二個所確定的直線方向，并保證切入出

點距到最近的待測桿塔水平離50m以上，降低拐彎時所采集的數(shù)據(jù)對最終成果影響；

g）對于偏離之前兩級桿塔所確定的直線角度不大的情況，若第三級塔的橫向偏移距離小于激

光雷達的測距，則盡量不設置轉(zhuǎn)彎。

4.1.4.2.1.2航線規(guī)劃流程

到達線路相應作業(yè)點，確認線路和桿塔，核實無誤后，開始進行航線規(guī)劃工作。操作流程如下：

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a）到測區(qū)場地進行實地勘察，選擇合理的起飛點。要求：5m×5m以上的空地，盡量靠近測

區(qū)減少無人機進入測區(qū)的距離；

b）利用具備定點功能的無人機沿待測量線路飛行，選取合適的航點，航點數(shù)量不宜過多，控

制在50個點以內(nèi)，盡量保證飛行器直線飛行；

c）在設計航線時如航線方向須改變，應保證無人機在待測線路以外用“協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎”模式通過；

d）到達任務折返點時，直線飛行超過最后一級桿塔后至少50m后，添加2個以上的航點，均設

置為“協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎”模式，平滑改變飛行方向；

e）切入、切出主航線時，應平行于待測線路起點桿塔和第二個桿塔所確定的直線方向，并保

證切入切出點距到最近的待測桿塔水平距離50m以上；

f）航線設計飛行速度應保持5—9m/s。

4.1.4.2.2現(xiàn)場實施操作

4.1.4.2.2.1數(shù)據(jù)采集

a）架設基站并記錄基站數(shù)據(jù)。

基站須架設在開闊、無遮擋和無信號干擾的區(qū)域。已知干擾源：雷達附近、手機信號

塔附近（保證基站距塔200m以上）、電力線正下方、變壓器附近（保證基站距塔200m

以上）、變電站附近（保證基站距塔200m以上）金屬礦物質(zhì)山附近、鋼筋混凝土橋面；

若多個架次采集的數(shù)據(jù)應拼接在一起，則要將基站固定到同一位置不動。多架次采集

的數(shù)據(jù)用這同一個基站數(shù)據(jù)（基站覆蓋范圍：半徑30km）解算。對于作業(yè)距離超過30

km，又應要多站數(shù)據(jù)精度拼接的，對于預架設基站點進行作業(yè)精度要求相應的控制測

量工作；

作業(yè)前先擺放基站，最后一個架次飛行完下載好機載數(shù)據(jù)后，再按基站三秒Save鍵，

保存燈滅（基站停止記錄數(shù)據(jù)），拔掉電源，再將基站數(shù)據(jù)拷出；

基站開機記錄時間應早于雷達設備開機時間，確保基站觀測時間要完全覆蓋POS設備時

間，數(shù)據(jù)采集過程中，禁止碰撞、移動基站。

b）根據(jù)設備產(chǎn)品說明書完成安裝、接線及調(diào)試。

連接好無人機及激光雷達系統(tǒng)，將設備固定在無人機上，檢查并確認相機SD卡已插入

且未撥到硬件寫保護狀態(tài)，且相機鏡頭蓋已摘下；

天線夾應牢固，天線線纜應擰緊，天線及折疊天線桿應安裝牢固，天線線纜接頭應擰

緊，設備快拆掛載件應安裝牢固，設備電源線接頭應緊固等。

c）進行作業(yè)安全檢查并填寫無人機作業(yè)安全檢查表。

飛機所用電池及設備配套的電池應是滿電狀態(tài)，作業(yè)通電順序為無人機遙控先通電，

再打開設備；作業(yè)結(jié)束時先關(guān)閉設備，再將無人機遙控斷電；

設備起降點應空曠（GPS天線10°至170°內(nèi)無遮擋物）、無信號干擾（雷達、手機信

號塔、變壓器、變電站、金屬礦物質(zhì)山附近及高壓線正下方）；

檢查設備各指示燈狀態(tài)正常；

無人機操作員檢查規(guī)劃航線、飛行高度、速度、航線間隔。遙控器解鎖飛控輕推油門

檢查副翼、升降、方向控制應正確；

檢查螺旋槳無缺損，撥動電機旋轉(zhuǎn)無異常，機臂快拆結(jié)構(gòu)件應擰到位，各部位螺絲無

松動、缺失，動力電池應安裝到位；

無人機起飛前，應避免附近有高大樹木和建筑物遮擋，以免遮擋GNSS信號；

開始采集IMU數(shù)據(jù)后，起飛后在安全高度繞“8”字一次后進入航線；

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無人機激光掃描系統(tǒng)掃描輸電線路，進行各類數(shù)據(jù)（包括激光點云數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、

GNSS/IMU數(shù)據(jù)）采集時，系統(tǒng)操作員應及時填寫《無人機現(xiàn)場作業(yè)記錄表》；

執(zhí)行航線任務結(jié)束無人機降落并停穩(wěn)后，宜等候至少5min再關(guān)閉設備電源。

4.1.4.2.2.2數(shù)據(jù)下載

現(xiàn)場巡檢（作業(yè)）結(jié)束后，應按照三維激光雷達巡檢系統(tǒng)要求進行數(shù)據(jù)下載工作，包括基準站

數(shù)據(jù)、激光雷達數(shù)據(jù)、影像數(shù)據(jù)、GPS和IMU數(shù)據(jù)。

4.1.4.2.2.3航后檢查

a）空中作業(yè)完畢，記錄此次線路巡視的終點位置，包含線路名稱、桿塔號及經(jīng)緯度坐標。填

寫《無人機現(xiàn)場作業(yè)記錄表》，附錄E；

b）當天巡檢作業(yè)結(jié)束后，應按所用三維激光雷達巡檢系統(tǒng)要求進行檢查和維護工作，對外觀

及關(guān)鍵零部件進行檢查；

c）當天巡檢作業(yè)結(jié)束后，應清理現(xiàn)場，核對設備和工器具清單，確認現(xiàn)場無遺漏；

d）作業(yè)結(jié)束后，須及時將電池取出。取出的油品和電池應按要求保管。

4.1.4.2.3數(shù)據(jù)下載及檢查

a）基站數(shù)據(jù)檢查。

檢查各地面基站記錄的原始數(shù)據(jù)是否存在異常，分析該數(shù)據(jù)是否可用；

采用預報星歷，并應保證95%以上的有效觀測的高度角大于10；

采集時段與飛行時段吻合，且采集頻率要滿足需求。

b）POS數(shù)據(jù)檢查。

下載原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查、分析數(shù)據(jù)記錄編號的完整性；

IMU數(shù)據(jù)應正常且連續(xù)；

POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度應滿足要求。

c）點云數(shù)據(jù)檢查。

下載點云原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查文件記錄編號的完整性；

航帶間重疊滿足要求，應大于30%，且無絕對漏洞；

點云數(shù)據(jù)覆蓋范圍滿足要求，應大于成圖范圍；

為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長度不應小于50m；

點云密度必須滿足要求，保證線塔形狀特征完整，每平方米不宜低于100點。

4.1.4.3數(shù)據(jù)預處理

4.1.4.3.1預處理的內(nèi)容

對原始數(shù)據(jù)進行解碼，獲取GPS數(shù)據(jù)、IMU數(shù)據(jù)和激光掃描儀數(shù)據(jù)等。將同一架次的GPS數(shù)據(jù)、

IMU數(shù)據(jù)、地面基站觀測數(shù)據(jù)、飛行記錄數(shù)據(jù)、基站控制點數(shù)據(jù)和激光數(shù)據(jù)等進行整理，生成滿足

要求的點云數(shù)據(jù)。

4.1.4.3.2POS數(shù)據(jù)處理

POS數(shù)據(jù)處理要求如下：

a）聯(lián)合IMU數(shù)據(jù)、GPS數(shù)據(jù)、基準站觀測數(shù)據(jù)、基準站坐標進行pos數(shù)據(jù)解算，生成POS數(shù)據(jù)；

b）通過GPS定位精度、姿態(tài)分離值等指標進行綜合評定；

c）導出航跡文件成果，POS數(shù)據(jù)格式可為txt、pos或其他格式存儲；

d）填寫POS數(shù)據(jù)處理結(jié)果分析表。

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4.1.4.3.3點云數(shù)據(jù)解算

點云數(shù)據(jù)解算要求如下：

a）聯(lián)合POS數(shù)據(jù)和激光測距數(shù)據(jù)，附加系統(tǒng)檢校數(shù)據(jù)，進行點云數(shù)據(jù)解算，生成三維點云；

b）點云數(shù)據(jù)須采用LiData、Las格式存儲。

4.1.4.3.4真彩色點云生成（視實際作業(yè)目的執(zhí)行本操作）

利用采集的影像數(shù)據(jù)和分類后的激光點云數(shù)據(jù)對航攝影像進行正射糾正，將糾正后的影像與激

光點云進行融合，實現(xiàn)將影像所富含的色彩信息賦給相應的激光點云。生成的彩色點云要求紋理豐

富、顏色直觀、位置準確。

4.1.4.3.5成果資料整理

a）每日掃描完畢后，無人機掃描人員應根據(jù)掃描情況及飛行情況，編制無人機巡視報告，每

周進行匯總并編制巡視周報，經(jīng)無人機巡線作業(yè)主管部門審核后反饋給線路運行管轄單位；

b）對原始數(shù)據(jù)、中間數(shù)據(jù)、預處理成果數(shù)據(jù)進行分類保存與備份，原始數(shù)據(jù)應保存至少一式

兩份。

4.1.5質(zhì)量控制措施

a）開展無人機巡線前，查詢線路所在地區(qū)的天氣情況，提前做好飛行準備；

b）檢查設備安裝牢固。安裝時輕拿輕放，防止儀器跌落，或受到?jīng)_擊；

c）在掃描前，請確保掃描鏡干凈無塵；

d）檢查飛機電池及設備供電電池電量，確保電量足夠支撐巡檢工作；

e）檢查無人機激光雷達巡檢系統(tǒng)的存儲空間，存儲空間不足時須按設備操作規(guī)范清理存儲空

間，確保數(shù)據(jù)可正常存儲；

f）無人機設備宜在線路或桿塔側(cè)上方10m以上的高度以5—9m/s的速度飛行，并保持該高度

與速度進行激光雷達數(shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)的采集；

g）基站觀測時間要完全覆蓋POS設備時間。一般基站開關(guān)機要與無人機飛行有時間差；

h）基站架設在空曠地區(qū)，附近不應有強烈反射衛(wèi)星型號的物體（如大型建筑物等），遠離大

功率無線電發(fā)射源（如電視臺、電臺、微波站等），其距離不應小于200m；遠離高壓輸電

線和微波無線電信號傳送通道，其距離不應小于50m；

i）數(shù)據(jù)采集過程中，禁止碰撞、移動基站；

j）對于要求絕對精度的項目，應將基站架設在已知控制點上。無已知點時，需使用RTK等設備

獲取精確的基站信息；

k）無人機達到正式航線高度后，進入正式航線前，宜繞1個“8”字；

l）無人機位于線路上方，沿輸電線路走向飛行，與線路保持相對平行；

m）當天作業(yè)結(jié)束后對數(shù)據(jù)進行檢查，檢查是否存在遺漏。

4.1.6掃描資料移交

a）無人機三維激光雷達掃描測量的原始數(shù)據(jù)應及時整理，并完成掃描測量總結(jié)報告；

b）每條線路巡視結(jié)束后，將巡視資料在無人機/無人機電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)中上傳提交，巡

視資料移交項目清單見附錄F；

c）掃描測量產(chǎn)生的所有資料必須進行存儲備份，掃描測量資料作業(yè)組留存后提交上傳至無人

機/無人機電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)，存儲在系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫中，以便進行資料查詢和數(shù)據(jù)分析；

7

T/AOPA0055-2023

d）運維單位使用無人機/無人機電力作業(yè)技術(shù)支持系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)，對疑似隱患進行核實并消

除。

4.1.7設備管理

a）無人機三維激光雷達巡檢系統(tǒng)應有專用庫房進行存放和維護保養(yǎng)；

b）維護保養(yǎng)人員應按維護保養(yǎng)手冊要求按時開展日常維護、零件維修更換、大修保養(yǎng)和試驗

等工作；

c）當無人機三維激光雷達巡檢系統(tǒng)主要組成部件，如電機、飛控系統(tǒng)、通訊鏈路、掃描儀設

備、相機、電臺以及操作系統(tǒng)等進行了更換或升級后，運維單位應組織試驗檢測，確保巡

檢系統(tǒng)滿足相關(guān)標準要求；

d）無人機三維激光雷達巡檢系統(tǒng)所用電池應按要求進行充（放）電、性能檢測等維護保養(yǎng)工

作，確保電池性能良好；

e）無人機三維激光雷達巡檢系統(tǒng)使用完后，檢查掃描儀掃描窗口是否污染，如污染應立即清

理。

4.2數(shù)據(jù)處理工作規(guī)范

4.2.1檢查采集數(shù)據(jù)

4.2.1.1采集數(shù)據(jù)完整性檢查

a）基站數(shù)據(jù)，如果有基站坐標，確保基站坐標準確，基站點的坐標系一般為wgs84（衛(wèi)星導航

坐標系），高程為橢球高；

b）IMU數(shù)據(jù)、點云原始文件、桿臂值、天線高、輸出點云的矩陣等文件；

c）地面檢查點，即用于精度檢測的野外實測數(shù)據(jù)；

d）成果坐標系統(tǒng)與點云坐標系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換參數(shù)；

e）預處理后的點云數(shù)據(jù)和其他有關(guān)數(shù)據(jù)。

4.2.1.2基站數(shù)據(jù)檢查

a）檢查各地面基站記錄的原始數(shù)據(jù)是否存在異常，分析該數(shù)據(jù)是否可用；

b）采用預報星歷，并應保證95%以上的有效觀測的高度角大于10；

c）采集時段與飛行時段吻合，且采集頻率要滿足需求。

4.2.1.3POS數(shù)據(jù)檢查

a）下載原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查、分析數(shù)據(jù)記錄編號的完整性；

b）IMU數(shù)據(jù)正常且連續(xù)；

c）POS系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理精度滿足要求。

4.2.1.4點云數(shù)據(jù)檢查

a）下載點云原始數(shù)據(jù)并存儲，檢查文件記錄編號的完整性；

b）航帶間重疊滿足要求，應大于30%，且無絕對漏洞；

c）點云數(shù)據(jù)覆蓋范圍滿足要求，應大于成圖范圍；

d）為保證拼接，不同架次之間必須有重疊區(qū)域，重疊區(qū)域長度須達到50m；

e）點云密度必須滿足要求，保證線塔形狀特征完整，每平方米高于100點。

4.2.2數(shù)據(jù)處理

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4.2.2.1數(shù)據(jù)解算

POS數(shù)據(jù)的后差分解算，解算的有效航線內(nèi)pos的各個精度值必須滿足要求，詳見附錄P。

4.2.2.2點云數(shù)據(jù)裁剪

根據(jù)桿塔位置和實際關(guān)注的線路走廊寬度對點云數(shù)據(jù)進行裁剪，減少點云數(shù)據(jù)量，提高處理效

率。

4.2.2.3點云濾波分類

圖2點云分類流程圖

注：專題點是根據(jù)應用需求區(qū)分的具有同一類地物表達的點，電力方面包括導線、地線、桿塔、

交跨、房屋、植被、道路、橋梁等。

4.2.2.3.1噪聲點濾除

將明顯低于地面的點或點群（低點）和明顯高于地表目標的點或點群（空中點），以及移動的

物點定義為噪聲點，在進行地面點分類之前，應首先將這類點分離出來。

4.2.2.3.2點云自動分類

點云數(shù)據(jù)分類要求如下：

a）可實現(xiàn)電力線、電力桿塔、植被、地面點等地物類別自動分類；

b）電力線/桿塔/植被/地面點等地物類別編碼與電力生產(chǎn)要求一致。

4.2.2.3.3人工編輯分類結(jié)果

人工編輯分類結(jié)果主要包括：

a）對高程突變的區(qū)域，調(diào)整參數(shù)或算法，重新進行小面積的自動分類；

b）采用人工編輯的方式，對分類錯誤的點重新進行分類，例如導線誤分成桿塔。

4.2.2.4危險點檢測

a）危險點檢測包括樹障、水域、交跨線；

b）危險點檢測過程中不應對點云進行抽稀處理；

c）對樹障危險點應做出單木分割并對潛在的樹生長和樹倒危險點進行分析；

d）應對危險點檢測結(jié)果進行復核；

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e）各電壓等級安全距離閾值參照《架空送電線路運行規(guī)程》（《架空輸電線路運行規(guī)程》（DL/T

741—2019）。

4.2.2.5模擬工況分析

4.2.2.5.1矢量化

對處理后的導線點云數(shù)據(jù)進行矢量化，獲取導線的瞬時工況曲線。同一耐張段內(nèi)桿塔的掛點兩

邊導線在掛點處需要完全重合。尤其是對于直線塔的掛點，必須是完全重合的。矢量化后的導線必

須是連續(xù)的，不能有斷線。

4.2.2.5.2模擬工況分析

a）大風、覆冰模擬，設置實時工況參數(shù)（導線溫度、覆冰厚度、風速）以及模擬工況參數(shù)，

分析模擬工況下的凈空距離；

b）樹生長分析，設置樹生長參數(shù)，根據(jù)危險點檢測參數(shù)（.xml），判斷樹木生長情況下的凈

空距離，分析可能出現(xiàn)的凈空危險點；

c）樹倒分析，設置單木分割參數(shù)，根據(jù)危險點檢測參數(shù)（.xml），判斷樹木倒伏情況下的凈

空距離，分析可能出現(xiàn)的凈空危險點。

4.2.2.6生成圖像

為直觀表征危險點信息，宜生成危險點相關(guān)側(cè)視圖、俯視圖等圖像。

4.2.2.7生成報告

a）根據(jù)分析結(jié)果，輸出輸電線路危險點檢測報告，主要要求如下：

b）對發(fā)現(xiàn)的安全風險點應提供坐標、距小號塔距離、定級等；

c）檢查桿塔區(qū)間與圖片上的桿塔號是否相符；

d）檢查圖片上的桿塔號是否清楚、缺失；

e）檢查分析結(jié)果txt中的點經(jīng)緯度坐標值是否與臺賬中點的UTM度帶值相符合；

f）檢查危險點（紅點）是否在導線上、地線上、桿塔上或者懸空；

g）檢查危險點水平實測距離，垂直實測距離是否在運規(guī)范圍之內(nèi)；

h）檢查危險點凈空距離大于規(guī)程中規(guī)定的安全距離，凈空距離檢查方法：凈空距離值必須大

于水平、垂直距離，并且小于運規(guī)中定義的水平距離和垂直距離的斜邊距離。例如：運規(guī)

中定義的水平距離為7，垂直距離為6，那凈空距離必須小于

9.219(sqrt(pow(7,2)+pow(6,2)))；

i）檢查危險點對地距離一定不能是0，如果為負值，則需要檢查該危險點是否上交跨線。

4.2.3質(zhì)量控制

4.2.3.1檢查方法

a）對分類結(jié)果進行檢查，通過將點云按分類、按高程顯示等方法，目視檢查分類后點云，對

有疑問處用斷面圖進行查詢、分析；

b）地面點檢查一般采用建立地面模型的方法進行檢查，對模型上不光滑、不連續(xù)處，繪制斷

面圖進行查看。若有對應影像，可用來輔助檢查分類的可靠性。

4.2.3.1.1檢查內(nèi)容

檢查的內(nèi)容主要包括：

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a）點云分類是否正確，包括電力線、電線塔、地面點等類別；

b）地面點云表面模型是否連續(xù)、光滑；

c）地面點的剖面圖形態(tài)是否合理；

d）若有地形圖或者影像，分類結(jié)果與地形圖、影像套合，所分點類與影像范圍是否一致；

e）重疊區(qū)域的點云偏差值應小于0.3m；

f）航線規(guī)劃必須進行安全性檢查。

4.2.4成果驗收及提交

各類成果的質(zhì)量檢查應滿足相應規(guī)范要求。通過驗收的成果按以下內(nèi)容逐項登記整理并上交：

a）成果清單；

b）點云分類成果數(shù)據(jù)；

c）危險點檢測報告；

d）采集的原始數(shù)據(jù)和其他相關(guān)資料。

5自動巡檢

5.1現(xiàn)場（作業(yè)）要求

5.1.1人員要求

現(xiàn)場（作業(yè)）人員均應具有1年及以上高壓輸電線路運行維護工作經(jīng)驗，熟悉航空、氣象、地

理等必要知識，掌握架空線路運行有關(guān)專業(yè)知識，并熟悉電力安全工作規(guī)程（線路）（GB/T26859）

的相關(guān)規(guī)定。無人機操作員應熟悉無人機巡檢作業(yè)方法和技術(shù)手段，通過相應機型的操作培訓，考

試合格后持證上崗。

5.1.2裝備要求

作業(yè)無人機需要滿足一定的硬件要求，可拍攝和錄制清晰的照片和視頻，具有完善的定位導航

系統(tǒng)，用于精細化巡檢的多旋翼無人機需要搭載RTK定位設備，飛機需要具備智能的飛控系統(tǒng)，支

持自定義飛行航線及動作，具體詳見附錄Q。

5.1.3現(xiàn)場及飛行要求

作業(yè)現(xiàn)場應遠離爆破、射擊、煙霧、火焰、機場、人群密集、高大建筑、軍事管轄、無線電干

擾等可能影響無人機飛行的區(qū)域。無人機起、降點應與輸電線路和其他設施、設備保持足夠的安全

距離，且風向有利，具備起降條件。工作地點、起降點及起降航線上應避免無關(guān)人員干擾，必要時

可設置安全警示區(qū)。

5.1.4氣象要求

作業(yè)宜在良好天氣下進行。霧、雪、大雨、大風、冰雹等惡劣天氣不利于巡檢作業(yè)的情況時，

不應開展無人機巡檢作業(yè)。起飛前，應確認現(xiàn)場風速符合該機型作業(yè)范圍，巡檢區(qū)域處于狹長地帶

或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時，現(xiàn)場負責人應根據(jù)無人機的性能及氣象情況判斷是否開

展作業(yè)。

5.1.5通信要求

無人機與遙控器之間通過無線射頻信號進行數(shù)據(jù)傳輸，所以必須保障遙控器與無人機之間通信

良好，起飛前檢查通信信號頻段，看是否存在較大的干擾，選擇合適的信號頻段進行飛行，通信干

擾比較大的情況，宜采用5G通訊鏈路，其他情況，宜采用2.4G通訊鏈路。如果使用網(wǎng)絡RTK機型，

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需要檢查遙控器連接網(wǎng)絡的情況，保證網(wǎng)絡信號穩(wěn)定，可以正常接入互聯(lián)網(wǎng)，保證無人機的飛行安

全。作業(yè)現(xiàn)場不應使用可能對無人機巡檢系統(tǒng)通信鏈路造成干擾的電子設備。

5.1.6安全注意事項

無人機起飛和降落時，作業(yè)人員應與其始終保持足夠的安全距離，不應站在其起飛和降落的方

向前，不應站在無人機巡檢航線的正下方。作業(yè)前，無人機應預先設置緊急情況下的安全策略。起

飛前必須檢查無人機以及支持作業(yè)的各個系統(tǒng)，指南針系統(tǒng)，導航系統(tǒng)，基站系統(tǒng)，通信系統(tǒng)，動

力系統(tǒng)，影像系統(tǒng)，避障系統(tǒng)等是否正常，排除可能造成作業(yè)安全事故的一切不良因素。

5.1.7點云數(shù)據(jù)要求

5.1.7.1點云密度

點云密度應不小于40點/m2。

5.1.7.2點云數(shù)據(jù)分類

用于自動駕駛的輸電線路點云數(shù)據(jù)應是經(jīng)過點云分類后的數(shù)據(jù)，點云數(shù)據(jù)分類標準參見附錄A。

5.1.7.3點云覆蓋完整性

桿塔點云，桿塔、橫擔、絕緣子、掛線點、跳線、基礎(chǔ)等關(guān)鍵位置點云數(shù)據(jù)應覆蓋完整；

a）導地線點云，導地線點云應連續(xù)沒有漏洞；

b）交叉跨越點云，線路交叉跨越點云數(shù)據(jù)應完整，交叉跨越最高點、最低點點云數(shù)據(jù)不能遺

漏；

c）通道點云，線路通道范圍內(nèi)地物點云應完整，線行兩邊的高山、高植被、高地物、通信桿

塔等最高點云數(shù)據(jù)不應有遺漏；

d）點云重疊，多個架次拼接的點云數(shù)據(jù)不應有重影，否則需要重新采集。

5.1.7.4點云數(shù)據(jù)文件

點云數(shù)據(jù)文件以每一檔為單位，一個文件，文件命名格式“桿塔編號（小號側(cè)）－桿塔編號（大

號側(cè)）.las”。其中點云分類采用點云數(shù)據(jù)標記記錄于點云二進制文件中。

5.1.7.5點云數(shù)據(jù)格式

點云數(shù)據(jù)格式為激光點云通用格式las格式。

5.1.8點云精度要求

輸電線路自動駕駛作業(yè)全自動對桿塔部件進行拍攝，自動飛行，自動調(diào)整飛機姿態(tài)，自動對焦，

自動拍照，需要高精度的定位。

5.1.8.1點云精度

用于航線規(guī)劃的點云絕對位置精度誤差宜在0.2m以內(nèi)，最大誤差不超過0.5m。如果誤差范

圍太大會導致設計的拍照航點無法對準目標部件，甚至出現(xiàn)安全事故。

5.1.8.2點云糾偏

對誤差較大的點云可以通過采集地面控制點進行糾偏，就是使用測量型的GNSS接收機設備在

點云覆蓋的特征點位進行坐標采集，然后對比點云數(shù)據(jù)進行糾偏，糾偏到0.2m的誤差范圍內(nèi)（最

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大誤差不超過0.5m）才能進行航線設計，否則需要重新采集點云數(shù)據(jù)。

5.1.9RTK定位精度要求

飛機飛行周圍環(huán)境復雜，尤其是高壓帶電設備，如果飛行位置有偏差，可能會造成飛機損毀的

事故，甚至導致電力線損壞，所以控制飛機飛行RTK定位設備定位精度應在0.2m范圍內(nèi)，即設計

的航點坐標和飛機實際飛行的位置誤差不超過0.2m，設計的航點高度和飛機實際飛行的高度誤差

不超過0.2m。

5.2作業(yè)流程

基于點云的自動駕駛作業(yè)流程主要包括以下幾個步驟。

a）數(shù)據(jù)準備，準備航線設計所需要的線路路徑數(shù)據(jù)，線路點云數(shù)據(jù)，作業(yè)任務數(shù)據(jù)等；

b）點云精度校驗，校驗點云精度，保證點云數(shù)據(jù)的準確性和可用性；

c）航線設計，根據(jù)計劃開展線路自動駕駛飛行航線設計；

d）航線審核，應用三維場景計算分析與人工瀏覽相結(jié)合的方式，審核航線，排除風險，保證

飛行安全；

e）下載當前計劃航線；

f）飛行準備，對作業(yè)地點進行勘察，起降點選取，線路通道通信障礙，風險點，作業(yè)設備安

裝和檢查；

g）巡視飛行，到作業(yè)場地執(zhí)行自動駕駛精細化巡檢任務；

h）數(shù)據(jù)整理，對作業(yè)數(shù)據(jù)進行分類歸檔處理，對作業(yè)結(jié)果進行分析總結(jié)，飛行質(zhì)量評估。

5.3作業(yè)準備

5.3.1數(shù)據(jù)準備

5.3.1.1線路路徑數(shù)據(jù)

準備好線路的位置數(shù)據(jù)，包括每一基桿塔的地理坐標，線路路徑，線路名稱，桿塔名稱和其他

附加信息，使用KML文件把數(shù)據(jù)進行封裝，使用中科圖新地球可以打開，查看線路沿布情況。

5.3.1.2線路點云數(shù)據(jù)

按照要求準備好符合空間精度要求、分類標準要求的點云數(shù)據(jù)，包括整個線路通道的清晰點云，

可以清晰分辨桿塔、主要桿塔部件、地線及每相導線。桿塔周圍環(huán)境（障礙物）、線路通道環(huán)境（障

礙物）、交叉跨越情況等等。

5.3.1.3作業(yè)任務數(shù)據(jù)

根據(jù)機巡作業(yè)管理系統(tǒng)的作業(yè)任務，明確好作業(yè)任務情況，人員安排情況，巡檢目標情況，作

業(yè)架次，作業(yè)范圍等信息。

5.3.2點云精度驗證

對于已經(jīng)有精度報告的線路點云數(shù)據(jù)，直接依據(jù)精度報告評價點云精度。

對于沒有精度報告的線路點云數(shù)據(jù)，開展點云采集精度校驗，點云精度偏差較大的，嘗試對點

云數(shù)據(jù)進行糾偏處理，并重新規(guī)劃航線。

原則上必須經(jīng)過嚴格校驗，滿足點云精度要求的點云數(shù)據(jù)才能作為航線設計的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，否則

會直接影響作業(yè)效果，甚至造成安全事故。

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5.3.3航線規(guī)劃

5.3.3.1通道巡檢

多旋翼無人機自動駕駛通道巡檢要求無人機在桿塔及線路通道正上方，航線將按照桿塔沿布圖

自動生成，飛行作業(yè)時進行連續(xù)定時拍照或攝影，要求拍攝的影像可以清晰呈現(xiàn)線路通道內(nèi)的完整

情況。航向重疊率在30%以上，影像數(shù)據(jù)要求分辨率在1920*1080以上。

5.3.3.2樹障巡檢

樹障巡檢是利用多旋翼無人機（RTK模式）自動駕駛進行可見光樹障分析數(shù)據(jù)采集的操作，航

線根據(jù)桿塔沿布情況進行設計，飛行位置在線路通道正上方偏左偏右的位置，航向和旁向重疊率在

60%以上，保證后期生成可見光點云的質(zhì)量，達到進行樹障分析的要求。

5.3.3.3精細巡檢

多旋翼無人機輸電線路精細化巡檢的作業(yè)標準是，桿塔設備，無人機圍繞桿塔設備巡視飛行；

線路通道上，無人機在線路正上方巡視飛行。多旋翼無人機與線路、桿塔的最小安全距離應大于2m。

要求使用可見光照相機、機載紅外裝置對線路和桿塔進行精細化巡視。

5.3.3.3.1巡檢內(nèi)容

多旋翼無人機巡檢內(nèi)容主要包括線路本體、附屬設施、通道及電力保護區(qū)范圍三大部分，巡檢

內(nèi)容見附錄H飛行中應重點關(guān)注。

5.3.3.3.2拍照對象及拍照順序

a）檔中導地線拍照，

按照定時拍照，完整拍攝線路兩檔中間線路通道，飛行速度宜10-15m/s，拍照時間間隔

2s；

b）桿塔設備拍照，

懸?；蚓徛ㄟ^桿塔時，按照飛行前進方向，先整體后局部、從上到下、從右往左、從前

往后、從低電壓端到高電壓端、連續(xù)全覆蓋的原則拍攝。

5.3.3.3.3照片要求

作業(yè)人員應保證所拍攝照片對象覆蓋完整、清晰度良好。拍攝過程中，須盡量保證被拍攝主體

處于相片中央位置，所占尺寸為相機取景框的60%以上，且處于清晰對焦狀態(tài)，保證銷釘級元件清

晰可見。

條件允許時，拍攝完應立即回看拍攝照片質(zhì)量，如有對焦不準、曝光不足或過曝等質(zhì)量問題，

應立即重新拍攝。

5.3.3.3.4航線設計

根據(jù)輸電線路巡檢作業(yè)標準，結(jié)合自動駕駛相關(guān)技術(shù)規(guī)范制定了自動駕駛巡檢航線設計標準，

具體標準如下：

a）塔內(nèi)航線設計：

1）入塔點

進入桿塔的航點，默認在桿塔上方10m位置，如果進入桿塔的飛行通道中有障礙物，需要

根據(jù)障礙物高度提高入塔點高度；

2）中心校驗點

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桿塔正上方10m處，飛機朝向垂直于橫擔方向，鏡頭90度垂直向下拍攝，用于校驗飛機

RTK定位位置是否準確。如果兩塔中間沒有交叉跨越或障礙物，不需要抬高航線高度，則

入塔點就是中心校驗點；

3）拍照點

對桿塔的主要部件進行拍攝，拍攝部件參見附錄O。驗證航線一般距桿塔設備6m，實際作

業(yè)距桿塔設備3—5m，根據(jù)拍攝桿塔的電壓等級和拍攝目標大小而定，保證拍攝目標長度

或?qū)挾日既【翱虻?0%以上，為了避免陽光的影響，拍攝角度為斜向下30度對準拍攝目標；

4）出塔點

出塔點是飛機巡檢完桿塔后退出桿塔的點，默認位置在最后一個拍照點向上，距離桿塔高

度10m處，如果到下一個航點的飛行通道中有障礙物，需要根據(jù)障礙物高度，提高出塔點

高度；

5）輔助點

在塔內(nèi)航線，如果在兩個拍照點間直線飛行危險性比較大，甚至導致碰撞桿塔或?qū)У鼐€時，

就需要增加輔助點，輔助點需要根據(jù)實際情況酌情添加。

b）塔間航線設計：

塔間航線默認按照兩塔上方10m位置直線飛行，中途每隔50m進行拍照，相機角度斜向

下23度，如果飛行通道內(nèi)有交叉跨越和障礙物情況，需要根據(jù)障礙物高度提高飛行高度跨

越飛行。

c）起飛點至起始桿塔航線設計：

起飛點到起始桿塔的高度需要根據(jù)現(xiàn)場實際情況進行設定，原則是跨越飛行通道內(nèi)的障礙

物。

d）終點塔至降落點航線設計：

終點塔至降落點的高度需要根據(jù)現(xiàn)場實際情況進行設定，原則是跨越飛行通道內(nèi)的障礙物。

e）航線三維查看審核：

航線設計好后需要對航線進行三維審核預覽，包括整個線路通道的完整航線和每一基塔的

塔內(nèi)航線，保證每一個拍照點符合安全和高效的原則。

5.4現(xiàn)場作業(yè)

5.4.1起降點選取

多旋翼無人機自動駕駛作業(yè)需要合適的起降點，保證無人機的作業(yè)安全和作業(yè)效率，起降點需

要選擇開闊地帶，地面平整，半徑10m內(nèi)沒有遮擋物，保證遙控器和作業(yè)目標之間沒有任何遮擋物，

如果作業(yè)環(huán)境不理想，需要更換場地。

5.4.2地面基站布設

多旋翼無人機自動駕駛精細化巡檢需要使用搭載RTK精準定位的無人機進行作業(yè)，作業(yè)前需要

架設地面基站，保證無人機可以接收精確的坐標信息，地面站架設周圍沒有高過基站的遮擋物，保

證基站可以接收到穩(wěn)定的衛(wèi)星信號，基站架設好后需要對基站坐標進行校驗，對不準確的基站坐標

需要進行糾正。

5.4.3巡檢飛行

5.4.3.1作業(yè)準備

安裝好作業(yè)設備，檢查設備狀態(tài)，一切正常后可以開啟起飛作業(yè)，起飛前需通過作業(yè)終端APP

或電腦端作業(yè)軟件，查看并校核作業(yè)線路，航線信息，明確安全提示。

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5.4.3.2作業(yè)監(jiān)視

每一條線路的首次飛行需要驗證航線的準確性，通過觀察圖傳上飛機的實際位置與航線設計中

飛機的位置進行對比，得知航線是否有偏差，如果偏差較大應立即終止任務，調(diào)整航線后再次展開

作業(yè)。

作業(yè)中需要實時關(guān)注飛機狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)異常應立即終止任務，手動返航。如果飛行過程中信號卡

頓嚴重，應適當調(diào)整遙控器和天線的高度、位置和朝向，如果問題得不到解決，應立即終止任務。

飛行作業(yè)宜配置兩人，觀察員與無人機操作員。觀察員負責觀察飛機狀況，無人機操作員負責

遙控操作，通過圖傳監(jiān)視飛機任務執(zhí)行情況，如果飛機的飛行位置和高度與設計的位置和高度出現(xiàn)

影響安全作業(yè)的較大偏差，應立即終止任務，實際飛行中如果RTK信號連續(xù)丟失，應該立即終止任

務。

5.4.4質(zhì)量檢查

作業(yè)完成后應在現(xiàn)場對作業(yè)質(zhì)量進行檢查，看有無拍漏，拍錯的照片，或質(zhì)量不佳的照片，如

果存在不滿足作業(yè)要求的照片需要重新執(zhí)行任務。

5.5數(shù)據(jù)處理

5.5.1通道巡檢數(shù)據(jù)整理

通道巡檢數(shù)據(jù)應按照作業(yè)日期->線路名稱->桿塔編號逐級進行影像數(shù)據(jù)歸檔，照片數(shù)據(jù)需要使

用專業(yè)處理軟件進行通道全景影像拼接，并把拼接好的圖像進行保存。

5.5.2樹障巡檢數(shù)據(jù)整理

樹障巡檢數(shù)據(jù)應按照作業(yè)日期－〉線路名稱－〉桿塔編號逐級進行數(shù)據(jù)歸檔，歸檔完成后使用

專業(yè)的處理軟件處理照片生成可見光點云數(shù)據(jù)，并進行保存，方便之后進行樹障分析。

5.5.3精細巡檢數(shù)據(jù)整理

精細巡檢數(shù)據(jù)應按照作業(yè)日期－〉線路名稱－〉桿塔編號－〉桿塔部件名稱逐級進行數(shù)據(jù)歸檔，

方便以后的查閱和使用。

5.5.4數(shù)據(jù)安全

電網(wǎng)數(shù)據(jù)安全需要得到很好的保障，作業(yè)完成后應妥善回收并收納好相機內(nèi)存卡，防止內(nèi)存卡

丟失，嚴禁把內(nèi)存卡交給作業(yè)人員以外的無關(guān)人員?；貋砗髴皶r對數(shù)據(jù)進行歸檔分類處理，確認

歸檔完成后應及時清理相機內(nèi)存卡里的數(shù)據(jù)，方便下次使用，避免數(shù)據(jù)混亂，進行數(shù)據(jù)處理的計算

機必須安全可靠，按照規(guī)定安裝防病毒軟件，數(shù)據(jù)操作人員必須遵守公司保密協(xié)議及相關(guān)操作規(guī)定，

嚴防數(shù)據(jù)泄露，為了避免數(shù)據(jù)丟失，應定期對數(shù)據(jù)進行查看和備份。

5.5.5作業(yè)質(zhì)量評價

作業(yè)完成后應根據(jù)作業(yè)數(shù)據(jù)進行作業(yè)質(zhì)量評價，使用專業(yè)軟件分析照片中拍攝目標在圖像中的

占比是否達到要求，圖像是否清晰，是否存在過曝或虛焦的情況，對同一目標的歷史照片進行橫向

對比，得到照片差異，分析拍照精度，綜合評價結(jié)論便于后期不斷優(yōu)化飛行航線和拍照策。

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附錄A

（資料性）

點云分類表

表A.1為點云分類表。

表A.1點云分類表

序號中文名稱英文名稱注釋

1默認點Default未分類的點云

2地面點Ground地面點，用來反映地形起伏的點

3低植被Low_vegetation0-2米，地面以上0-2米地物

4中植被Mid_vegetation2—5米

5高植被High_vegetation5米以上

6建筑物Building

7低點（噪聲）Noise孤立點、噪聲點

8關(guān)鍵點Mkp_ground用來制作DOM的點

包括臨時建筑物、蔬菜大棚、在建建筑

9臨時建筑物Temporary_buildiing

物、祡草堆和木頭堆等

10橋梁Bridges

11鐵路Railway包括各種鐵路路面及鐵軌點

12公路Road水泥或瀝青路面且寬度大于3.5米

13不通航河流Unnavigable_rives不可以行駛貨船的河流

14湖泊Lake

變電站包括圍墻內(nèi)所有設施，不包括電

15變電站Substations

力線和地面

16導線Conductor包括同塔并架的線路

17鐵塔Structures被測輸電線路的桿塔

18交叉跨越1（上）Scissors_crossing（up）高于導線

19交叉跨越2（下）Scissors_crossing（down）低于導線

20地線（光纜線）Shield_wire

21其他Other道路的指示牌、標識牌、建筑物圍墻

22船舶/汽車Ship&Car能夠分辨清楚的船舶和汽車

23其他線路Other_line與線路無交跨的其他線路

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表A.1點云分類表（續(xù)）

24通航河流Navigable_rives可以行駛貨船的河流

25建在下面的線路Underbuild_conductor與主線路共塔的其他線路

26鐵路承力索及接觸線Carriercable&line鐵路承力索、接觸線及撐桿

27絕緣子Insulator

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附錄B

（資料性）

不同塔型拍攝內(nèi)容

表B.1為直線型桿塔需拍攝內(nèi)容。

表B.2為耐張型桿塔需拍攝內(nèi)容。

表B.1直線塔拍攝內(nèi)容

拍攝部位拍攝重點

塔概況塔全貌、塔頭、塔身、桿號牌、塔基

絕緣子串絕緣子

懸垂絕緣子橫擔端絕緣子碗頭銷、保護金具、鐵塔掛點金具

直線塔

懸垂絕緣子導線端導線線夾、各掛扳、聯(lián)板等金具、碗頭掛板銷

地線懸垂金具地線線夾、接地引下線連接金具、掛板

通道小號側(cè)通道、大號側(cè)通道

表B.2耐張塔拍攝內(nèi)容

拍攝部位拍攝重點

塔概況塔全貌、塔頭、塔身、桿號牌、塔基

耐張絕緣子橫擔端調(diào)整板、掛板等金具

耐張絕緣子導線端導線耐張線夾、各掛板、聯(lián)板、防振錘等金具

耐張絕緣子串每片絕緣子表面及連接情況

地線耐張（直線金具）金地線耐張線夾、接地引下線連接金具、防振錘、

耐張塔

具掛板

引流線絕緣子橫擔端絕緣子碗頭銷、鐵塔掛點金具

引流絕緣子導線端碗頭掛板銷、引流線夾、聯(lián)板、重錘等金具

引流線引流線、引流線絕緣子、間隔棒

通道小號側(cè)通