ABB機器人維護手冊

ABB機器人維護手冊

MaintenanceManual,IRB6600/6650,M2000

3HAC14080-1

RevisionA

0.0.1前言

本手冊包含了關(guān)于機械和電氣上的維護及維修說明

在維護及維修機器人前，請閱讀本手冊

本手冊適用于：

*用戶自己的維修人員

*其它維修人員

閱讀者需要：

*是有一定技能的維修人員

*有機械維修方面的知識

*有電氣維修方面的知識

第一章：安全、維護

1.2有危險的安全

1.2.1鉗子的安全

確定鉗子可以阻止工作件的下落

1.2.2工具/工作件的安全

見用戶安全指南

1.2.3氣動/液壓系統(tǒng)的安全

見用戶安全指南

1.2.4操作中的一些危險

見用戶安全指南

1.2.5安裝及維護過程中的危險

見用戶安全指南

1.2.6電氣元件的危險

見用戶安全指南

1.3.4剎車檢查

正常運行前，需檢查電機剎車

每個軸的電機剎車檢查方法如下：

1、運行每個機械手的軸到它負載最大的位置

2、將機器人控制器上的電機模式選擇開關(guān)打到電機關(guān)

(MOTORSOFF)的位置

3、檢查軸是否在其原來的位置

如果電機關(guān)掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

1.3.5失去減速運行(250mm/s)功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動

參數(shù)。這將影響減速運行(250mm/s)功能。

1.3.6安全使用示教器

安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕(Enablingdevice),當(dāng)

按下一半時，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C開(MOTORSON)模式。

當(dāng)松開或全部按下按鈕時，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C關(guān)(MOTORS

OFF)模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則

使能設(shè)備按鈕(Enablingdevice)不能失去功能

編程或調(diào)試的時候，當(dāng)機器人不需要移動時，立即松開

使能設(shè)備按鈕(Enablingdevice)。

當(dāng)編程人員進入安全區(qū)域后，必須隨時將示教器帶在身

上，避免其他人移動機器人。

1.3.7在機械手的工作范圍內(nèi)工作

A如果必須在機械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點：

Z1A-控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動位置，以便操作

使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作

-當(dāng)模式選擇開關(guān)在＜250mm/s位置時候,最大速度限制

在250mm/s.進入工作區(qū)，開關(guān)一般都打到這個位置.只有

對機器人十分了解的人才可以使用全速(100%fullspeed)

-注意機械手的旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注

意機械手上其它選擇部件或其它設(shè)備

-檢查每個軸的電機剎車(見134)

第二章、相關(guān)信息

2.0.1本章介紹了一些普通元件信息，特殊信息將在以后提到

2.1.2旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)

本節(jié)描述如何上緊機械手或控制器上的旋轉(zhuǎn)接頭

這些旋轉(zhuǎn)部位的說明和扭矩值只適用于金屬部件，不適用于軟

的易碎的材料

該說明只適用于標(biāo)準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)接頭

UNBRAKOUNBRAKO是一種由ABB推薦的特殊的螺釘,表面經(jīng)

過特殊處理,很耐用

在用到這種螺釘?shù)牡胤綍姓f明，并且不能用其它螺

釘替代用其它螺釘將不會保證不發(fā)生事故.

GleitmoGleitmo是一種表面處理方法，經(jīng)過這種處理后,在擰緊

螺栓的時候會減小表面的摩擦.這種螺栓可以重復(fù)使

用3-4次，當(dāng)表面的覆蓋層消失后,必須更換新的

當(dāng)擰動這種螺栓時，需戴上橡膠手套

潤滑螺栓的潤滑用Molycote1000（或其它潤滑油），這在維修或安裝

手冊中有說明

按以下步驟操作：

1、加潤滑油在螺栓的螺紋上

2、加潤滑油在螺栓的平墊和螺帽上

3、M8以上的螺栓，必須用扳手上緊

潤滑編號

Molycote100011712016-618

以下的表格描述不同螺栓的扭矩值

平口及十字型螺栓

DimensionTighteningtorque(Nm)

Class4.8“dry”

M2.50.25

M30.5

M41.2

M52.5

M65.0

六角套筒型螺栓

TighteningtorqueTighteningtorqueTighteningtorque

Dimension(Nm)(Nm)(Nm)

Class8.8"dry"Class10.9"dry"Class12.9"dry"

M56--

M610--

M8243440

M10476780

M1282115140

M16200290340

六角套筒型并帶潤滑的螺栓

Tighteningtorque(Nm)Tighteningtorque(Nm)

Dimension

Class10.9Class12.9

M82834

M105566

M1296115

M16235280

2.1.5標(biāo)準(zhǔn)工具IRB6600/6650/7600

以下包含了一些標(biāo)準(zhǔn)工具

說明IRB66X0（數(shù)量）序列號

止脫螺栓（M16X60）23HAB3409-86

校準(zhǔn)筆13HAC15716-1

降下臂的工具13HAC13659-1

齒輪箱曲柄13HAC16488-1

定位銷M12X15023HAC13056-2

定位銷M12X20023HAC13056-3

定位銷M12X25013HAC13056-4

定位銷M8X10023HAC15520-1

定位銷M8X15023HAC15520-2

定位銷M10X10023HAC15521-1

定位銷M10X15023HAC15521-2

定位銷M16X30023HAC13120-5

定位銷連接ax2,3,100mm13HAC14628-2

定位銷連接ax2,3,80mm13HAC14628-1

液壓滾筒13HAC11731-1

特殊工具

說明IRB66X0（數(shù)量）序列號

液壓泵80Mpa13HAC13086-1

起重設(shè)備，基座13HAC15560-1

起重設(shè)備，機器人13HAC15607-1

起重設(shè)備，上臂13HAC15994-1

吊物孔VLBGM1213HAC16131-1

吊物孔M1223HAC14457-3

吊物孔M1623HAC14457-4

起重工具（鏈條）13HAC15556-1

起重工具，變速箱ax213HAC13698-1

起重工具，電機axl,4,513HAC14459-1

起重工具，電機ax2,3,413HAV15534-1

止脫螺栓ax323HAC12708-1

壓力工具ax2軸承13HAC13527-1

壓力工具ac2軸13HAC13452-1

壓力工具，平衡設(shè)備軸13HAC17129-1

壓力工具，平衡設(shè)備13HAC15767-1

拉力工具，平衡設(shè)備軸13HAC12475-1

移動工具，電機M10x23HAC14972-1

移動工具，電機M12x23HAC14631-1

移動工具，電機M12x23HAC14973-1

旋轉(zhuǎn)工具13HAC17105-1

底座13HAC15535-1

調(diào)平工具13HAC15943-2

機械停止軸3的墊圈23HAA1001-186

2.1.6檢漏測試

當(dāng)更換或修理電機或變速箱后，必須對變速箱內(nèi)的油作個檢查,

這就是檢漏測試

所需設(shè)備為專門的檢查裝置，序列號為3HAC0207-1

方法及步驟

步驟方法說明

1按要求完成電機或齒輪的更換

2打開齒輪箱頂端的油蓋,然后將

測漏裝置放在上面.可能還需要

工具包里的測漏裝置的調(diào)節(jié)器

3使用壓縮空氣，然后提高壓力到推薦值：0.2-0.25bar

一個特定值(20-25KPa)

4斷開壓力空氣連接

5等待8-10分鐘.(檢查是否有壓力如果壓縮空氣的溫度與齒輪周

損失)圍的油的溫度相差太大,或許有

輕微的壓力增減，這是正常的

6看壓力是否下降明顯？

7用測漏噴嘴對懷疑有泄漏的地方

噴射，起泡則說明有泄漏

8發(fā)現(xiàn)有泄漏，請采取必要的措施改正

2.1.7起重設(shè)備

不同的修理及維護工作需要不同的起重設(shè)備，這在維修指南中

有指明，但怎樣使用在維修指南中沒有說明，所以一定要保留這

些工具的使用說明書

第三章、維護信息系統(tǒng)(SIS)

3.0.1使用SIS系統(tǒng)

這是一個簡短的維護信息系統(tǒng)(SIS)的使用說明,詳細的資料可

在以下幾處找到：

*維護信息系統(tǒng),SIS

*定義SIS輸入?yún)?shù)

*設(shè)置SIS參數(shù)

*SIS參數(shù)的交換

*讀出SIS的輸出日志

基本方法及步驟

步驟方法說明

1決定需要的系統(tǒng)功能這會在下面一頁介紹

2選擇適合工作環(huán)境的參數(shù)這在后面的定義SIS輸入?yún)?shù)(

DefiningtheSISinput

panwwefers)中會有說明.維護周期

則在維護手冊中有說明

3輸入?yún)?shù)怎樣輸入在設(shè)定SIS參數(shù)(Setting

theSISparaznelers)中有說明

4正常運行機器人

5如有修理任務(wù)或計數(shù)器需要這在下一頁會介紹

重新啟動，請將計數(shù)器復(fù)位

6當(dāng)一個設(shè)定的時間到后，在

示教器(TPU)上會有提示信息如何讀在讀出SIS的輸出日志

(ReadingtheSISoutpntlogs)中會

說明

7如需要從外部電腦讀出這些這在輸出SIS參數(shù)(Exportingthe

信息或輸入?yún)?shù)，則需要一套S/Sdafe)中會有說明

專門的軟件

3.0.2維護信息系統(tǒng)(SIS)

維護信息系統(tǒng)(SIS)是一個在機器人控制器里的軟件功能，其簡

單化了機器人系統(tǒng)的維護.其管理工作時間及模式，并在預(yù)定的

維護時間到后為提醒操作人員

管理功能計數(shù)器可以設(shè)為：

*日歷時間計數(shù)，基于日歷時間的報警

*工作時間計數(shù)，基于工作時間的報警

*變速箱1的工作時間計數(shù)，基于變速箱1的維護周

的百分比報警

*變速箱2的工作時間計數(shù)，基于變速箱2的維護周

的百分比報警

*變速箱3的工作時間計數(shù)，基于變速箱3的維護周

的百分比報警

*變速箱6的工作時間計數(shù)，基于變速箱6的維護周

的百分比報警

下圖顯示了幾種不同的選擇

xx02ODC0CO34

xOK“OK”表示計數(shù)器里面沒有維護時限到，如果有維護時間

到，計數(shù)器的名字為變?yōu)椤癗OK”

日歷時間(CalendarTime)

這是一個內(nèi)部控制系統(tǒng)的時間,基于這個時間，可以設(shè)定維護周期

XXO2O0ODOD35

Prevservice計數(shù)器上一次被復(fù)位的日期，也就是上次維護的

日期.如何輸入在該定SIS參數(shù)(SettingtheSIS

parameters)中有說明

Elapsedtime從上次復(fù)位到現(xiàn)在的時間

Nextservice計劃中下次維護的時間.如何輸入在貨定S/S參投

(SettingtheSISparameters)中有說明

Remainingtime到下次維護所剩的時間

工作時間(Operationtime)

這是一個內(nèi)部控制系統(tǒng)的時間，當(dāng)電機開(MOTORSON)信號激

活時開始計數(shù).也就是機器人工作的時間.

XX0200000036

Serviceinterval指定的維護周期.如何輸入在設(shè)定S/S參數(shù)

(SettingtheSISparameters)^有說明

Elapsedtime從上次復(fù)位到現(xiàn)在的時間

Remainingtime到下次維護以前，剩余的工作時間

變速箱(Gearbox)

基于度量單位，如扭矩(Torque)和轉(zhuǎn)速(RPM),系統(tǒng)計算一個預(yù)期

的維護周期，需要維護時，在示教器上會有顯示，如何存取會在讀

出SIS的輸出日志(ReadingtheSISoutputlogs)中說明

en0200000037

AxisxOK維護狀態(tài)，也就是說自動計算出來的時間還沒到

AxisxNOK維護周期到

AxisxN/A無可用的維護周期參數(shù),用于軸4和5

en0200000038

上圖顯示了軸1的例子，其它軸也如此

Consumedtime消耗的時間,占總時間的百分比

Elapsedtime從上次復(fù)位到現(xiàn)在的時間

Remainingtime到下次維護以前，乘U余的工作時間

復(fù)位ResetValues所有的計數(shù)器都可以隨時復(fù)位

en0200000040

一旦復(fù)位，變量者BsisRestartDate和sisCalendarT復(fù)位，如上圖

參數(shù)的說明，見參數(shù)藏欣Exp。加陪theSISdate)

Yes將計數(shù)器復(fù)位到0

No不復(fù)位，并回到上級菜單

en0200000041

復(fù)位后，運行時間也被復(fù)位，如上圖

Yes將計數(shù)器復(fù)位到0

No不復(fù)位，并回到上級菜單

en0200000039

復(fù)位后，變量sisL10h_x和sisL10h_Time也被復(fù)位

Yes將計數(shù)器復(fù)位到0

No不復(fù)位，并回到上級菜單

達到維護周期當(dāng)超過維護周期的間隔"間后，一條信息(Service

ServiceIntervalexceededIntervalexceeded!)會顯示在計數(shù)器的參數(shù)下方

en0200000044

這個窗口可以在任何一個模式下顯示，日歷時間(calendartime)、運行

時間(operationtime)、變速箱時間(gearboxtime)

另外，一條錯誤信息也會顯示在示教器上

無可用的參數(shù)對于所選的模式無可用參數(shù),臺窗口下方會有一條

Nodateavailable信息(Nodateavailable!)顯示

en0200000043

這個窗口可以在任何一個模式下顯示，日歷時間(calendartime)＞運行

時間(operationtime)、變速箱時間(gearboxtime)

退出

Exit

en0200000042

Yes退出維護信息系統(tǒng)

No回到維護信息系統(tǒng)

3.0.3定義SIS輸入?yún)?shù)

本節(jié)詳細描述了可以被設(shè)定的各種參數(shù).這些參數(shù)可以由對機

器人的工作環(huán)境非常熟悉的人來設(shè)定.

由于計數(shù)器是由用戶自定義，所以ABB不能提供任何推薦值

下圖顯示了被選參數(shù)的選項

en0200000049

運行時間限制(維護標(biāo)準(zhǔn))

Operationtimelimit(servicelevel)

選擇維護周期的運行小時數(shù)，例如，設(shè)定值為”20,000”,SIS將會以

這個時間標(biāo)準(zhǔn)來啟動報警，

_en0200000054

運行時間報警(Operation!timewarning)

上面定義的運行時間限制(Operationtimelimit)的百分比，例如:設(shè)

定值為“90”,SIS將會在上次復(fù)位后18,000小時過后報警

oI7I8I9I

en020C000053

日歷時間限制(維護標(biāo)準(zhǔn))

(Calendartime]iinit(!servicelevel)

選擇維護周期的年數(shù)，例如:設(shè)定值為“2”,SIS系統(tǒng)會以這個時間作為報警標(biāo)準(zhǔn)

AK

上

inpMtNuinber

聞

Enternumericvalu?forxrulevel-I。I?I

山官皿

□

后|<3]

aLimits：1HmnumOo一一1

flaxinum20

山|山

w0P2|-1

CancelI1I〉

圓旬J

en0200000050

日歷時間報警(Calendartimewarning)

上面所設(shè)定的日歷時間(Calendartimelimit)的百分比，例如:設(shè)定

值為“90”,系統(tǒng)將在上次復(fù)位后兩年的90%也就是657天后報警

en020C00C051

變速箱報警(Gearboxwarning)

系統(tǒng)計算的變速箱維護周期的百分比，例如，設(shè)定值為“90”,系統(tǒng)將

會在超過預(yù)期的每個齒輪的維護時間的90%的時候報警

機器人自動檢測并收集所需要的變量來計算每個齒輪的維護周期

這是一個從早期的運行中收集來的推斷值，所收集的參數(shù)包括：

*輸入及輸出扭矩

*變速箱軸的速度

*其它變量

TeachPendant,|-|x|

89

□

匈Q(mào)

a

PI?

en0200000052

3.0.4設(shè)置SIS參數(shù)

如果要SIS正常運行，需要設(shè)定大量參數(shù)，下面講如何設(shè)定參數(shù)

步驟這是一個介紹如何輸入?yún)?shù)到系統(tǒng)的說明

1用示教器打開系統(tǒng)參數(shù)(System"Mwne/ers)—*欄

2再至(JuSystemparameter/Manipulator/type2w

3選擇"0SISparameters"并按回車"Enter”鍵

4選擇需要的系統(tǒng)，然后參數(shù)清單將會顯示出來

en0200000049

5在參數(shù)清單里面選擇需要的參數(shù)，可用的參數(shù)在定義S/S藪人

參數(shù)(DefiningtheSISinputparameters)里面有描述

3.0.5只要滿足設(shè)定條件(比如，達到維護前的最大運行時間),在操作

日志里面將會有條信息顯示

如何打開日并顯示里面的內(nèi)容，在用戶指南(User,sGuide)的

維護(Service)里面有介紹

有用的信息可能出現(xiàn)的信息

適用模式在操作日志里的信息注釋

日歷時間ServiceMessage已達到手動設(shè)置的日歷時間限

制,表示從上次維護到現(xiàn)在

CalendartimeServiceisdue!.X

的天數(shù)

Xcalendardayssince

lastservice.

日歷時間ServiceMessageX表示到下次維護所剩的日歷

時間(單位:天)

CalendartimeXcalendardaysto

nextservice.

運行時間ServiceMessage已達到手動設(shè)置的運行時間限

OperationtimeServiceisdue!制,.X表示從上次維護到現(xiàn)在

的天數(shù)

Xproductionhours

sincelastservice.

運行時間ServiceMessagex表示到下次維護所剩的運行

OperationtimeXproductionhoursto時間(單位:小時)

nextservice.

變速箱時間ServiceMessage已達到自動設(shè)定的變速箱時間

GearboxtimeGearboxxrequires限制

service!

變速箱時間ServiceMessageX表示到下次維護所剩的小時

數(shù)占總時間的百分比

GearboxtimeX%oftheserviceinter-

valhasexpiredfor

gearboxx!

3.0.6SIS數(shù)據(jù)輸出

本節(jié)描述了一些可以由外部計算機用“WebwareSDK”運行

軟件檢測到的變量，包含了一些超過維護周期的信息

如何存取、如何在程序里運行這些變量在用戶指南里有說明

下表詳細說明了二些外部計算機和SIS通訊的信號的名字及功能

信號單位計數(shù)器形式功能_____________

sisRestartDate秒日歷時間上次啟動或復(fù)位計數(shù)器的時

Calendartime間，以秒表示____________

sisCalendarT秒________日歷時間從上次啟動或復(fù)位到現(xiàn)在的

Calendartime秒數(shù)______________________

sisTotRunT秒________運行時間從系統(tǒng)啟動到現(xiàn)在的總的運

Operation!time行時間，與控制柜上的計數(shù)

__________________________________________器一致____________________

sisRunT秒______運行時間__________從上次啟動或復(fù)位到現(xiàn)在，計

Operation!time數(shù)器記錄的實際運行時間

sisLIOh」小時____變速箱時間變速箱1的估計時間

Gearboxtime

sisL10h_Time_l秒______變速箱時間變速箱1的運行時間

Gearboxtime

sisL10h_2小時_____變速箱時間變速箱2的估計時間

Gearboxtime

sisL10h_Time_2秒_______變速箱時間變速箱2的運行時間

Gearboxtime

sisL10h_3小時_____變速箱時間變速箱3的估計時間

_______________________Gearboxtime_________________________________

sisL10h_Time_3秒變速箱時間變速箱3的運行時間

Gearboxtime

sisL10h_6小時_____變速箱時間變速箱6的估計時間

Gearboxtime

sisL10h_Time_6秒_______變速箱時間變速箱6的運行時間

Gearboxtime

第四章、機械手(Manipulator)

4.0.1說明

本章包含了設(shè)備的一些維修信息，包括如何實行預(yù)防性維修

4.1.1維護計劃表IRB6600/6650

機器人由機械手和控制柜組成，必須有規(guī)律地對它們進行維護

抱養(yǎng)，以確保其正常工作，下表列出了如何對各部分進行維護及

各自的維護周期

維護類型設(shè)備周期注意關(guān)鍵詞

檢查軸1的齒輪，油位12個月環(huán)境溫度＜50℃檢查,油位

變速箱1

檢查軸2的齒輪，油位12個月環(huán)境溫度＜50℃檢查,油位

變速箱2

檢查軸3的齒輪，油位12個月環(huán)境溫度＜50℃檢查,油位

變速箱3

檢查軸4的齒輪，油位12個月檢查,油位

變速箱4

檢查軸5的齒輪，油位12個月檢查,油位

變速箱5

檢查軸6的齒輪，油位12個月環(huán)境溫度＜50℃檢查,油位

變速箱6

檢查平衡設(shè)備12個月環(huán)境溫度V50C檢查，平衡設(shè)備

檢查機械手電纜12個月檢查動力電纜

檢查軸2-5的節(jié)氣閘12個月檢查軸2-5的節(jié)氣閘

檢查軸1的機械制動12個月檢查軸1的機械制動

更換軸1的齒輪油48個月環(huán)境溫度V50C更換,變速箱1

更換軸2的齒輪油48個月環(huán)境溫度＜50℃更換,變速箱2

更換軸3的齒輪油48個月環(huán)境溫度＜50℃更換,變速箱3

更換軸4的齒輪油48個月環(huán)境溫度＜50℃更換,變速箱4

更換軸5的齒輪油48個月環(huán)境溫度＜50℃更換,變速箱5

更換軸6的齒輪油48個月環(huán)境溫度V50C更換,變速箱6

更換軸1的齒輪96個月方法在維修手冊中有說明

更換軸2的齒輪96個月方法在維修手冊中有說明

更換軸3的齒輪96個月方法在維修手冊中有說明

更換軸4的齒輪96個月方法在維修手冊中有說明

更換軸5的齒輪96個月方法在維修手冊中有說明

更換機械手動力電纜檢測到破損或使用壽命到的時候更換

更換SMB電池36個月

潤滑平衡設(shè)備軸承48個月

1）如果機器人工作的環(huán)境溫度高于50℃,則需要保養(yǎng)更頻繁一點

2）軸4和5的變速箱的維護周期不是由SIS計算出來的

4.1.1維護計劃表IRB6600/6650

下表列出了一些普通元件的保養(yǎng)計劃,其它一些外部設(shè)備的維護將在另外

的文件中說明

維護類型設(shè)備周期注意關(guān)鍵詞

檢查UL燈檢查UL燈

檢查軸1-3的機械制動12個月檢查軸1-3的機械制動

檢查軸1-3的限位開關(guān)12個月檢查軸1-3的限位開關(guān)

4.1.2各部件的預(yù)期壽命IRB6600

由于工作強度的不同，預(yù)期壽命也會有很大的不同

1機械手動力電纜,壽命約2,000,000個循環(huán),1個循環(huán)表示每個軸從標(biāo)

準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置.如果離開這個循

環(huán)，則壽命會不一樣

2限位開關(guān)及風(fēng)扇的電纜,壽命約2,000,000個循環(huán)1個循環(huán)表示每個

軸從標(biāo)準(zhǔn)位置到最小角度再到最大角度然后回到標(biāo)準(zhǔn)位置.如果離開

這個循環(huán)，則壽命會不一樣

3平衡設(shè)備,壽命約2,000,000個循環(huán)，而這里一個循環(huán)表示從初始位

置到最大位置然后回來，如果離開這個循環(huán)，則壽命會不一樣

4變速箱,40,000小時，正常條件下點焊，機器人定義年限為8年

(350,000個循環(huán)每年).鑒于實際工作的不同，也許每個變速箱的壽命

會和標(biāo)準(zhǔn)定義的不一樣.SIS系統(tǒng)(Serviceinformationsystem)會保存

各個變速箱的運行軌跡，如果需要維護的時候,會通知用戶.

4.2檢查

4.2.1檢查，軸1變速箱的油位

變速箱的位置軸1的變速箱位于骨架和基座之間,如下圖

B

XX0200000228

A軸1的變速箱

B油蓋，檢測孔處

C軸1的電機

D油蓋，加油孔處

所需設(shè)備

設(shè)備序列號注釋

潤滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150

標(biāo)準(zhǔn)工具3HAC15571-1

其它工具或步驟將在下面敘述

4.2.1檢測，軸1變速箱的油位

下面介紹如何檢測軸1變速箱的油位

在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條：

-在機器人運行后，電機和齒輪溫度都很高，注意燙傷

△-關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒

下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂

△-當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

-當(dāng)給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導(dǎo)致壓

力過高，這或許會：

-損壞密封圈或者墊圈

△-影響機器人的自由移動

-因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者

排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

-注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開油

A塞的時候，里面的油可能會噴射出來

步驟動作說明

1打開油塞，檢查后面有圖解

2最低油位：離油塞孔不超過10mm

3如有必要，則加油后面有介紹

4裝上油塞上緊油塞扭矩：24Nm

4.2.2檢查軸2變速箱的油位

在軸2的電機和變速箱之間有一個電機附加裝置，以兩種方式

存在

*早期的電機附加裝置是直接附在變速箱上的

*后來的設(shè)計中，這個電機附加裝置被附到框架上.另外還設(shè)計

有一個蓋子與電機附加裝置配合

變速箱的位置軸2的變速箱位于低手臂的旋轉(zhuǎn)中心,在電機附加裝

置的下面

下圖顯示了后期設(shè)計的電機附加裝置的位置圖

A

D

A軸2變速箱（在電機附加裝置和蓋子后面）

B加油孔

C排油孔

D軸2變速箱的通風(fēng)孔

所需要設(shè)備

設(shè)備序列號注釋

潤滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150

標(biāo)準(zhǔn)工具3HAC15571-1

其它工具或步驟將在下面敘述

檢查油位下面介紹如何檢查軸2變速箱的油位

A在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條：

/!\-在機器人運行后，電機和齒輪溫度都很高，注意燙傷

-關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒

下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂

A-當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

-當(dāng)給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導(dǎo)致壓

力過高，這或許會：

-損壞密封圈或者墊圈

-完全壓緊密封圈或墊圈

-影響機器人的自由移動

-因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者

排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

A-注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開油

塞的時候，里面的油可能會噴射出來

方法及步驟

步驟動作說明

1打開加油孔的油塞

2從加油孔處測量油位，根據(jù)電機附加

裝置來判斷，早期設(shè)計的必要油位：

大約65mm±5mm后期的設(shè)計,離加油

孔最大不超過10mm

3加油后面有介紹

4蓋好油塞上緊力矩：24Nm

4.2.3檢查軸3變速箱的油位

軸3變速箱的位置位于上臂的旋轉(zhuǎn)中心，見下圖

C

xxQ2O3OnO23O

A軸3變速箱

B加油孔

C排油孔

所需設(shè)備

設(shè)備序列號注釋

潤滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150

標(biāo)準(zhǔn)工具3HAC15571-1

其它工具或步驟將在下面敘述

在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條：

△-在機器人運行后，電機和齒輪溫度都很高，注意燙傷

-關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒

下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂

△-當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

△-當(dāng)給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導(dǎo)致壓

力過高，這或許會：

-損壞密封圈或者墊圈

-完全壓緊密封圈或墊圈

-影響機器人的自由移動

-因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者

△排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

-注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開油

塞的時候，里面的油可能會噴射出來

方法及步驟

步驟動作說明

1將機械手運行到標(biāo)準(zhǔn)位置如何運行在安裝手冊中有說明

2打開加油孔的油塞

3從加油孔處測量油位，根據(jù)電機附加

裝置來判斷，早期設(shè)計的正確油位：

大約65mm±5mm后期的設(shè)計,離加油

孔最大不超過10mm

4加油后面有介紹

5蓋好油塞上緊力矩:24Nm

4.2.4檢查軸4變速箱的油位

軸4變速箱的位置位于上臂的最后方，如圖

A

xxQ2000：0231

A加油孔

B排油孔

所需設(shè)備

設(shè)備序列號說明

潤滑油11712016-604BPEnergolGR-XP320這是一種通

用油，可以由其他廠家生產(chǎn)的同類型

的油替換

標(biāo)準(zhǔn)工具3HAC15571-1

其它工具或步驟將在下面敘述

在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條：

△-在機器人運行后，電機和齒輪溫度都很高，注意燙傷

-關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒

下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂

△-當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

-當(dāng)給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導(dǎo)致壓

力過高，這或許會：

-損壞密封圈或者墊圈

-完全壓緊密封圈或墊圈

-影響機器人的自由移動

-因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者

排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

A-注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開油

塞的時候，里面的油可能會噴射出來

方法及步驟

步驟動作說明

1將機械手運行到標(biāo)準(zhǔn)位置如何運行在安裝手冊中有說明

2打開加油孔的油塞

3最低油位離加油孔最大不

超過10mm

4如缺油，則加油BPEnergolGR-XP320

5蓋好油塞上緊力矩：24Nm

4.2.5檢查軸5變速箱的油位

位置軸5變速箱位于腕節(jié)單元，如下圖所示

XX0202000232

A加油孔

B排油孔

所需設(shè)備

設(shè)備序列號說明

潤滑油11712016-604BPEnergolGR-XP320這是一種通

用油，可以由其他廠家生產(chǎn)的同類型

的油替換

標(biāo)準(zhǔn)工具3HAC15571-1

其它工具或步驟將在下面敘述

-.~在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條:

/\-在機器人運行后，電機和齒輪溫度都很高，注意燙傷

乙--關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒

下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂

△-當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

.-當(dāng)給變速箱加油時，請不要加得過多，因為這樣會導(dǎo)致壓

/!\力過高，這或許會：

-損壞密封圈或者墊圈

-完全壓緊密封圈或墊圈

-影響機器人的自由移動

-因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者

排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

A-注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開油

塞的時候，里面的油可能會噴射出來

步驟動作說明

1轉(zhuǎn)動腕節(jié)單元，使所有的油塞向上

2打開加油孔的油塞

3測量油位,最低油位離加油孔不

超過30mm

4如缺油，則加油BPEnergolGR-XP320

5蓋好油塞上緊力矩：24Nm

4.2.6檢查軸6變速箱的油位

位置位于腕節(jié)單元的中心，如下圖所示

A軸6變速箱

B進油孔

C排油孔

所需設(shè)備

設(shè)備序列號注釋

潤滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150

標(biāo)準(zhǔn)工具3HAC15571-1

其它工具或步驟將在下面敘述

下面介紹如何檢測軸6變速箱的油位

在開始維修機械手前，請先閱讀下面幾條

-在機器人運行后，電機和齒輪溫度都很高，注意燙傷

--關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒

下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂

如果要更換里面的油，先運行一下機器人，這樣可以將油溫升

高,熱的油比冷油更容易排出來

△-當(dāng)加油的時候，請不要混合任何其它的油，除非特別說明。

-因為變速箱的油溫非常高，在90℃左右，所以在更換或者

△排放齒輪油的時候必須戴上防護眼睛和手套

-注意變速箱由于溫度過高，導(dǎo)致里面壓力增加，在打開油

塞的時候，里面的油可能會噴射出來

方法及步驟

步驟動作說明

1確定進油孔油塞向上

2打開加油孔的油塞

3測量油位，正確油位，離加油孔

55mm±5mm

4如缺油，則加油OptimolOptigerRMO150

5蓋好油塞上緊力矩：24Nm

4.2.7檢查平衡裝置

平衡裝置在機械手的上后方，如圖所示.如果發(fā)現(xiàn)損壞.則應(yīng)根

據(jù)平衡裝置的型號采取不同的措施.3HAC14678-1和3HAC

16189-1需要維修，而3HAC12604-1則需要升級

E

F

A平衡裝置

B活塞桿

C軸,包括安全螺栓

D里面有球型軸承

E軸承裝置

F后蓋

所需設(shè)備

設(shè)備序列號說明

平衡裝置3HAC16198-1IRB6600,還包括平衡

裝置3HAC14678-1

平衡裝置3HAC16907-1IRB6650,還包括

3HAC16198-1

標(biāo)準(zhǔn)工具3HAC15571-1

其它工具或步驟將在下面敘述

選用什么樣設(shè)備及工具，取決于是維修還是升級，

維修當(dāng)檢查到平衡裝置有損壞時,3HAC14678-1和3HAC16189-1

這兩種平衡裝置需要維修

下表指定了維修所需的設(shè)備

設(shè)備序列號說明

維修工具包3HAC16195-1包括完整的工具包3HAC16192-1和

維修說明3HAC15864-5

維修工具包3HAC16194-1只有軸承和密封圈，3HAC16190-1

和說明書3HAe15864-4

維修文件3HAC15864-5不同處見上面

3HAC15864-4

工具包3HAC15943-2

拉手3HAC4552-2(Bahco)用來拉出球型軸承

3HAC4551-C(Bahco)

升級

如果平衡裝置是3HAe12604-1,在檢查到損壞的時候則需要升級

下表介紹升級所需的設(shè)備

設(shè)備序列號說明

升級工具包3HAC16196-1包括的工具有活塞桿，支撐軸等，

3HAC16193-1及說明書3HAC15864-6

升級包工具文件3HAC15864-6

如何檢測平衡設(shè)備

下面將介紹如何檢測平衡設(shè)備

在開始維修工作以前，先閱讀以下幾點

在開始維修機械手之前需仔細閱讀下面幾條：

A-在機器人運行后，電機和齒輪溫度都很高，注意燙傷

-關(guān)掉所有的電源、液壓源及氣壓源

-當(dāng)移動一個部位時，做一些必要的措施確保機械手不會倒

下來，如：當(dāng)拆除軸2的電機時，要固定低處的手臂

A要在指定的環(huán)境下處理平衡裝置

步驟動作說明

1檢查軸承、齒輪和軸是否協(xié)調(diào).確定安全螺栓

在正確位置并沒有損壞（M16X180,力矩:50Nm）

2檢查汽缸是否協(xié)調(diào),如果里面的彈簧發(fā)出異響，如何更換，在維

則需更換平衡裝置,注意是維修還是升級修手冊中說明

3檢查活塞桿，如果聽見嘯叫聲，則表明軸承有問

題,或者進了雜質(zhì)在里面或者軸承潤滑不夠了

注意是維修還是升級

4檢查活塞干是否有刮擦聲，是否用舊或者表面

不平坦了？

5如發(fā)現(xiàn)以上問題，請按照維修或者升級包上序列號見上頁

的說明書來進行