焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn) 課件 項(xiàng)目九任務(wù)一 圖紙識(shí)讀

s焊接技術(shù)綜合實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目九機(jī)器人焊接結(jié)構(gòu)件任務(wù)一圖紙識(shí)讀s目錄01工業(yè)機(jī)器人介紹02零件圖的繪制04確定工作任務(wù)03工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成及應(yīng)用s01工業(yè)機(jī)器人介紹01工業(yè)機(jī)器人介紹1.認(rèn)識(shí)工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人是一種在計(jì)算機(jī)控制下的可編程的自動(dòng)機(jī)器，它具有四個(gè)基本特征：（1）具有特定的機(jī)械機(jī)構(gòu)，其動(dòng)作具有類似于人或其他生物的某些器官的功能；（2）具有通用性，可從事多種工作，可靈活改變動(dòng)作程序；（3）具有不同程度的智能，如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等；（4）具有獨(dú)立性，完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人的干預(yù)。工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展歷史201工業(yè)機(jī)器人介紹從功能完善程度上看，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展經(jīng)歷了三個(gè)階段，形成了通常所說(shuō)的三代機(jī)器人：（1）第一代示教再現(xiàn)型機(jī)器人（TeachingAndPlaybackRobot）。（2）第二代感知型機(jī)器人（RobotWithSensors）。（3）第三代智能機(jī)器人（IntelligentRobot）。工業(yè)機(jī)器人的主流品牌301工業(yè)機(jī)器人介紹

目前，國(guó)際上的工業(yè)機(jī)器人主要分為日系和歐系。

日系中主要有安川（YASGAWA）、歐地希（OTC）、

松下（Panasonic）、發(fā)那科（FANUC）、那智不二越

（NACHI）及川崎（Kawasaki）等公司的產(chǎn)品。歐系中主要

有德國(guó)庫(kù)卡（KUKA）、克魯斯（CLOOS）、瑞士的ABB、，意大利的柯馬（COMAU）等公司。國(guó)內(nèi)也涌現(xiàn)了一批工業(yè)機(jī)器人廠商，這些廠商中既有像沈陽(yáng)新松這樣的國(guó)內(nèi)機(jī)器人技術(shù)的引領(lǐng)者，也有像南京埃斯頓、廣州數(shù)控這些伺服和數(shù)控系統(tǒng)廠商。01工業(yè)機(jī)器人介紹4.工業(yè)機(jī)器人分類及應(yīng)用裝配機(jī)器人裝配機(jī)器人是柔性自動(dòng)化系統(tǒng)的核心設(shè)備，末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種“手爪”。傳感系統(tǒng)用于抓取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互作用的信息。與一般工業(yè)機(jī)器人相比，裝配機(jī)器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點(diǎn)，主要應(yīng)用于各種電器的制造行業(yè)及流水線產(chǎn)品的組裝作業(yè)，具有高效、精確、可不間斷工作的特點(diǎn)。搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人是可以進(jìn)行自動(dòng)化搬運(yùn)作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人。搬運(yùn)作業(yè)是指用一種工具握持工件，從一個(gè)加工位置移動(dòng)到另一個(gè)加工位置。搬運(yùn)機(jī)器人可以安裝不同的末端執(zhí)行器，以完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作。一般來(lái)說(shuō)，對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人的位置定位精度要求不是很高。目前世界上使用的搬運(yùn)機(jī)器人逾10萬(wàn)臺(tái)，被廣泛應(yīng)用于機(jī)床上下料、沖壓機(jī)自動(dòng)化生產(chǎn)線、自動(dòng)裝配流水線、碼垛搬運(yùn)、集裝箱等的自動(dòng)搬運(yùn)，大大減輕了人類繁重的體力勞動(dòng)。01工業(yè)機(jī)器人介紹4.工業(yè)機(jī)器人分類及應(yīng)用噴涂機(jī)器人噴涂機(jī)器人可進(jìn)行噴漆和噴涂料的工業(yè)機(jī)器人。噴涂機(jī)器人多采用五軸或六軸關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，其手臂有較大的運(yùn)動(dòng)空間，并可做復(fù)雜的軌跡運(yùn)動(dòng)；其腕部一般有2-3個(gè)自由度，可靈活運(yùn)動(dòng)。焊接機(jī)器人焊接機(jī)器人是具有三個(gè)或三個(gè)以上可自由編程的軸，并能將焊接工具按要求送到預(yù)定空間位置，按要求軌跡及速度移動(dòng)焊接工具的工業(yè)機(jī)器人。它能在惡劣的環(huán)境下連續(xù)工作并能提供穩(wěn)定的焊接質(zhì)量。焊接機(jī)器人不但提高了工作效率，還減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。采用機(jī)器人焊接，突破了焊接剛性自動(dòng)化（即焊接專機(jī)）的傳統(tǒng)方式，開(kāi)拓了一種柔性的自動(dòng)化生產(chǎn)方式。01工業(yè)機(jī)器人介紹5.工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)自由度自由度是描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。機(jī)器人的自由度數(shù)越多，它的功能就越強(qiáng)大，應(yīng)用范圍也就越廣。工作范圍機(jī)器人的工作范圍是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心運(yùn)動(dòng)時(shí)所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合。最大工作速度機(jī)器人的最大工作速度是指機(jī)器人主要關(guān)節(jié)上最大的穩(wěn)定速度或手臂末端最大的合成速度，因生產(chǎn)廠家不同而標(biāo)注不同，一般都會(huì)在技術(shù)參數(shù)中加以說(shuō)明。很明顯，最大工作速度越高，生產(chǎn)效率也就越高；對(duì)機(jī)器人的最大加速度的要求也就越高。01工業(yè)機(jī)器人介紹5.工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)指標(biāo)負(fù)載能力工業(yè)機(jī)器人的負(fù)載能力又稱為有效負(fù)載，它是指機(jī)器人在工作時(shí)臂端可能搬運(yùn)的物體質(zhì)量或所能承受的力。當(dāng)關(guān)節(jié)型機(jī)器人的臂桿處于不同位姿時(shí)，其負(fù)載能力是不同的。運(yùn)動(dòng)精度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)精度主要包括定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器的實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的偏差。重復(fù)定位精度（又稱為重復(fù)精度）是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動(dòng)作及同一條指令下，工業(yè)機(jī)器人連續(xù)運(yùn)動(dòng)若干次重復(fù)定位至同一目標(biāo)位置的能力。02零件圖的繪制本項(xiàng)目底板厚度為6mm，三塊立板的厚度為2mm，根據(jù)圖9-1-1,繪制結(jié)構(gòu)件的零件圖。02零件圖的繪制圖9-1-1結(jié)構(gòu)件三視圖02零件圖的繪制零件數(shù)量圖紙底板0011

立板0021

2.零件圖繪制02零件圖的繪制零件數(shù)量圖紙立板0032

圓管004103工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成及應(yīng)用03工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成及應(yīng)用氣割特點(diǎn)及應(yīng)用321操作機(jī)控制器示教器操作機(jī)是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體，是用來(lái)完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)械，主要由驅(qū)動(dòng)裝置、傳動(dòng)單元和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成?？刂破魇枪I(yè)機(jī)器人的“大腦”，它是決定機(jī)器人功能和水平的關(guān)鍵部分，也是機(jī)器人系統(tǒng)中更新和發(fā)展最快的部分。示教器是人與機(jī)器人的交互接口，可由操作者手持移動(dòng)，使操作者能夠方便地接近工作環(huán)境進(jìn)行示教編程。04工作任務(wù)1234工作任務(wù)根據(jù)圖紙分析確定本項(xiàng)目結(jié)構(gòu)，四塊板材主要加工外輪廓，板材邊緣規(guī)整，但是立板厚度較薄，為保證加工尺寸，可采用數(shù)控等離子切割進(jìn)行，管材采用無(wú)齒鋸進(jìn)行切割。下料工藝12根據(jù)圖紙及工件結(jié)構(gòu)分析，了解到只有四塊板材，由于其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可采用劃線法進(jìn)行裝配，由于三塊立板之間是有角度控制的，并且板材厚度為2mm，難以控制與底板垂直，在裝配過(guò)程中可采用磁力夾具進(jìn)行裝配。裝配工藝4