2號工業(yè)機(jī)器人取半加工零件示教編程 教學(xué)課件_第1頁
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文檔簡介

2號工業(yè)機(jī)器人取半加工零件示教編程工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用任務(wù)引入

該工序主要由工業(yè)機(jī)器人將半加工品從數(shù)控車床的三爪卡盤處取出,并回到安全點(diǎn)。半加工零件圖如圖所示。任務(wù)內(nèi)容開艙門卡盤裝夾工件放置A1工具編程流程送工件機(jī)器人回撤關(guān)艙門教學(xué)內(nèi)容

路徑規(guī)劃開艙門

復(fù)位DO13置位DO12開艙門等待DI14為1，即艙門打開到位信號送工件、卡盤夾緊工件

DO09：卡盤鎖緊工件裝夾在卡盤上位置的坐標(biāo)值路徑7、8DO08：卡盤松開卡盤松開卡盤夾緊工件

放置工件卡盤鎖緊卡爪松開工件機(jī)器人回撤、關(guān)艙門

機(jī)器人回撤關(guān)艙門機(jī)器人回零放置A1工具的三個(gè)路徑點(diǎn)放置工具A1

放置A1松開A1機(jī)器人回撤知識小結(jié)本節(jié)是一個(gè)上料的過程，首先先開艙門，然后送工件到卡盤，卡盤夾緊，然后機(jī)器人回撤，之后關(guān)艙門，最后送回工具A1，這個(gè)過程中最關(guān)鍵的就是卡盤夾緊的過程中，對中一定要準(zhǔn)確，否則卡盤夾緊與機(jī)器人夾具夾緊會干涉。

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