《工控組態(tài)技術(shù)及應(yīng)用-MCGS》課件kj12v

項目二信號處理模塊一計算機控制基礎(chǔ)知識及部分組態(tài)設(shè)備概述

知識目標(biāo)：●⑴掌握數(shù)字量輸入信號的處理方法?！瘼普莆漳M量輸入信號的處理方法?！瘼钦莆詹蓸佣ɡ??！瘼日莆諗?shù)字濾波的方法。●⑸掌握數(shù)字量輸出信號的處理方法?！瘼收莆漳M量輸出信號的處理方法。●⑺掌握PID控制算法學(xué)習(xí)目標(biāo)2.能力目標(biāo)⑴初步具備數(shù)字量的采集能力。⑵初步具備模擬量的采集能力。⑶初步具備模擬量處理的能力。⑷初步具備數(shù)字信號輸出的處理能力。⑸初步具備模擬信號輸出的處理能力。⑹初步具備設(shè)計PID算法的能力。二、要求學(xué)生必備的知識與技能1.必備知識⑴

A/D轉(zhuǎn)換的基本知識。⑵D/A轉(zhuǎn)換的基本知識。⑶電平轉(zhuǎn)換的基本知識。⑷計算機信號處理基本知識。圖6.1I/AS系統(tǒng)構(gòu)成2.必備技能⑴構(gòu)建計算機控制系統(tǒng)框架的能力。⑵構(gòu)建數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)框架的能力。⑶構(gòu)建直接數(shù)字控制系統(tǒng)框架的能力。⑷構(gòu)建計算機監(jiān)督控制系統(tǒng)框架的能力。⑸構(gòu)建集散控制系統(tǒng)框架的能力。⑹構(gòu)建現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)框架的能力。三、理實一體化教學(xué)任務(wù)見表1-2-1。

表1-2-1理實一體化教學(xué)任務(wù)任務(wù)一

數(shù)字量輸入信號處理任務(wù)二

模擬量輸入信號處理任務(wù)三

采樣定理任務(wù)四

數(shù)字濾波任務(wù)五

數(shù)字量輸出信號處理任務(wù)六

模擬量輸出信號處理任務(wù)七PID控制算法1信號處理

在連續(xù)量控制系統(tǒng)中，控制信號、反饋信號和偏差信號都是連續(xù)型的時間信號；而在計算機控制系統(tǒng)中，計算機的輸入、輸出都是離散型的時間函數(shù)。CPUD/A執(zhí)行器對象采樣器A/D2.輸入信號處理?為了實現(xiàn)計算機對生產(chǎn)過程的控制，需要將被控對象的各種測、控變量按要求的方式送入計算機，以便運算和處理。?被控對象所提供的信息是紛繁復(fù)雜的，其種類、性質(zhì)及大小等各不相同，因此需要通過某種裝置將生產(chǎn)過程中的各種被測變量轉(zhuǎn)換成計算機能夠接受的信號，這種在計算機與生產(chǎn)過程之間，起著信號轉(zhuǎn)換并向計算機傳送信息的裝置稱之為輸入通道。輸入通道的信號處理包括數(shù)字量輸入信號處理和模擬量輸入信號處理。圖1-1-2計算機控制系統(tǒng)的組成框圖1)數(shù)字量輸入信號處理數(shù)字量通道信號變換電路整形電路信號和接口電路電平變換電路計算機不能直接接受生產(chǎn)現(xiàn)場的狀態(tài)量因此，必須通過輸入通道將狀態(tài)信號轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字量送入計算機。2)模擬量輸入信號處理檢測各種非電量過程變量，并將其轉(zhuǎn)換為電信號。將多路模擬信號按要求分時輸出放大器將傳感器輸出的微弱電信號放大到A/D轉(zhuǎn)換器所需要的電平采樣保持器對模擬信號進行采樣，在模/數(shù)轉(zhuǎn)換期間對采樣信號進行保持將模擬信號轉(zhuǎn)換為二進制數(shù)字信號接口電路提供模擬量輸入通道與計算機之間的控制信號和數(shù)據(jù)傳送通路3)模擬量輸入信號采樣過程計算機對某個隨時間變化的模擬量進行采樣，是利用定時器控制的開關(guān)，每隔一定時間使開關(guān)閉合而完成一次采樣。開關(guān)重復(fù)閉合的時間間隔T稱為采樣周期，其倒數(shù)?s=1/T稱為采樣頻率。采樣過程，是指將一個連續(xù)的輸入信號經(jīng)開關(guān)采樣后，轉(zhuǎn)變?yōu)榘l(fā)生在采樣開關(guān)閉合瞬時0、T、2T…nT的一連串脈沖輸出信號?*(t)，如圖1.11所示。式中

?*(t)——輸出脈沖序列

?(kT)——輸出脈沖數(shù)值序列；

δ(t-kT)——發(fā)生在t=kT時刻上的單位脈沖（1-1）單位脈沖函數(shù)的定義為

（1-2）根據(jù)理想單位脈沖函數(shù)的定義式(1-2)，在采樣開關(guān)閉合時，?(kT)與?(t)的瞬時值相等，式(1-1)還可改寫成如下形式式(1-3)說明，數(shù)字控制系統(tǒng)中的采樣過程可以理解為脈沖調(diào)制過程。在這里，采樣開關(guān)只起著理想脈沖發(fā)生器的作用，通過它將連續(xù)信號?(t)調(diào)制成脈沖序列?*(t)。（1-3）4)香農(nóng)采樣定理采樣后的離散信號?*(t)才能夠無失真地復(fù)現(xiàn)?(t)一個連續(xù)時間信號?(t)，設(shè)其頻帶寬度是有限的，其最高頻率為?max，如果在等間隔點上對該信號?(t)進行連續(xù)采樣，為了使采樣后的離散信號?*(t)能包含原信號?(t)的全部信息量，則采樣頻率只有滿足下面的關(guān)系

?s≥2?max（1-4）

式中?s——采樣頻率；

?max——?(t)最高頻率。 在實際工程中采樣頻率的選擇還跟采樣回路數(shù)和采樣時間有關(guān)，一般根據(jù)具體情況選用。?s≥（5~10）?max采樣定理表明，采樣頻率?s的選擇至少要比?max高二倍，對于連續(xù)模擬信號?(t)，我們并不需要有無限多個連續(xù)的時間點上的瞬時值來決定其變化規(guī)律，而只需要有各個等間隔點上的離散抽樣值就夠了。5)數(shù)字濾波數(shù)字濾波優(yōu)點：①數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要硬件設(shè)備，所以可靠性高、穩(wěn)定性好。②數(shù)字濾波可以濾除頻率很低的干擾，這一點是模擬濾波難以實現(xiàn)的。③數(shù)字濾波可以根據(jù)不同的信號采用不同的濾波方法，使用靈活、方便。數(shù)字濾波是通過編制一定的計算或判斷程序，減少干擾在有用信號中的比重，提高信號真實性的濾波方法。常用的數(shù)字濾波方法有：數(shù)字濾波方法平均濾波程序判斷濾遞推中位值法濾波一階滯后濾波加權(quán)遞推平均濾波程序判斷濾波的具體方法是通過比較相鄰的兩個采樣值，如果它們的差值過大，超出了變量可能的變化范圍，則認為后一次采樣值是虛假的，應(yīng)予以廢除，而用前一次采樣值送入計算機。中位值法濾波就是將某個被測變量在輪到它采樣的時刻，連續(xù)采3次(或3次以上)值，從中選擇大小居中的那個值作為有效測量信號。管道中的流量、壓力或沸騰狀液面的上下波動，會使其變送器輸出信號出現(xiàn)頻繁的振蕩現(xiàn)象。若將此信號直接送入計算機，會導(dǎo)致控制算式輸出紊亂，造成控制動作極其頻繁。甚至執(zhí)行器根本來不及響應(yīng)，還會使控制閥因過分磨損而影響使用壽命，嚴(yán)重影響控制品質(zhì)。(3)遞推平均濾波如圖所示。圖中的黑點表示各個采樣值。對于這類信號，僅僅依靠一次采樣值作為控制依據(jù)是不正確的，通常采用遞推平均的方法，即第n次采樣的N項遞推平均值是n，(n-1)，…

，(n-N+1)次采樣值的算術(shù)平均。N值的選擇對采樣平均值的平滑程度與反應(yīng)靈敏度均有影響。遞推平均算式為：（1-6）式中——第n次N項的遞推平均值；——往前遞推第i項的測量值；——遞推平均的項數(shù)。也就是說，第n次采樣的N項遞推平均值的計算，應(yīng)該由n次采樣往前遞推(N-1)項。在實際應(yīng)用中，可通過觀察不同N值下遞推平均的輸出響應(yīng)來決定N值的大小。目前在工程上，流量常用12項平均，壓力取4項平均，溫度沒有顯著噪聲時可以不加平均。

(4)加權(quán)遞推平均濾波

遞推平均濾波法的每一次采樣值，在結(jié)果中的比重是均等的，這對時變信號會引入滯后。一個N項加權(quán)遞推平均算式為：（1-7）式中

——加權(quán)系數(shù)，各項系數(shù)應(yīng)滿足下列關(guān)系；

0≤Ci≤1

且為增加當(dāng)前采樣值在結(jié)果中所占的比重，提高系統(tǒng)對本次采樣的靈敏度，可采用加權(quán)遞推平均方法。(5)一階慣性濾波一階慣性濾波器的動態(tài)方程式為：（1-8）t——濾波時間常數(shù)；式中——輸出值；

——輸入值。在實際應(yīng)用上述幾種數(shù)字濾波方法時，往往先對采樣信號進行程序判斷濾波，然后再用遞推平均、加權(quán)遞推平均或一階慣性濾波等方法處理，以保持采樣的真實性和平滑度。一階慣性濾波對周期性干擾具有良好的抑制作用，適用于波動頻繁的變量濾波。(1-11)3.輸出信號處理過程輸出通道:計算機和執(zhí)行器之間進行信息傳遞和變換的裝置.1)數(shù)字輸出信號的處理

數(shù)字信號的輸出必須通過數(shù)字量輸出通道。數(shù)字量輸出通道的任務(wù)是根據(jù)計算機輸出的數(shù)字信號去控制接點的通、斷或數(shù)字式執(zhí)行器的啟、停等，簡稱DO(Digitaloutput)通道。

根據(jù)被控對象的不同，其輸出的數(shù)字控制信號的形態(tài)及相應(yīng)的配置也不相同。

其中最為常用的數(shù)字控制信號是開關(guān)量和脈沖量信號隔離器一般采用光電隔離器，如TLP521系列；輸出驅(qū)動器將計算機輸出的信號進行功率放大，以滿足被控對象要求。繼電器、晶閘管(或大功率晶體管)、TTL電平輸出等為需要開關(guān)量控制信號的執(zhí)行機構(gòu)，通過這些開關(guān)器件的通、斷去控制被控對象。2．模擬輸出信號的處理

模擬信號的輸出必須通過模擬量輸出通道來完成。模擬量輸出通道是計算機控制系統(tǒng)實現(xiàn)控制的關(guān)鍵。它的任務(wù)是把計算機輸出的數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬電壓或電流信號。以便驅(qū)動相應(yīng)的執(zhí)行機構(gòu)、達到控制的目的。模擬量輸出通道—般由輸出接口電路、D/A轉(zhuǎn)換器、V/I變換等組成。（1）一個通路設(shè)置一個數(shù)/模轉(zhuǎn)換器:微處理器和通路之間通過獨立的接口緩沖器傳送信息，這是一種數(shù)字保持的方案。它的優(yōu)點是轉(zhuǎn)換速度快、工作可靠，即使某一路D/A轉(zhuǎn)換器有故障也不會影響其它通路的工作。缺點是使用了使用硬件較多，成本高。但隨著大規(guī)模集成電路技術(shù)的發(fā)展，這個缺點正在逐步得到克服。這種方案較易實現(xiàn)。多路信號共用一個數(shù)／模轉(zhuǎn)換器。（2）多個通路共用一個數(shù)／模轉(zhuǎn)換器的形式

因此它必須在微型機控制下分時工作。即依次把D/A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成的模擬電壓(或電流)，通過多路模擬開關(guān)傳送到下一級電路。這種結(jié)構(gòu)節(jié)省了數(shù)／模轉(zhuǎn)換器，但因是分時工作，只適用于通路數(shù)量多且速度要求不高的場合。

因多路共用一個D/A轉(zhuǎn)換器，所以可靠性較差。4

PID控制算法按偏差的比例、積分和微分控制(以下簡稱PID控制)，是控制系統(tǒng)中應(yīng)用最廣泛的一種控制規(guī)律。在系統(tǒng)中引入偏差的比例控制，以保證系統(tǒng)的快速性，引入偏差的積分控制以提高控制精度，引入偏差的微分控制來消除系統(tǒng)慣性的影響。

1)理想PID控制算法ＰＩＤ控制器將根據(jù)偏差e＝sv-pv（設(shè)定值sv與測量值pv之差），給出控制信號u(t)。理想PID常用以下形式表示：式中Kp——控制器比例增益；

TI——積分時間；

TD——微分時間。

由于在計算機控制系統(tǒng)中，計算機只能每隔一定的時間(采樣周期T)才能完成一次檢測、計算并輸出控制，因此必須將原來的PID微分方程經(jīng)過差分處理后變成相應(yīng)的差分方程。（１－１２）（１－１３）

積分與求和的關(guān)系可用圖1.17說明。事實上

就是e(t)曲線與橫軸在0－t之間所包圍的曲邊梯形的面積，將此面積以采樣周期T為寬度分割成n段，當(dāng)T很小時，每段面積近似為e(iT)T，按這種方法近似處理。則積分項

簡寫為（1-16）（1-14）設(shè)采樣周期為T，取,采用差分近似法分別代入式（1-12）中的（1-15）

雖屬離散量，但隨著時間的增長，累積結(jié)果會無限加大，給實際計算機計算帶來困難。所以常將式(1-16)進一步化簡成遞推形式，即令n＝n-1，代入式(1-16)得（1-17）用式(1-17)減去式(1-16)，得控制器輸出的增量表達式為（1-18）2)理想PID控制算法的改進

(1)積分分離在一般的PID控制中，當(dāng)啟動、停車或大幅度改變給定值時，由于在短時間內(nèi)產(chǎn)生很大的偏差，往往會產(chǎn)生嚴(yán)重的積分飽和現(xiàn)象，以致造成很大的超調(diào)和長時間的振蕩。為了克服這個缺點，可采用積分分離方法，即在被控制量開始跟蹤時，取消積分作用；而當(dāng)被控制量接近給定值時，才將積分作用投入以消除靜差。（1-20）2)理想PID控制算法的改進

(1)積分分離

圖1.18兩種控制效果比較a-積分分離式的PID控制過程；b-普通的PID控制過程在單位階躍信號的作用下，將積分分離式的PID控制與普通的PID控制響應(yīng)結(jié)果進行比較，可以發(fā)現(xiàn)，前者超調(diào)小，過渡時間短。常規(guī)PID運算(2)微分先行

微分先行是只對被控變量求導(dǎo)，而不對設(shè)定值求導(dǎo)。這樣，在改變設(shè)定值時，輸出不會突變，而被控變量的變化，通?？偸潜容^和緩的。（1-21）此時控制算法為：(2)微分先行

微分先行的控制算法明顯改善了隨動系統(tǒng)的動態(tài)特性，而靜態(tài)特性不會產(chǎn)生影響，所以這種控制算法在模擬式控制器中也在采用。

與常規(guī)PID運算相比較，微分先行PID運算規(guī)律中，PV值經(jīng)微分運算，而S