工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)組建課件 8.2點焊IO信號配置

工業(yè)機器人碼垛工作站系統(tǒng)組建任務(wù)二：點焊I/O信號配置CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學習目標知識準備任務(wù)實施01任務(wù)描述任務(wù)描述焊機與FANUC機器人使用Profinet進行通訊，將UI（外圍設(shè)備系統(tǒng)輸入信號）、UO（外圍設(shè)備系統(tǒng)輸出信號）及點焊接口I/O配置。學習目標02學習目標1.可復述點焊的I/O分類及功能2.學會FANUC工業(yè)機器人點焊I/O配置知識準備03知識準備點焊機信號用于機器人與焊機之間的通信。使用何種焊接信號，與所用的點焊機種類有關(guān)。輸入信號說明焊接處理中該信號表示焊接順序正在執(zhí)行。焊接完成該信號表示焊接順序已完成。焊機控制器焊接狀態(tài)用來確認焊機的狀態(tài)（焊接有效或無效）。ON=焊機處于焊接有效狀態(tài)；OFF=機器人將焊機識別為處在焊接無效狀態(tài)。重要警報檢測到重大的報警或錯誤。生產(chǎn)中接收到該信號時，顯示錯誤消息。次要警報檢測出輕度的報警或錯誤。生產(chǎn)中接收到該信號時，顯示錯誤消息。接觸器打開表示一次電源分離接觸器被關(guān)閉。電極頭更換請求在焊接的最后機器人將初始化位置于OFF之前，從焊機讀出該信號。ON=機器人將該信號作為單元接口I/O畫面的電極頭更換請求信號傳遞給PLC。由PLC來確定是否執(zhí)行其后的周期。在電極頭更換宏或程序內(nèi)，需要將該輸出置于OFF。電極頭更換警告機器人從焊機讀出該信號，并將其作為單元接口I/O畫面的電極頭更換警告信號傳遞給PLC。在電極頭更換宏或程序內(nèi)，需要將此信號置于OFF。電極頭修磨請求機器人從焊機讀出該信號，并將其作為單元接口I/O畫面的電極頭修整請求信號傳遞給PLC。該信號接通時，可由PLC來確定何時向機器人發(fā)出執(zhí)行電極頭修整樣式的指令。在電極頭修整宏內(nèi)，需要將該輸出置于OFF。熔敷檢查機器人從焊機讀出該信號，并將電極頭熔敷信息通知控制裝置。在自熔敷檢測距離到開啟之間該信號必須處于OFF狀態(tài)。知識準備點焊機信號用于機器人與焊機之間的通信。使用何種焊接信號，與所用的點焊機種類有關(guān)。輸出信號說明焊接設(shè)定（組輸出）向焊機發(fā)送所選的焊接條件的組信號。焊接奇偶性校驗位焊接條件輸出的行數(shù)為偶數(shù)時，該信號始終為ON。設(shè)定確認在焊接條件輸出后立即輸出此信號，通知焊機焊接條件的讀出OK焊接開始向焊機發(fā)出焊接開始的指令。焊機焊接有效該信號用來將焊機設(shè)定為焊接有效或焊接無效。機器人的焊接方式為焊接有效的情況下，該信號接通，向焊機發(fā)出焊接有效指令。機器人的焊接方式為無效時，該信號斷開，對焊機發(fā)出焊接無效指令。復位步增器通知焊機將步進電機計數(shù)值重新設(shè)定為0。該信號在焊接電極頭的更換或修整后使用。復位焊機這是通過機器人復位焊接錯誤的信號。在0.5s間輸出脈沖信號。焊接前焊機發(fā)生了錯誤的情況下，系統(tǒng)自動輸出焊機復位用脈沖信號，嘗試復位錯誤。無法復位錯誤的情況下，發(fā)送“ResetWeldertimeout”（焊機復位超時）錯誤。重試或者跳過的情況下，在執(zhí)行焊接前，輸出焊機復位脈沖信號。（有的焊機尚未支持該功能。）接觸器這是關(guān)閉一次電源的分離接觸器，以便向焊槍供應(yīng)電流的輸出信號。該信號在接觸器關(guān)閉時被設(shè)定為ON。輸出條件隨接觸器控制類型不同而不同。電極頭更換完成根據(jù)電極頭更換程序或電極頭更換后的宏，向焊機發(fā)送該信號。接觸器保護有效該信號，在控制器接通時相對焊機而接通，成為焊機可以使用接觸器保護功能的狀態(tài)。熔敷檢測時間通知焊機進行熔敷檢測。使焊槍在點焊后開啟到熔敷檢測距離時，熔敷檢測時機信號接通。不管有無熔敷，都將接通該輸出信號。知識準備根據(jù)工作站控制需求，列出任務(wù)中將用到的機器人系統(tǒng)信號。序號機器人內(nèi)部序號名稱Name地址分配PLC地址1UI[1]瞬時停止信號IMSTP102#,1#,1#Q10.02UI[2]暫停信號HOLD102#,1#,2#Q10.13UI[3]安全門信號SFSPD102#,1#,3#Q10.24UI[4]循環(huán)停止信號CYCLESTOP102#,1#,4#Q10.35UI[5]報警復位信號FAULTRESET102#,1#,5#Q10.46UI[6]外部啟動信號START102#,1#,6#Q10.57UI[7]回HOME信號HOME102#,1#,7#Q10.68UI[8]動作允許信號ENABLE102#,1#,8#Q10.79UI[9]程序號-BIT1PNS1102#,1#,9#Q11.010UI[10]程序號-BIT2PNS2102#,1#,10#Q11.111UI[11]程序號-BIT3PNS3102#,1#,11#Q11.212UI[12]程序號-BIT4PNS4102#,1#,12#Q11.313UI[13]程序號-BIT5PNS5102#,1#,13#Q11.414UI[14]程序號-BIT6PNS6102#,1#,14#Q11.515UI[15]程序號-BIT7PNS7102#,1#,15#Q11.616UI[16]程序號-BIT8PNS8102#,1#,16#Q11.717UI[17]程序選通信號PNSTRBOBE102#,1#,17#Q12.018UI[18]自動運轉(zhuǎn)啟動信號PROD_START102#,1#,18#Q12.119DI[387]焊接完成

102#,1#,19#Q12.220-64DI[388]-DI[432]備用

102#,1#,20#~64#Q12.3-Q17.7知識準備通信模塊輸入序號機器人內(nèi)部序號名稱Name地址分配PLC地址1UO[1]可接受輸入信號CMDENBL102#,1#,1#I10.02UO[2]系統(tǒng)準備就緒信號SYSRDY102#,1#,2#I10.13UO[3]程序執(zhí)行中信號PROGRUN102#,1#,3#I10.24UO[4]程序暫停中信號PAUSED102#,1#,4#I10.35UO[5]程序保持中信號HELD102#,1#,5#I10.46UO[6]異常輸出信號FAULT102#,1#,6#I10.57UO[7]（原點）基準點信號ATPERCH102#,1#,7#I10.68UO[8]示教器操作有效TPENBL102#,1#,8#I10.79UO[9]電池異常信號BATALM102#,1#,9#I11.010UO[10]處理器中信號BUSYBUSY102#,1#,10#I11.111UO[11]程序號BIT-1SN01102#,1#,11#I11.212UO[12]程序號BIT-2SN02102#,1#,12#I11.313UO[13]程序號BIT-4SN03102#,1#,13#I11.414UO[14]程序號BIT-8SN04102#,1#,14#I11.515UO[15]程序號BIT-16SN05102#,1#,15#I11.616UO[16]程序號BIT-32SN06102#,1#,16#I11.717UO[17]程序號BIT-64SN07102#,1#,17#I12.018UO[18]程序號BIT-128SN08102#,1#,18#I12.119UO[19]信號數(shù)確認信號SNACK102#,1#,19#I12.220UO[20]RESERVE信號RESERVED102#,1#,20#I12.321DO[389]開始研磨

102#,1#,21#I12.422DO[390]焊接有效

102#,1#,22#I12.523-30DO[391]-DO[398]SW1

102#,1#,23#~30#I12.6-I13.531DO[399]設(shè)定確認

102#,1#,31#I13.632-64DO[388]-DO[432]備用

102#,1#,24#~64#I13.7-I17.7任務(wù)實施04任務(wù)實施操作說明示意圖在示教器頁面中，依次按下按：【菜單】-【I/O】-【焊接機接口】，進入焊機I/O信號的設(shè)置頁面。任務(wù)實施操作說明示意圖將光標移動至2焊接完成，輸入數(shù)字387，按【ENTER】即可。任務(wù)實施操作說明示意圖過【F3IN/OUT】切換焊機I/O信號的輸入/輸出信號界面，將光標分別移動至編號1焊接設(shè)定，編號4設(shè)定確認和編號6焊接有效，輸入數(shù)字1、399、390，確定按【ENTER】。任務(wù)實施操作說明示意圖在示教器頁面中，依次按下按：【菜單】-【設(shè)置】-【電極頭修磨】，進入電極頭修磨設(shè)置頁面，將光標移至氣洗信號，輸入數(shù)字389，按按【ENTER】確定。任務(wù)實施操作說明示意圖在示教器上依次單擊按鍵：【菜單】—【I/O】—【數(shù)字】進入I/O數(shù)字輸入界面。任務(wù)實施操作說明示意圖在DO配置界面中，“機架號、插槽、開始點”對應(yīng)設(shè)置為：DO[389-432]：102、1、21。任務(wù)實施操作說明示意圖單擊【IN/OUT】鍵切換到I/O數(shù)字輸入界面。單擊【分配】鍵進入DI配置界面?！皺C架號、插槽、開始點”對應(yīng)設(shè)置為：DI[387-432]：102、