工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)組建課件 9.2工業(yè)機(jī)器人焊裝線電氣系統(tǒng)集成

任務(wù)2工業(yè)機(jī)器人焊裝線電氣系統(tǒng)集成CONTENTS目錄任務(wù)描述1234學(xué)習(xí)目標(biāo)知識準(zhǔn)備任務(wù)實施01任務(wù)描述任務(wù)描述根據(jù)汽車零部件焊裝線布局及工藝要求，結(jié)合生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的電氣設(shè)備，完成焊接生產(chǎn)線控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)組建，并編寫相應(yīng)的PLC控制程序。學(xué)習(xí)目標(biāo)02學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握焊接生產(chǎn)線控制系統(tǒng)組成2.掌握焊接生產(chǎn)線網(wǎng)絡(luò)組建知識準(zhǔn)備03知識準(zhǔn)備1.焊接生產(chǎn)線控制系統(tǒng)組成：機(jī)器人焊接線控制系統(tǒng)組成一般包括主控柜（MCP）、機(jī)器人380V動力配電柜（PDP），焊接控制器（WTC）、修磨器（TD）、工位操作盒（BS）、安全門控制箱（GB）、安全信號設(shè)備接線箱（JB）、現(xiàn)場普通IO箱(IO)、采集傳感器信號或控制閥體（BK）、現(xiàn)場急停盒（E-Stop）等電氣設(shè)備，如圖XX焊接線的控制系統(tǒng)電氣設(shè)備；機(jī)器人380V動力配電柜（PDP）提供所有的控制動力電源，包括機(jī)器人控制柜，主控制柜，變頻器控制柜，電機(jī),修磨機(jī)等。

知識準(zhǔn)備PDP動力柜電纜走向圖知識準(zhǔn)備MCP柜作為整個控制區(qū)域的核心，柜內(nèi)設(shè)置PLC、IO、交換機(jī)、繼電器及相關(guān)控制元器件。MCP通過柜內(nèi)變壓器轉(zhuǎn)化為24VDC電源，提供給HMI、IO、設(shè)備總線、繼電器等元器件24VDC電源?，F(xiàn)場設(shè)備操作采用HMI站的形式。MCP控制柜電纜走向圖知識準(zhǔn)備2.焊接線控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)框架：焊接線控制系統(tǒng)采用ProfiNet總線控制,由PLC系統(tǒng)通過ProfiNet總線與機(jī)器人控制柜連接，PLC作為主站，機(jī)器人作為從站，實現(xiàn)機(jī)器人狀態(tài)信號和PLC控制信號的交換，其中PLC直接控制的單元有：工位夾具、觸摸屏、工位操作盒、安全門操作盒，光柵作盒。機(jī)器人作為主站直接控制設(shè)備有焊接控制器、修磨器、焊槍、水氣單元、抓手、切換盤，這些設(shè)備通過ET200S接到機(jī)器人作為從站中使用。焊接線總體控制框架知識準(zhǔn)備知識準(zhǔn)備NODE1(ET200)模塊盒（為例）知識準(zhǔn)備NODE1電纜走向圖ROBOT01焊槍走線圖知識準(zhǔn)備ROBOT01修磨器走線圖知識準(zhǔn)備ROBOT01焊接控制器走線圖知識準(zhǔn)備NODE1模塊盒輸入I/O知識準(zhǔn)備NODE1模塊盒輸出I/O任務(wù)實施04任務(wù)實施打開博圖軟件，【創(chuàng)建新項目】，輸入新的項目名稱：PLC319任務(wù)實施在博圖軟件中選擇【選項】點(diǎn)擊【管理通用站描述文件GSD】，選擇機(jī)器人的GSD文件【安裝】機(jī)器人GSD文件：任務(wù)實施在博圖軟件中選擇【選項】點(diǎn)擊【管理通用站描述文件GSD】，選擇ET200S的GSD文件【安裝】文件：任務(wù)實施添加PLC319CPU319F-3PN/DP，訂貨號為：6ES7318-3FL01-0AB0任務(wù)實施添加PLC的電源模塊PS3075A，訂貨號：6ES7307-1EA01-0AA0，插槽號默認(rèn)為1任務(wù)實施添加PLC1500的DO模塊DO16x24VDC/0.5A，訂貨號：6ES7322-1BH01-0AA0，插槽號默認(rèn)為4任務(wù)實施添加ET200S(NODE1)模塊IM151-3PNHF，訂貨號：6ES7151-3BA23-0AB0任務(wù)實施添加ET200S電源模塊PM-E24VDC,訂貨號：6ES7138-4CA01-0AA0任務(wù)實施添加ET200SDI模塊8DIx24VDC，訂貨號：6ES7131-4BF00-0AA0任務(wù)實施添加ET200SDO模塊8DOx24VDC/0.5A，訂貨號：6ES7132-4BF00-0AA0任務(wù)實施添加ET200SDI模塊4/8F-DIDC24V，訂貨號：4/8F-DIDC24V任務(wù)實施添加ET200SDO模塊4F-DODC24V/2A，訂貨號4F-DODC24V/2A_1任務(wù)實施添加機(jī)器人模塊A05B-2600-R834:FANUCRobotController(1.0)任務(wù)實施添加機(jī)器人輸出模塊16Outputbytes_1任務(wù)實施添加機(jī)器人輸入模塊16Inputbytes_1任務(wù)實施添加12寸的觸摸屏模塊TP1200ComfortPRO，訂貨號：6AV2124-OMC24-OAXO任務(wù)實施配置網(wǎng)絡(luò)地址設(shè)備IP地址PLC192.168.1.2ET200S(NODE1)192.168.1.13機(jī)器人192.168.1.101HMI192.168.1.3任務(wù)實施修改PLC的IP地址為：192.168.1.2任務(wù)實施修改ET200(NODE1)的IP地址192.168.1.13任務(wù)實施修改機(jī)器人的IP地址192.168.1.101任務(wù)實施完成profinet網(wǎng)絡(luò)組態(tài)任務(wù)實施修改機(jī)器人的輸入輸出開始地址1000-1015任務(wù)實施修改ET200(NODE1)的輸入輸出開始地址10完成焊接線網(wǎng)絡(luò)組建任務(wù)實施

1、初始化所有信號工位的工作完成、焊接完成等均會被初始化。2、等待車型工作完成清零、車型接收/傳送使能清零、焊接完成清零、下工位抓件完成清零、工位板件檢測信號為零。3、檢查工位狀態(tài)對應(yīng)車型的切換與夾具的切換。前提條件為工位車型信號正常即當(dāng)前工位收到車型。4、人工上件人工上件完成，拍按鈕完成。.5、焊接氣缸夾緊，工位機(jī)器人焊接6、夾具打開該動作執(zhí)行的前提條件為工位機(jī)器人焊接完成。7、機(jī)器人取放件機(jī)器人取出焊接完成的板件放入20工位8、返回原位該動作序用以檢測板件信號是否全部為0，該步執(zhí)行的前提條件為夾具打開到位、取件完成。9、循環(huán)完成OP10工位動作流程：2.焊接線控制系統(tǒng)PLC編程（以O(shè)P10左工位為例）：任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)實施任務(wù)實施程序段2：工件感應(yīng)全部到位任務(wù)實施程序段3：OP10L工位允許焊接任務(wù)實施4機(jī)器人R01邏輯控制程序（FC1010）：任務(wù)實施ROBOT01機(jī)器人準(zhǔn)備好程序:任務(wù)實施調(diào)用機(jī)器人R01程序號：任務(wù)實施焊接工作允許：任務(wù)實施機(jī)器人輸入、輸出I/O分配表任務(wù)實施機(jī)器人輸入、輸出I/O分配表ROBOT輸出(D0)信號表PLCI/Olink_DODESCRIPTION備注dbx16.01COMMANDENABLE機(jī)器人(滿足自動生產(chǎn)條件）條件允許輸出dbx16.12ROBOTREADY機(jī)器人馬達(dá)上電狀態(tài)dbx16.23PROGRAMRUNNING機(jī)器人程序運(yùn)行中（機(jī)器人有程序在運(yùn)行）dbx16.34PROGRAMPAUSED機(jī)器人暫停輸出（程序處于暫定狀態(tài)才會有輸出）dbx16.45ROBOTHELD機(jī)器人使能鍵上電dbx16.56ROBOTFAULT機(jī)器人故障dbx16.67ROBOTATHOME機(jī)器人在原點(diǎn)dbx16.78TEACHPENDANTENABLED示教器鎖定dbx17.09BATTERYALARM編碼器電池報警dbx17.110ROBOTBUSY機(jī)器人有操作，在運(yùn)行狀態(tài)信號就會發(fā)出dbx17.211STYLENO.ACK.BIT1車型代碼反饋dbx17.312STYLENO.ACK.BIT2車型代碼反饋dbx18.219STYLENO.ACK.STROBE允許PLC讀反饋的程序號dbx18.320RESERVED備用dbx19.025RobEstop機(jī)器人急停dbx19.126RobAutomode機(jī)器人在自動dbx19.227RobT1mode機(jī)器人在T1模式dbx19.328RobT2mode機(jī)器人在T2模式dbx19.429I_RobWaitForDI機(jī)器人在等待信號狀態(tài)dbx19.530I_RobSpeed100機(jī)器人在100%速度狀態(tài)dbx19.631HOLD外部暫停（控制柜按鈕)任務(wù)實施dbx19.732RE_START外部暫停后重新讓機(jī)器人啟動（控制柜按鈕）dbx20.033JOB1Working工作1進(jìn)行中焊接右側(cè)、抓件dbx20.134JOB2Working工作2進(jìn)行中焊接左側(cè)、放件dbx20.235JOB3Working工作3進(jìn)行中右側(cè)2次焊接dbx20.336JOB4Working工作4進(jìn)行中左側(cè)2次焊接dbx21.041JOBREQUEST1工作請求1dbx21.142JOBREQUEST2工作請求2dbx22.049JOBDone1工作完成1dbx22.756JOBDone8工作完成8dbx23.057TOOL_REQ1機(jī)器人請求補(bǔ)焊1（夾具動作條件）dbx23.158TOOL_REQ2機(jī)器人請求補(bǔ)焊2（夾具動作條件）dbx23.259TOOL_REQ3機(jī)器人請求補(bǔ)焊3（夾具動作條件）dbx23.360TOOL_REQ4機(jī)器人請求補(bǔ)焊4（夾具動作條件）dbx23.461TOOL_REQ5機(jī)器人請求補(bǔ)焊5（夾具動作條件）dbx23.562TOOL_REQ6機(jī)器人請求補(bǔ)焊6（夾具動作條件）dbx23.663TOOL_REQ7機(jī)器人請求補(bǔ)焊7（夾具動作條件）dbx23.764TOOL_REQ8機(jī)器人請求補(bǔ)焊8（夾具動作條件）dbx27.089SPARE

dbx27.190RobotFault_code1機(jī)器人故障反饋1dbx27.291RobotFault_code2機(jī)器人故障反饋2dbx27.392RobotFault_code3機(jī)器人故障反饋3dbx27.493RobotFault_code4機(jī)器人故障反饋4dbx28.097AIRWARN水壓預(yù)警低電平有效dbx28.198RobAirOk水壓報警低電平有效任務(wù)實施dbx28.299WATERWARN氣壓預(yù)警低電平有效dbx28.3100Robflow1ok氣壓報警低電平有效dbx28.4101SPARE

dbx28.5102Gun2Warning焊槍報警低電平有效dbx28.6103WELD2Alarm焊接故障高電平有效dbx28.7104WELD2Finish焊接完成高電平有效dbx29.0105SPARE

dbx29.1106Gun1Warning焊槍1報警低電平有效dbx29.2107WELD1Alarm焊接1故障高電平有效dbx29.3108WELD1Finish焊接1完成高電平有效dbx29.4109SPARE小C槍在修磨中dbx29.5110TIPDRESSING在修磨中dbx29.6111TIPCHANGEPOS換帽位置dbx29.7112ROBSERVEPOS維修位置dbx30.0113GETTOOL取抓手中dbx30.1114PUTTOOL放抓手中dbx30.2115SPARE服務(wù)狀態(tài)中dbx30.3116GunOpen焊槍小開dbx30.4117GunFullOpen焊槍大開dbx30.5118SPARE小C槍小開dbx30.6119SPARE小C槍大開任務(wù)實施機(jī)器人輸入(DI)信號表PLCI/Olink_DIDESCRIPTION備注dbx0.01NOEMERGENCYSTOP機(jī)器人急停停止正常為1dbx0.12NOHOLD外部暫停正常為1dbx0.23NOFENCE安全速度，正常為1,慢速為0（機(jī)器人不動）dbx0.34CYCLESTOP不用(rsr取消預(yù)約功能，脈沖取消）PSN沒有用dbx0.45ROBOTFAULTRESET故障復(fù)位dbx0.56RECOVERYCYLCESTART外部暫停后讓重新讓機(jī)器人啟動dbx0.67MOVETOHOME不用dbx0.78MOTIONENABLE動作允許信號，正常為1dbx1.09STYLEBIT1發(fā)車型代碼dbx1.110STYLEBIT2發(fā)車型代碼dbx2.017PNSSTROBE允許機(jī)器人讀程序號dbx2.118PRODUCTIONSTART機(jī)器人程序啟動1秒的脈沖信號dbx2.421SPEED1速度給定1dbx2.522SPEED2速度給定2dbx3.025GOServe去服務(wù)位置dbx3.126Applytodre請求銑洗電極