四章裝卸搬運(yùn)機(jī)械課件知識(shí)分享

第三章裝卸搬運(yùn)設(shè)備主要內(nèi)容：3.1裝卸搬運(yùn)設(shè)備概述3.2起重設(shè)備3.3叉車3.4自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）3.5手推車、固定平臺(tái)搬運(yùn)車和牽引車

1/18/20251南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院3.1概述一、裝卸搬運(yùn)機(jī)械的概念及工作特點(diǎn)用來搬移、升降、裝卸和短距離輸送貨物或物料的機(jī)械。裝卸搬運(yùn)機(jī)械的工作特點(diǎn)：1）適應(yīng)性強(qiáng)2）工作能力強(qiáng)3）機(jī)動(dòng)性較差4）安全性要求高5）工作忙閑不均1/18/20252南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院二、裝卸搬運(yùn)機(jī)械的作用裝卸搬運(yùn)機(jī)械是實(shí)現(xiàn)裝卸搬運(yùn)機(jī)械化、自動(dòng)化的物質(zhì)技術(shù)基礎(chǔ)，是實(shí)現(xiàn)裝卸搬運(yùn)合理化、效率化、省力化的重要手段。主要作用：1）提高裝卸搬運(yùn)效率，節(jié)約勞動(dòng)力，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件；2）縮短作業(yè)時(shí)間，加速車輛周轉(zhuǎn)，加快貨物的送達(dá)和發(fā)出；3）提高裝卸質(zhì)量，保證貨物的完整和運(yùn)輸安全；4）降低裝卸搬運(yùn)成本；5）充分利用貨位，加速貨位周轉(zhuǎn)，減少堆碼的場(chǎng)地面積。1/18/20253南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、裝卸搬運(yùn)機(jī)械的分類裝卸搬運(yùn)機(jī)械的種類繁多，分類方法也很多，為便于管理，常按以下方法進(jìn)行分類：1.按主要用途和結(jié)構(gòu)特征分類2.按作業(yè)性質(zhì)分類3.按裝卸搬運(yùn)貨物的種類分類1/18/20254南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院2.按作業(yè)性質(zhì)分類裝卸機(jī)械以實(shí)現(xiàn)貨物垂直方向位移為主的機(jī)械，如升降電梯等；搬運(yùn)機(jī)械以實(shí)現(xiàn)貨物水平方向位移為主的機(jī)械，如搬運(yùn)車輛、輸送帶等。裝卸搬運(yùn)機(jī)械具有裝卸和搬運(yùn)兩種功能的搬運(yùn)機(jī)械，如叉車、龍門起重機(jī)、跨運(yùn)車等。1/18/20256南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院3.按裝卸搬運(yùn)貨物的種類分類1）長(zhǎng)大笨重貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械軌行式起重機(jī)：如龍門式起重機(jī)、橋式起重機(jī)、軌道起重機(jī)，適合于運(yùn)量較大、貨流穩(wěn)定的貨場(chǎng)、倉庫等場(chǎng)所；自行式起重機(jī)：如汽車起重機(jī)、輪胎起重機(jī)和履帶式起重機(jī)等，適合于運(yùn)量不大，作業(yè)地點(diǎn)經(jīng)常變化的場(chǎng)合。2）散裝貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械一般有抓斗起重機(jī)、連續(xù)輸送機(jī)等。1/18/20257南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院3.按裝卸搬運(yùn)貨物的種類分類3）成件包裝貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械一般采用叉車并配以托盤進(jìn)行作業(yè)，也可用牽引車和掛車、帶式輸送機(jī)等。4）集裝箱貨物裝卸搬運(yùn)機(jī)械采用集裝箱叉車、集裝箱跨運(yùn)車、集裝箱搬運(yùn)車、龍門起重機(jī)等機(jī)械。1/18/20258南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院主要內(nèi)容：1、起重堆垛機(jī)械的主要技術(shù)參數(shù)2、橋式起重機(jī)3、臂架類起重機(jī)3.2起重堆垛機(jī)械1/18/20259南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院一、基本概念起重堆垛機(jī)械是一種循環(huán)、間歇運(yùn)動(dòng)的裝卸機(jī)械，主要用來實(shí)現(xiàn)貨物的垂直升降運(yùn)動(dòng)，同時(shí)伴隨著實(shí)現(xiàn)貨物的水平移動(dòng)，以滿足貨物的裝卸、轉(zhuǎn)載等作業(yè)要求。吊掛（或抓取）貨物提升回轉(zhuǎn)(水平運(yùn)行)卸載返回圖1起重機(jī)械的一般工作過程1/18/202510南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院裝卸起重機(jī)械門橋式起重機(jī)臂架類起重機(jī)門式起重機(jī)橋式起重機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)行式旋轉(zhuǎn)固定式汽車起重機(jī)輪胎起重機(jī)履帶式起重機(jī)軌道起重機(jī)浮船起重機(jī)門座式起重機(jī)固定簡(jiǎn)易式起重機(jī)圖2裝卸起重機(jī)的類型二、起重機(jī)械的分類和產(chǎn)品型號(hào)1/18/202511南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院起重機(jī)的產(chǎn)品型號(hào)產(chǎn)品更新代號(hào)主參數(shù)代號(hào)特性代號(hào)類、組、型代號(hào)圖5－3起重機(jī)產(chǎn)品型號(hào)組成圖5-4電動(dòng)橋式起重機(jī)產(chǎn)品型號(hào)1/18/202512南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、起重機(jī)械的總體構(gòu)成

1.驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)各工作機(jī)構(gòu)動(dòng)作的動(dòng)力設(shè)備。它是起重機(jī)的重要組成部分，在很大程度上決定著起重機(jī)的工作性能和構(gòu)造特征。其重量、投資和運(yùn)行費(fèi)用對(duì)起重機(jī)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)有很大的影響。因此，在選用起重機(jī)時(shí)，要合理選擇驅(qū)動(dòng)裝置的形式。1)電力驅(qū)動(dòng)2)內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)3)內(nèi)燃機(jī)——電力驅(qū)動(dòng)4)內(nèi)燃機(jī)——液壓驅(qū)動(dòng)由驅(qū)動(dòng)裝置、工作機(jī)構(gòu)、金屬結(jié)構(gòu)、操縱控制裝置和安全裝置組成。1/18/202513南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院2、工作機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)升降及水平移動(dòng)貨物的機(jī)構(gòu)，它包括起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、變幅機(jī)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，稱為起重機(jī)的四大機(jī)構(gòu)。1)起升機(jī)構(gòu)用來升降貨物的機(jī)構(gòu)，是起重機(jī)最基本的機(jī)構(gòu)。2)變幅機(jī)構(gòu)用來改變吊鉤中心線與起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心軸線之間距離的機(jī)構(gòu)，該距離稱為幅度。1/18/202514南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院2、工作機(jī)構(gòu)3)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使起重機(jī)的回轉(zhuǎn)部分相對(duì)非旋轉(zhuǎn)部分實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的裝置，其作用是使被起升的貨物能夠繞起重機(jī)的回轉(zhuǎn)軸線作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)貨物在水平面內(nèi)搬運(yùn)作業(yè)。4)運(yùn)行機(jī)構(gòu)使起重機(jī)本身或起重機(jī)的載重小車作水平運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，稱為起重機(jī)的行走機(jī)構(gòu)。1/18/202515南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、起重機(jī)械的總體構(gòu)成3.剛架機(jī)構(gòu)（機(jī)體）起重機(jī)的基本骨架，它主要用來布置和安裝起重機(jī)的各工作機(jī)構(gòu)及一些分散的零部件。4.控制操作系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)和控制各工作機(jī)構(gòu)進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作的機(jī)構(gòu)。通過控制系統(tǒng)來改變起重機(jī)的運(yùn)動(dòng)特性，以實(shí)現(xiàn)各機(jī)構(gòu)的起動(dòng)、調(diào)速、變向、制動(dòng)及停止等動(dòng)作，從而完成起重作業(yè)任務(wù)。1/18/202516南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、起重機(jī)械的總體構(gòu)成5.安全裝置起重機(jī)的故障會(huì)引起重大的人身事故和經(jīng)濟(jì)損失，因此，在起重機(jī)上裝有各種起重機(jī)安全裝置，如防止超載的負(fù)荷限制器，限制起重機(jī)、起重小車或吊具位置的行程開關(guān)，防止起重機(jī)被大風(fēng)吹走的起重機(jī)夾軌器，以及信號(hào)裝置等。對(duì)臂架型起重機(jī)尤其要注意整體穩(wěn)定性，即保證它在外載荷作用下不發(fā)生傾翻。1/18/202517南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院四、常見起重機(jī)的類型1.橋式類型起重機(jī)2.臂架類起重機(jī)3.集裝箱專用起重機(jī)械4.巷道式起重堆垛機(jī)1/18/202518南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院1、橋式類型起重機(jī)1)梁式起重機(jī)2)門式起重機(jī)3)岸邊集裝箱裝卸橋橋式類型起重機(jī)是指有能運(yùn)行的橋架結(jié)構(gòu)和設(shè)置在橋架上能運(yùn)行的起升機(jī)構(gòu)組成的起重機(jī)械。

1)梁式起重機(jī)1/18/202519南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院?jiǎn)瘟菏烬堥T起重機(jī)Ｌ型龍門起重機(jī)2)龍門式起重機(jī)1/18/202520南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院圖3－11輕型岸邊集裝箱裝卸橋示意圖1－前伸（懸）臂；2－主梁；3－后伸臂；4－門架它主要用在港口碼頭、車站等場(chǎng)合進(jìn)行貨物的裝卸和搬運(yùn)。特點(diǎn)是裝卸效率高，通常以生產(chǎn)率來衡量和選擇裝卸橋，一般生產(chǎn)率達(dá)500t/h～1000t/h以上

3)岸邊集裝箱裝卸橋1/18/202521南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院2、臂架類起重機(jī)圖3－12桅桿動(dòng)臂起重機(jī)1)固定式起重機(jī)2)移動(dòng)式起重機(jī)3)浮式起重機(jī)1)固定式起重機(jī)1/18/202522南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院(1）汽車起重機(jī)在通用或?qū)Ｓ玫妮d貨汽車底盤上，裝上起重工作裝置及設(shè)備的起重機(jī)稱為汽車起重機(jī)

2)移動(dòng)式起重機(jī)1/18/202523南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院2)移動(dòng)式起重機(jī)(2）輪胎式起重機(jī)將起重工作裝置和設(shè)備裝設(shè)在專門設(shè)計(jì)的自行輪胎底盤上的起重機(jī)，稱為輪胎起重機(jī)輪胎起重機(jī)1/18/202524南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院項(xiàng)目汽車起重機(jī)輪胎起重機(jī)底盤通用汽車底盤或?qū)Ｓ闷嚨妆P專用底盤行駛速度汽車原有速度，一般50km/h以上≤30km/h起吊性能吊重時(shí)一般不能行走，僅在側(cè)后方工作能吊重行走四周方向均能作業(yè)發(fā)動(dòng)機(jī)中小型起重機(jī),用汽車原有發(fā)動(dòng)機(jī)作起重的動(dòng)力，大型起重機(jī)需在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上再增加一臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)不論大中小型，只用一臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)，設(shè)在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，或在底盤上，其功率以滿足起重作業(yè)為主駕駛室除汽車原有駕駛室外，回轉(zhuǎn)平臺(tái)上再設(shè)一操縱室只有一個(gè)駕駛室，一般設(shè)在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上行駛性能轉(zhuǎn)彎半徑大，越野性差，機(jī)動(dòng)性差，軸荷符合道路運(yùn)輸法規(guī)要求能經(jīng)常作較長(zhǎng)距離的轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)彎半徑小、機(jī)動(dòng)性好使用特點(diǎn)工作場(chǎng)地固定，在公路上移動(dòng)較少汽車起重機(jī)與輪胎起重機(jī)的區(qū)別1/18/2025252)移動(dòng)式起重機(jī)(3）履帶式起重機(jī)把起重工作裝置和設(shè)備裝設(shè)在履帶式底盤上的起重機(jī).1/18/202526南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院2)移動(dòng)式起重機(jī)(4）門座起重機(jī)裝在沿地面軌道行走的門形底座上的全回轉(zhuǎn)臂架起重機(jī)，它是碼頭前沿的通用起重機(jī)械之一。門座起重機(jī)的工作地點(diǎn)相對(duì)比較固定，可以較高的生產(chǎn)率完成船—岸、船—車、船—船之間等多種裝卸作業(yè)。圖3－16門座起重機(jī)示意圖1/18/202527南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院3)浮式起重機(jī)浮式起重機(jī)是以專用浮船作為支承和運(yùn)行裝置，浮在水上作業(yè)，可沿水道自航或拖航的水上臂架起重機(jī)。它廣泛應(yīng)用于海河港口，可單獨(dú)完成船—岸間或船—船間的裝卸作業(yè)。浮式起重機(jī)根據(jù)其工作裝置的工作特性可分為全回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)、非全回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)和非回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)三種類型。1/18/202528南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院3)浮式起重機(jī)全回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)：起重裝置可繞回轉(zhuǎn)中心線相對(duì)浮船作360°以上連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的浮式起重機(jī)。

圖3－18全回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)示意圖1/18/202529南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院3)浮式起重機(jī)非全回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)：起重裝置只能繞回轉(zhuǎn)中心線相對(duì)于浮船作小于360°的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。非回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)：起重裝置不能相對(duì)浮船轉(zhuǎn)動(dòng)的浮式起重機(jī)，它的臂架既不能回轉(zhuǎn)，也不能變幅。只能在船首以外的固定幅度處吊裝貨物。

圖3－18非回轉(zhuǎn)定臂浮式起重機(jī)1/18/202530南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院3、集裝箱專用起重機(jī)械圖3-19集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)1/18/202531南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院圖3-2240t輪胎式集裝箱龍門起重機(jī)1/18/202532南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院4、巷道式起重堆垛機(jī)巷道式起重堆垛機(jī)是立體倉庫的主要存取作業(yè)機(jī)械，它是隨著立體倉庫的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī)械。用途：是在立體倉庫高層貨架的巷道內(nèi)來回運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨架的貨格，或者取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。1、有軌巷道堆垛機(jī)；2、無軌巷道堆垛機(jī)1/18/202533南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院（1）整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。（2）堆垛機(jī)金屬結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，還應(yīng)具有足夠的剛度和精度要求。（3）堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置。常用的有伸縮貨叉式或伸縮平板，能向兩側(cè)貨格伸出存取貨物。（4）其運(yùn)行應(yīng)同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確三方面要求。（5）必須配備齊全的安全裝置，并在電氣控制上采取一系列聯(lián)鎖和保護(hù)措施。

圖3-30有軌巷道堆垛機(jī)起重量一般在2t以下，有的可達(dá)4～5t，高度一般在10～25m之間，最高可達(dá)40多米1/18/202534南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院具有如下特點(diǎn):（1）高架叉車的機(jī)動(dòng)性比有軌堆垛機(jī)高，它可以在巷道外作業(yè)，一臺(tái)設(shè)備可服務(wù)于多個(gè)巷道，也可在倉庫外作為一般叉車使用。（2）高架叉車的控制方式分為有人操作和無人操作二種，有人操作又分為手動(dòng)控制和半自動(dòng)控制；無人操作分為自動(dòng)控制和遠(yuǎn)距離集中控制。圖2無軌巷道堆垛機(jī)1、司機(jī)室地面固定型，起升高度較低，因而視線較差；2、司機(jī)室隨作業(yè)貨叉升降型，起升高度較高、視線好。

1/18/202535南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院五、起重堆垛機(jī)的基本構(gòu)造及技術(shù)參數(shù)1.起重堆垛機(jī)的基本構(gòu)造1)機(jī)架2)運(yùn)行機(jī)構(gòu)3)起升機(jī)構(gòu)4)載貨臺(tái)及存取貨機(jī)構(gòu)5)電氣設(shè)備6)安全保護(hù)裝置1/18/202536南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院2.起重堆垛機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)1)載重量2)運(yùn)行速度3)起升速度4)貨叉伸縮速度5)尺寸參數(shù)1/18/202537南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院六、起重機(jī)械的主要技術(shù)性能參數(shù)1、

起重量Ｑ起重機(jī)起吊重物的質(zhì)量稱為起重量，單位為kg或t，起重機(jī)的起重量已規(guī)定了系列標(biāo)準(zhǔn)，一般用額定起重量表示。額定起重量是指起重機(jī)在正常使用的工況下安全作業(yè)所容許起吊貨物的最大質(zhì)量。2、起升高度Ｈ是指起重機(jī)工作場(chǎng)地地面或起重機(jī)運(yùn)行軌道頂面到取物裝置上極限位置之間的垂直距離，單位為m。1/18/202538南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院3、幅度Ｒ和跨度Ｌ幅度（或工作幅度）是指回轉(zhuǎn)類起重機(jī)旋轉(zhuǎn)中心到取物裝置中心線之間的水平距離，單位為m?？缍仁侵笜蚴狡鹬貦C(jī)大車運(yùn)行軌道中心線之間的水平距離。門座起重機(jī)橋式起重機(jī)1/18/202539南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院4、起重力矩Ｍ起重機(jī)的工作幅度與相應(yīng)于該幅度下的起重量的乘積稱為起重力矩。1/18/202540南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院5、工作速度Ｖ起重機(jī)的工作速度主要是指起升速度、變幅速度、旋轉(zhuǎn)速度和運(yùn)行速度。是指取物裝置或物品的上升（或下降）速度取物裝置或物品從最大幅度到最小幅度沿水平方向移動(dòng)的平均速度起重機(jī)上部旋轉(zhuǎn)部分相對(duì)于下部固定部分的旋轉(zhuǎn)速度起重機(jī)本身的行走速度1/18/202541南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院6、整車整備質(zhì)量整車整備質(zhì)量是指起重機(jī)處于工作狀態(tài)無起吊貨物時(shí)本身的全部質(zhì)量，以m0表示。它是評(píng)價(jià)起重機(jī)的一個(gè)綜合性指標(biāo)，反映了一個(gè)國(guó)家起重機(jī)設(shè)計(jì)、制造和材料的利用水平。1/18/202542南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院3.3叉車一、叉車的類型1、按動(dòng)力裝置分類1）內(nèi)燃式叉車以內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力，根據(jù)所用燃料的不同可分為：汽車機(jī)、柴油機(jī)和液化石油氣叉車；特點(diǎn)：動(dòng)力性和機(jī)動(dòng)性好，適用范圍非常廣泛；具有各種叉具，能夠?qū)ω浳镞M(jìn)行升降和移動(dòng)，以及裝卸搬運(yùn)的搬運(yùn)車輛1/18/202543南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院一、叉車的類型1、按動(dòng)力裝置分類2）電動(dòng)式叉車以蓄電池為動(dòng)力，用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)動(dòng)靈活，環(huán)保性好；不足：動(dòng)力持久性差，需要專用的充電設(shè)備，行駛速度不高，對(duì)路面要求高。主要適用于：室內(nèi)作業(yè)的場(chǎng)合。1/18/202544南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院一、叉車的類型2、按照結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分類1）平衡重式叉車2）插腿式叉車3）側(cè)面式叉車4）前移式叉車5）集裝箱叉車6）高貨位揀選式叉車1/18/202545南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院前移式叉車

插腿式叉車側(cè)面式叉車平衡重式叉車1/18/202546南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院

圖19低位揀選車圖21固定平臺(tái)搬運(yùn)車圖20高位揀選叉車圖22集裝箱叉車1/18/202547南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院集裝箱叉車工作示意圖1/18/202548南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院一、叉車的類型3、按用途分類1）通用叉車在大多數(shù)場(chǎng)合下都能使用的叉車，適用范圍廣泛。2）專用叉車具有專門用途的叉車，如堆垛叉車、集裝箱叉車、箱內(nèi)作業(yè)叉車等。1/18/202549南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院二、叉車的總體結(jié)構(gòu)1.動(dòng)力裝置2.起重裝置1）工作裝置；2）液壓傳動(dòng)系統(tǒng)；3.運(yùn)行裝置1）傳動(dòng)系統(tǒng)；2）行駛系統(tǒng)3）轉(zhuǎn)向系統(tǒng)4）制動(dòng)系統(tǒng)1/18/202550南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)用來反映叉車的結(jié)構(gòu)特征和工作性能的參數(shù)，包括性能參數(shù)、尺寸參數(shù)、質(zhì)量參數(shù)1/18/202551南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)1.叉車的主要技術(shù)參數(shù)1）額定起升質(zhì)量me指用貨叉起升貨物時(shí)，貨物重心至貨叉垂直段前壁的距離不大于載荷中心距時(shí)，允許起升貨物的最大質(zhì)量。額定起升質(zhì)量系列：0.5t0.75t1.0t1.5t2.0t3.0t4.0t5.0t8.0t10t12t15t16t20t25t32t40t2）載荷中心距c指在貨叉上放置標(biāo)準(zhǔn)質(zhì)量的貨物、確保叉車縱向穩(wěn)定時(shí)，其中心至貨叉垂直段前壁間的水平距離。1/18/202552南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)3）最大起升高度Hmax指叉車在平坦堅(jiān)實(shí)的地面上，滿載、輪胎氣壓正常、門架直立，貨物升至最高時(shí)，貨叉水平段的上表面至地面的垂直距離。1/18/202553南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)4）門架傾角是指無載叉車在平坦、堅(jiān)實(shí)的地面上，門架相對(duì)其垂直位置向前和向后傾斜的最大角度。門架前傾角

：作用是便于叉取和卸放貨物；門架后傾角：作用是當(dāng)叉車帶貨行駛時(shí)防止貨物從貨叉上滑落。1/18/202554南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)5）最大起升速度

hmax通常指叉車在堅(jiān)實(shí)的地面上滿載時(shí)，貨物舉升的最大速度。6）最大運(yùn)行速度

amax一般指叉車滿載時(shí)，在干燥、平坦、堅(jiān)實(shí)的地面上行駛時(shí)所能達(dá)到的最大速度。7）滿載最大爬坡度imax指叉車滿載時(shí)，在干燥、堅(jiān)實(shí)的路面上，以低速檔等速行駛所能爬越的最大坡度。1/18/202555南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)8）最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin指叉車在空載低速行駛、轉(zhuǎn)向輪處于最大偏轉(zhuǎn)角時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心距叉車縱向中心線的距離。9）最小離地間隙hmin指車體最低點(diǎn)與地面的間隙。10）直角通道最小寬度可供叉車往返行駛的、成直角相交的通道的最小理論寬度。1/18/202556南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)11）堆垛通道最小寬度叉車在正常作業(yè)時(shí)，通道的最小理論寬度。12）回轉(zhuǎn)通道最小寬度可供叉車調(diào)頭行駛的直線通道的最小理論寬度。13）最大高度和寬度決定叉車能否進(jìn)入倉庫、集裝箱、船車內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的參數(shù)。

1/18/202557南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)2.主要使用性能指標(biāo)1）裝卸性2）牽引性3）穩(wěn)定性4）制動(dòng)性5）機(jī)動(dòng)性6）通過性7）經(jīng)濟(jì)性1/18/202558南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院3.4AGV(自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車）

主要內(nèi)容：AGV的概念、結(jié)構(gòu)組成、主要技術(shù)參數(shù)及工作原理1/18/202559南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院一、概述1.ＡＧＶ的基本概念根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，AGV（AutomatedGuidedVehicle）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置、安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車。我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)《物流術(shù)語》中，對(duì)AGV的定義為：AGV：能夠自動(dòng)行駛到指定地點(diǎn)的無軌搬運(yùn)車輛。AGVS：是一種使車輛按照給定的路線自動(dòng)運(yùn)行到指定場(chǎng)所，完成物料搬運(yùn)作業(yè)的系統(tǒng)。1/18/202560南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院2.AGVS的特點(diǎn)機(jī)電一體化自動(dòng)化柔性化準(zhǔn)時(shí)化常常是自動(dòng)化倉儲(chǔ)系統(tǒng)的重要組成部分。1/18/202561南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院3.AGV的分類按照導(dǎo)引原理的不同，分為外導(dǎo)式和自導(dǎo)式兩大類型。1）外導(dǎo)式（固定路徑導(dǎo)引）：是在運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向信息媒介，如導(dǎo)線、色帶等，由于車上的導(dǎo)向傳感器檢測(cè)接收到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場(chǎng)強(qiáng)度、光強(qiáng)度等），再將此信息經(jīng)實(shí)時(shí)處理后用以控制車輛沿運(yùn)行線路正確地運(yùn)行。2）自導(dǎo)式（自由路徑導(dǎo)引）：采用坐標(biāo)定位原理，即在車上預(yù)先設(shè)定運(yùn)行作業(yè)路線的坐標(biāo)信息，并在車輛運(yùn)行時(shí)，實(shí)時(shí)地檢測(cè)出實(shí)際的車輛位置坐標(biāo)，再將兩者比較、判斷后控制車輛導(dǎo)向運(yùn)行。1/18/202562南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院二、AGV的基本結(jié)構(gòu)1—安全擋圈2、11—認(rèn)址線圈3—失靈控制線圈4—導(dǎo)向探測(cè)線圈5—驅(qū)動(dòng)軸6—驅(qū)動(dòng)電機(jī)7—轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)8—導(dǎo)向伺服電機(jī)9—蓄電池箱10—車架12—制動(dòng)用電磁離合器13—車輪1/18/202563南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院二、AGV的基本結(jié)構(gòu)1.車體車體由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AGV的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)；2.蓄電和充電裝置AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。

1/18/202564南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院二、AGV的基本結(jié)構(gòu)3.驅(qū)動(dòng)裝置ＡＧＶ的驅(qū)動(dòng)裝置由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出，將電源接通驅(qū)動(dòng)電機(jī)速度控制器。其運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。4.轉(zhuǎn)向裝置接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過轉(zhuǎn)向裝置來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。

1/18/202565南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院二、AGV的基本結(jié)構(gòu)5.車上控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時(shí)反饋給控制中心。6.通信裝置實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。7.移載裝置與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。1/18/202566南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院二、AGV的基本結(jié)構(gòu)8.安全保護(hù)裝置安全系統(tǒng)包括對(duì)AGV本身的保護(hù)、對(duì)人或其它設(shè)備的保護(hù)等方面。多重安全保護(hù)：主動(dòng)安全保護(hù)裝置被動(dòng)安全保護(hù)裝置9.信息傳輸與處理裝置主要功能是對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。1/18/202567南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院三、導(dǎo)引基本原理

固定路徑導(dǎo)引方式和自由路徑導(dǎo)引方式。在行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV通過檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)引的一種方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引(X稱磁性導(dǎo)引)等。在AGV控制器上儲(chǔ)存著區(qū)域布置的尺寸坐標(biāo)，通過識(shí)別車體當(dāng)前方位，自動(dòng)地選擇行駛路徑的一種導(dǎo)引方式。1/18/202568南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院1、電磁導(dǎo)引的基本原理1---導(dǎo)向電線2—導(dǎo)向輪3—信號(hào)檢測(cè)器4—放大器5—導(dǎo)向電機(jī)6—減速器1/18/202569南昌航空工業(yè)學(xué)院經(jīng)濟(jì)管理學(xué)院它是在AGV的運(yùn)行路線下面埋設(shè)導(dǎo)向電線1，通以3～10KHZ的低壓、低頻電流，該交流電信號(hào)沿電線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)，AGV上裝設(shè)的信號(hào)檢測(cè)器3可以檢測(cè)到磁場(chǎng)的強(qiáng)弱并通過檢測(cè)回路以電壓的形式表示出來。當(dāng)導(dǎo)向輪2偏離導(dǎo)向電線后，則信號(hào)檢測(cè)器測(cè)出電壓差信號(hào)，此信號(hào)通過放大器4放大后控制導(dǎo)向電機(jī)5工作,然后導(dǎo)向電機(jī)再通過減速器控制導(dǎo)向輪回位，這樣，就會(huì)使AGV的導(dǎo)向輪始終跟蹤預(yù)定的導(dǎo)引路徑。1/18/202570