《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》試卷及參考答案04

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程》課程試卷試卷四一、填空題（每道題1分，共25分）1.使用功能OFFS時(shí)TCP是依據(jù)（）坐標(biāo)方向移動(dòng)的。2.有效載荷數(shù)據(jù)包含有（）、（）、力矩軸方向、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量數(shù)據(jù)。3.ABB機(jī)器人默認(rèn)的程序數(shù)據(jù)共有（）個(gè)，并且可以根據(jù)實(shí)際的一些情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建。4.新建機(jī)器人程序數(shù)據(jù)時(shí)，設(shè)置數(shù)據(jù)實(shí)例的作用域（或范圍）有（）、本地和（）。5.Profibus-DP通信中每DP從站的輸入和輸出數(shù)據(jù)最大為（）字節(jié)。6.系統(tǒng)輸入輸出狀態(tài)要求的IO信號(hào)類(lèi)別是（）。7.在機(jī)器人控制面板上有（）個(gè)工作模式選擇。8.在RobotStudio軟件中可以實(shí)現(xiàn)的功能有CAD導(dǎo)入、自動(dòng)路徑生成、自動(dòng)分析伸展能力、碰撞檢測(cè)、在線作業(yè)、（）、應(yīng)用功能包、（）。9.當(dāng)在未連接到真實(shí)控制器或在連接到虛擬控制器的情況下使用時(shí)，我們說(shuō)RobotStudio處于（）。10.機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)的建立一般分為（）種形式。11.工件坐標(biāo)系必須定義兩個(gè)框架：（）和（）。12.工業(yè)機(jī)器人通常由機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、（）、（）和示教器四部分組成。13.離線編程系統(tǒng)是基于（）數(shù)據(jù)的圖形編程系統(tǒng)。14.工業(yè)機(jī)器人在冶金行業(yè)的主要工作范圍包括鉆孔、銑削或切割、（）和（）等加工過(guò)程。15.RAPID程序中只能有唯一一個(gè)（）。16.在機(jī)器人的（）工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。17.中斷程序?qū)ｉT(mén)用來(lái)處理（）。18.數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)num1為可變量，初始值為1，在程序運(yùn)行過(guò)程中執(zhí)行了5次num1:=num1+1指令，程序指針重置后，num1的值為（）。19.計(jì)數(shù)指令在工業(yè)上應(yīng)用（）。20.執(zhí)行下面的程序，輸出的結(jié)果reg1是（）。Reg1:=0;Incrreg1;21.如果在置位指令set或復(fù)位指令reset前有運(yùn)動(dòng)指令的轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)，想準(zhǔn)確地輸出IO信號(hào)狀態(tài)，轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)據(jù)必須使用（）。22.機(jī)器人程序指令procCall只能在模式下使用（）。23.系統(tǒng)參數(shù)可以在（）或Robotstudioonline上編輯。24.Backinfo包含的文件有backinfo.txt、（）、program.id、system.guid、template.guid和（）。25.DSQC651板主要提供8個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、（）個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和（）個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。二、選擇題（每道題1分，共20分）1.ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)的用于輸送鏈跟蹤的IO板是()ADSQC653BDSQC667CDSQC377ADDSQC5092.Gi1信號(hào)的類(lèi)型是下列哪一種？()AdigitalinputBanaloginputCgroupinputD以上都不是對(duì)ao1進(jìn)行強(qiáng)制操作時(shí)，其可輸入的最大值為()A24B10C0D任意值4.常用于機(jī)器人空間大范圍運(yùn)動(dòng)的指令是（）。A、MoveJB、MoveLC、MoveCD、MoveAbsJ5.下列是中斷類(lèi)型的是（）。A、ProcdurB、TrapC、FunctionD、num6.根據(jù)下面程序，輸出reg1、reg2的結(jié)果分別是（）。PROCmain()reg2:=1;WHILEreg2<10DOreg1:=1;Incrreg1;Incrreg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10C、2、9D、1、97.與傳統(tǒng)的在線示教編程相比，離線編程具有如下優(yōu)點(diǎn)：()①減少機(jī)器人的非工作時(shí)間；②使編程者遠(yuǎn)離苛刻的工作環(huán)境；③便于修改機(jī)器人程序；④可結(jié)合各種人工智能等技術(shù)提高編程效率；⑤便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合。A、①②④⑤B、①②③C、①③④⑤D、①②③④⑤8.ABB工業(yè)機(jī)器人全球業(yè)務(wù)設(shè)立在（）。A紐約B廣州C上海D倫敦9.工業(yè)4.0的概念是在（）提出的。A中國(guó)B美國(guó)C日本D德國(guó)10在RobotStudio軟件中，創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人工作站不包括創(chuàng)建方面。()A、機(jī)器人本體B、機(jī)器人系統(tǒng)C、外圍設(shè)備D、工具11.程序的存儲(chǔ)類(lèi)型有()A2個(gè)B3個(gè)C4個(gè)D5個(gè)ABB機(jī)器人設(shè)置程序數(shù)據(jù)實(shí)例范圍選擇有幾個(gè)？()A2個(gè)B3個(gè)C4個(gè)D5個(gè)在碼垛機(jī)器人搬運(yùn)過(guò)程，線性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意義是()。A.以p10為起點(diǎn)，沿著X軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mmB.以p10為起點(diǎn)，沿著Y軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mmC.以p10為起點(diǎn)，沿著Z軸正方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mmD.以p10為起點(diǎn)，沿著Z軸負(fù)方向軸直線運(yùn)動(dòng)10mm機(jī)器人工具參數(shù)Tool0是保存在下面哪個(gè)模塊中()AUserBMainMoudleCBaseDTestABB15.在有效載荷數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是()A載荷慣性矩B載荷重心位置C載荷重量D載荷中心點(diǎn)ABB工業(yè)機(jī)器人通常外部有（）個(gè)緊急停止按鈕。A1個(gè)B2個(gè)C3個(gè)D4個(gè)17.一個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)最多可以配置（）臺(tái)機(jī)器人本體。A、1B、2C、3D、4機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)奇點(diǎn)的原因是第5軸是0°,第4軸和第6軸（）。A、0°B、90°C、180°D、相等19.Reset指令的數(shù)據(jù)類(lèi)型是()AnumBboolCposeD常量20.如果di1和di2均為low,如下哪個(gè)程序會(huì)被執(zhí)行？()IFdi1=highTHENSeal-oval;ELSEIFdi2=highTHENSeal-circle;ELSESeal-outside;ENDIFASeal-ovalBSeal-circleCSeal-outsideD都不執(zhí)行三、判斷題（每道題1分，共15分）1.ABB機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)IO板分配地址都是一樣的。()2.RAPID程序中有無(wú)數(shù)個(gè)子程序。()3.在機(jī)器人程序編寫(xiě)過(guò)程中，一段路徑結(jié)束的最后一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，轉(zhuǎn)彎區(qū)一定是fine()4.機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試中，程序指針永遠(yuǎn)指向等待執(zhí)行的程序指令。()5.等待指令一般在搬運(yùn)產(chǎn)品時(shí)，需要等待時(shí)間，防止搬運(yùn)過(guò)快，造成搬運(yùn)不平穩(wěn)或搬運(yùn)不起。()6.在觸發(fā)指令編程中，Setdo10_1等同于do10_1:=1。()7.While循環(huán)指令下，當(dāng)條件滿足時(shí)，可以執(zhí)行任何指令。()8.在使用指令procCall時(shí)，程序必須停止。()9.在ABB機(jī)器人的示教器中除了可以添加系統(tǒng)自帶的指令，還可以手動(dòng)編輯指令()10.目前最小的ABB機(jī)器人重量是24kg。()11.Robotstudio軟件啟用錄像功能后將不能使用仿真功能。()12.已經(jīng)導(dǎo)入到Robotstudio中的模型既可以導(dǎo)出也可以保存為庫(kù)文件。()13.在RobotStudio工作站搭建外圍設(shè)備一定有車(chē)床設(shè)備。()14.ABB機(jī)器人程序數(shù)據(jù)RobotTarget表示的是機(jī)器人的目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)。()15.機(jī)器人工具數(shù)據(jù)是一種組合數(shù)據(jù)，它包含有num,bool兩種基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。()四、問(wèn)答題（每道題5分，共20分）1.建立機(jī)器人程序數(shù)據(jù)可分為幾種形式？分別是什么？2.在RobotStudio中可以實(shí)現(xiàn)功能有哪些？3.在哪些情況下需要對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行備份？4.構(gòu)架工業(yè)機(jī)器人工作站的工作流程包括哪些？五、編程題（10分）根據(jù)下面要求，創(chuàng)建一個(gè)中斷程序。●正常情況下，di1的信號(hào)為0●如果di1的信號(hào)從0變?yōu)?時(shí)，就對(duì)reg1數(shù)據(jù)進(jìn)行加1的操作六、綜合題（10分）編寫(xiě)程序：機(jī)器人將工作臺(tái)甲位置處放置的3個(gè)物塊，按照順序依次經(jīng)過(guò)乙位置處完成檢測(cè)計(jì)數(shù)，然后搬運(yùn)到丙位置處，搬運(yùn)3次，規(guī)劃控制面板指示燈，要求通過(guò)指示燈完成工作狀態(tài)指示，寫(xiě)出該程序。（輸出信號(hào)是DO10_1，以默認(rèn)的工具坐標(biāo)tool0）

試卷四參考答案一、填空題（每道題1分）1.工件。2.重量、重心3.764.全局、任務(wù)。5.2466.數(shù)字輸入輸出信號(hào)。7.3。8.模擬仿真、二次開(kāi)發(fā)。9.離線模式。10.兩。11.：用戶(hù)框架和工件框架。12.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)13.CAD14.折彎和沖壓15.主程序（main）。16.手動(dòng)17.緊急情況。18.5。19.一般對(duì)產(chǎn)量的計(jì)數(shù)。20.1。21.fine。22.手動(dòng)限速。23.示教器key.id、keystr.txt。24.8、2二、選擇題（每道題1分）1-5CCBAC6-10CDCDD11-15BBDAB16-20BDDCC三、判斷題（每道題1分）1-5錯(cuò)對(duì)對(duì)錯(cuò)對(duì)6-10對(duì)對(duì)對(duì)錯(cuò)錯(cuò)11-15錯(cuò)對(duì)錯(cuò)對(duì)對(duì)四、問(wèn)答題（每道題5分）1.答：一般可以分為兩種形式，一種是直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫(huà)面中建立程序數(shù)據(jù)；另一種是在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)。2.答：1）CAD導(dǎo)入。RobotStudio可輕易地以各種主要的CAD格式導(dǎo)入數(shù)據(jù)，通過(guò)使用此類(lèi)非常精確的3D模型數(shù)據(jù)，機(jī)器人程序設(shè)計(jì)員可以生成更為精準(zhǔn)的機(jī)器人程序，從而提高產(chǎn)品質(zhì)量。2）自動(dòng)路徑生成。通過(guò)使用待加工部件的CAD模型，可在短短幾分鐘內(nèi)自動(dòng)生成跟蹤曲線所需的機(jī)器人位置。如果人工執(zhí)行此項(xiàng)任務(wù)，則可能需要數(shù)小時(shí)或數(shù)天。3）自動(dòng)分析伸展能力。此便捷功能可讓操作者靈活移動(dòng)機(jī)器人或工件，直至所有位置均可到達(dá)?？稍诙潭處追昼妰?nèi)驗(yàn)證和優(yōu)化工作單元布局。4）碰撞檢測(cè)。在RobotStudio中，可以對(duì)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中是否可能與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞進(jìn)行一個(gè)驗(yàn)證與確認(rèn)，以確保機(jī)器人離線編程得出的程序的可用性。5）在線作業(yè)。使用RobotStudio與真實(shí)的機(jī)器人進(jìn)行連接通信，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行便捷的監(jiān)控、程序修改、參數(shù)設(shè)定、文件傳送及備份恢復(fù)的操作，使調(diào)試與維護(hù)工作更輕松。6）模擬仿真。根據(jù)設(shè)計(jì)，在RobotStudio中進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人工作站的動(dòng)作模擬仿真以及周期節(jié)拍，為工程的實(shí)施提供真實(shí)的驗(yàn)證。7）應(yīng)用功能包。針對(duì)不同的應(yīng)用推出功能強(qiáng)大的工藝功能包，將機(jī)器人更好地與工藝應(yīng)用進(jìn)行有效地融合。8）二次開(kāi)發(fā)。提供功能強(qiáng)大的二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)，使機(jī)器人應(yīng)用實(shí)現(xiàn)更多的可能，滿足機(jī)器人的科研需要。3.答：安裝新RobotWare之前。對(duì)指令和/或參數(shù)進(jìn)行任何重要更改以使其可恢復(fù)為先前設(shè)置之前。對(duì)指令和/或參數(shù)進(jìn)行任何重要更改并為成功進(jìn)行新的設(shè)置而對(duì)新設(shè)置進(jìn)行測(cè)試之后。4.答：創(chuàng)建系統(tǒng)工作站的選項(xiàng)導(dǎo)入或創(chuàng)建要使用的對(duì)象通過(guò)為機(jī)器人和其他設(shè)備尋找最佳位置，優(yōu)化工作站布局。五、編程題（10分）答：PROCmain()reg1:=0;IDeleteintnol