2025工業(yè)機器人雙旋機器人技術規(guī)范

工業(yè)機器人Industrialrobot—GeneraltechnicalspecificationforBi-spin 前 范 一般要 技術要 試驗方 檢驗規(guī) 附錄A（規(guī)范性）雙旋工業(yè)機器人編程指令的基本定義、組成及功能解 圖1產品基本組成示意 圖2外旋示意 圖3內旋示意 圖4機器人安裝意 表1性能指標范 表2檢驗項 工業(yè)機器人GB/T5226.1—2019機械安全工業(yè)機械電氣設備第1GB/T6107—2000使用串行二進制數(shù)據(jù)交換的數(shù)據(jù)終端設備和數(shù)據(jù)電路終接設備之間的接口GB/T9969工業(yè)產品使用說明書總則GB11291.1—2011工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1GB11291.2—2013機器人與機器人裝備工業(yè)機器人的安全要求第2部分：機器人系統(tǒng)與集成GB/T12642—2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法GB/T12643—2013機器人與機器人裝備詞匯GB/T12644—2001工業(yè)機器人特性表示GB/T20867工業(yè)機器人安全實施規(guī)范GB/T36008—2018機器人與機器人裝備協(xié)作機器人GB/T37242—2018機器人噪聲試驗方法GB/T38326—2019GB/T38336—2019工業(yè)、科學和醫(yī)療機器人電磁兼容發(fā)射測試方法和限值GB/T39004—2020工業(yè)機器人電磁兼容設計規(guī)范GB/T39266—2020工業(yè)機器人機械環(huán)境可靠性要求和測試方法GB/T39463—2020工業(yè)機器人電氣設備及系統(tǒng)GB/T12643—2013、GB/T12644—2001機器人注1：注2：[來源：GB/T12643— [來源：GB/T12643—2013，4.3]。外旋運動externalrotation內旋運動internalrotation

雙旋運動bi-spin雙旋機器 bi-spin雙旋運動指令bi-spinmotion正裝forward倒裝inverted5226.1—2019、GB/T6107—2000、GB11291.1—2011——環(huán)境溫度：0℃～45——相對濕度——電源電壓：交流(220/380）±10％V，頻率——大氣壓力：86kPa～106——其他：避免與易燃易爆或腐蝕性氣體、液體接觸，遠離電子噪聲源（等離子）產品基本組成包括示教器、控制系統(tǒng)、機器人本體，示意圖見圖1注：圖1XXX-BR-XXX表示軸數(shù)，用數(shù)字4～6（Bi-spinRobot）代表雙旋機器人；示例：XXX-BR-606XXX6kg——額定負載——各軸運動范圍（度——工作空間——最大單軸速度（度——距離準確度和距離重復性——位置穩(wěn)定時間——位置超調量——軌跡準確度和重復性——軌跡速度特性——最小定位時間——擺動偏差——拐角偏差——存儲容量——外形尺寸（mm）和重量1表1≤±0.1mm＞180注：GB/T36008—20181——各軸運動范圍（度——工作空間——最大單軸速度（度——多方向位姿準確度變動——距離準確度和距離重復性——位置穩(wěn)定時間——位置超調量——互換性——軌跡準確度和重復性——重復定向軌跡準確度——軌跡速度特性——最小定位時間——擺動偏差——拐角偏差GB11291.1—2011GB/T20867GB/T5226.1—2019GB/T39463—20205.6.1GB/T39463—20205.9.1GB/T按GB/T12644—2001的5.5根據(jù)GB/T12644—2001以基座坐標系為基準，測出工作空間上各特殊點（極限位置點和拐點）按GB/T12642—2013的7.2.1和7.2.2按GB/T12642—2013的7.2.3按GB/T12642—2013的7.3按GB/T12642—2013的7.4按GB/T12642—2013的7.5按GB/T12642—2013的7.6按GB/T12642—2013的7.7按GB/T12642—2013的8.2和8.3按GB/T12642—2013的8.4按GB/T12642—2013的第9按GB/T12642—2013的第10按GB/T12642—2013的8.6按GB/T12642—2013的11.1按GB/T12642—2013的8.5圖2圖3按GB11291.2—2013和GB/T20867按GB/T39463—2020的5.6.2按GB/T39463—2020的5.9.2按GB/T39463—2020的5.10.2抗擾度試驗按GB/T38326—2019的規(guī)定進行，發(fā)射測試試驗按GB/T38336—2019按GB/T4208按GB/T39266—2020的第5按GB/T39266—2020的第6按GB/T37242—2018的7.1注：{0}為絕對坐標系；{1}為基座坐標系；θ圖42表2--------321使用說明書應符合GB/T9969——安裝、調整（或調試）在包裝箱外表面上，應按GB/T191GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048長期存放機器人產品的倉庫，其環(huán)境溫度為0℃～4080％。其周圍環(huán)境應無附錄（規(guī)范性格式：J[targetpointOptional指令參數(shù)（可選）OptionalProperties：包括VEL（速度）、CNT（平滑過渡）、ACC（加速比）、示例1：默認參數(shù)J示例2：指定參數(shù)JP[1]VEL=50ACC=100格式：