《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程》試卷及參考答案05

《工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程》課程試卷試卷五一、填空題（每道題1分，共25分）1.DSQC651板主要提供（）個(gè)數(shù)字輸入信號、（）個(gè)數(shù)字輸出信號和（）個(gè)模擬輸出信號的處理。2.新建子程序第一位字符一定是（）。3在機(jī)器人的（）工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。4.在RobotStudio軟件中可以導(dǎo)入的3D模型格式IGES、（）、ACIS和CATIA（）。5.Robotstudio軟件用于機(jī)器人單元的（）、離線創(chuàng)建和（）。6.定義工件坐標(biāo)系時(shí)的兩個(gè)因素：（）和（）。7.機(jī)器人實(shí)際搬運(yùn)的物體重量是（）（<、>或=）設(shè)定的有效載荷。8.工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)中，手腕是連接（）和（）的部件。9.工業(yè)機(jī)器人編程方法包括（）、（）和（）。10.目前人們已經(jīng)開發(fā)出的食品工業(yè)機(jī)器人有（）、自動午餐機(jī)器人和（）等。11.在任意一個(gè)程序模塊中，（）作為整個(gè)RAPID程序執(zhí)行的起點(diǎn)。12.在中斷指令I(lǐng)SignalDI\single,di1,1,intnol中di1是（）信號。13.執(zhí)行下面的程序，輸出的結(jié)果reg1是（）。Reg1:=0;Decrreg1;14.Set和Reset的數(shù)據(jù)類型是（）。15.ABB機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)的配置是在ABB主菜單中的（）中進(jìn)行的。16.備份的文件數(shù)據(jù)被保存的目錄可分為四個(gè)子目錄：（）、（）、rapid和syspar。17.在配置IO信號中要設(shè)定I/O版在系統(tǒng)中的名稱、（）、I/O版連接的總線、（）。18.如果DSQC651通訊單元輸出go1占用地址共4位，那么其占用的地址是（）。19.Profibus-DP通信中每DP從站的輸入和輸出數(shù)據(jù)最大為（）字節(jié)20.關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，只需將機(jī)器人控制柜上的總電源旋鈕（）從【ON】扭轉(zhuǎn)到【OFF】即可。21.機(jī)器人的線性運(yùn)動是工具的TCP在空間的（）、（）、（）的線性運(yùn)動，移動的幅度較小，適合較為精確的定位和移動。22.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新的報(bào)警序號是（）。23.機(jī)器人原點(diǎn)位置校準(zhǔn)時(shí)，采用（）和（）的動作模式移動機(jī)器人。24.在RobotStudio工作站中常用調(diào)整工作站視圖操作方式是平移是（）；調(diào)整視角是（）；縮放大小是滾動鼠標(biāo)中間滾輪。這樣可以方便調(diào)整工作站的大小、位置和視角等。25.在RobotStudio軟件中“仿真”按鈕的功能有（）、（）。二、選擇題（每道題1分，共20分）1.在示教器的（）個(gè)窗口中可以查看機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)A校準(zhǔn)窗口B程序編輯器窗口C程序數(shù)據(jù)窗口控制面板窗口2.定義模擬輸出信號ao1時(shí)，輸入占用地址的方式是()A0B15C0-15D0-15中間任意值3.下列是時(shí)間等待指令的是()A、WaitDIB、WaitDOC、WaitUntilD、WaitTime4.下列是取消指定的中斷指令的是（）。A、CONNECTB、ISignalDIC、IdleteD、IError5.下列是加1操作指令的是（）。A、ClarB、AddC、IncrD、Decr6.Set指令的數(shù)據(jù)類型是()AboolBnumCposeD常量7.根據(jù)下面程序，輸出reg1、reg2的結(jié)果分別是（）。PROCmain()Reg1:=1;Reg2:=1;WHILEreg2<10DOIncrreg1;Incrreg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10C、2、9D、1、9世界第一臺工業(yè)機(jī)器人發(fā)明于()A1973B1974C1975D1976導(dǎo)入模型到Robotstudio中時(shí)，瀏覽幾何體的快捷操作模式是()ACtrl+LBCtrl+GCCtrl+HDCtrl+空格機(jī)器人數(shù)據(jù)p:=[100,100,100]屬于下面哪種數(shù)據(jù)類型()APosBPoseCRobotTargetDShapedate11.手動限速狀態(tài)下TCP最大速度是()A250mm/sB500mm/sC750mm/sD1000mm/s12.下列哪個(gè)應(yīng)用中，需要設(shè)置有效載荷？()A焊接B去毛刺C數(shù)控加工D搬運(yùn)13.ABB工業(yè)機(jī)器人的主電源開關(guān)在什么位置？()A機(jī)器人本體上B示教器上C控制柜上D需外接14.目前工業(yè)機(jī)器人在市場上應(yīng)用最廣的是（）。A電子電氣行業(yè)B汽車制造業(yè)C橡膠及塑料工業(yè)D鑄造行業(yè)15.下列是重復(fù)執(zhí)行判斷指令是（）。A、CompactIFB、IFC、FORD、WHILE16.機(jī)器人運(yùn)動過程中出現(xiàn)奇點(diǎn)的原因是第5軸是（），第4軸、第6軸相等。A、-90°B、0°C、90°D、180°17.下列表達(dá)正確的是()AResetdo1BResetdi1CResetao1DResetai118.下列程序可用procCall指令調(diào)用的是()ARoutine1BServiceInfoCLoadIdentifyDBat_Shutdown加載機(jī)器人系統(tǒng)參數(shù)時(shí)，應(yīng)用的模式有（）種。A1B2C3D420.配置DSQC652板需在（）系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行總線連接。()A、DeviceTrustLevelB、DeviceNetDeviceC、DeviceNetCommandD、DeviceNetInternalDevice三、判斷題（每道題1分，共15分）1.所有模塊中，工件都應(yīng)該是程序中的全局變量。()2.機(jī)器人實(shí)際搬運(yùn)的物體重量是小于設(shè)定的有效載荷。()3.在碼垛機(jī)器人搬運(yùn)過程，線性指令MoveLRelTool(p10,0,0,10)中的10意義是以p10為起點(diǎn)，沿著Z軸正方向軸直線運(yùn)動10mm。()4.所有的IO信號都可以在IO菜單中查看。()5.Profibus-DP通信是以位傳輸方式傳送數(shù)據(jù)。()6.系統(tǒng)輸入輸出的設(shè)定方法與數(shù)字輸入輸出的設(shè)定方法一樣。()7.機(jī)器人運(yùn)動指令只有四種。()8.功能Abs()執(zhí)行后返回的值可以是負(fù)值。()9.機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試中，程序指針永遠(yuǎn)指向正在執(zhí)行的程序指令。()10.數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)num1為可變量，初始值為1，在程序運(yùn)行過程中執(zhí)行了5次num1:=num1+1指令，程序指針重置后，num1的值為6。()11.一旦給定條件不再滿足，程序就不會執(zhí)行While循環(huán)。()12.兩個(gè)子程序可以互相調(diào)用。()13.WHILE程序循環(huán)指令中的判斷條件的數(shù)據(jù)類型是整數(shù)數(shù)據(jù)。()14.RobotStudio離線編程軟件是由ABB機(jī)器人公司開發(fā)的。()15.ABB集團(tuán)總部位于美國。()四、問答題（每道題5分，共20分）1.什么是工件？2.中斷程序的作用3.機(jī)器人系統(tǒng)備份的內(nèi)容包含哪些？4.同步虛擬控制器和工作站的數(shù)據(jù)時(shí)，有幾種方式？五、編程題（10分）機(jī)器人將P10處的一個(gè)物體搬運(yùn)到P20處后，然后停留在P30處，寫出該程序。（輸出信號是DO10_1，以默認(rèn)的工具坐標(biāo)tool0）六、綜合題（10分）在示教器編寫出下面軌跡的焊接程序，使機(jī)器人能夠完成從P1點(diǎn)運(yùn)動到P4點(diǎn)的焊接示教過程，同時(shí)要求在關(guān)鍵點(diǎn)位置通過指示燈指示工作位置狀態(tài)，然后測試運(yùn)行。

試卷五參考答案一、填空題（每道題1分）2.8、8、22.英文字母3手動4.STEP、VDAFS5.建模、仿真6.工件坐標(biāo)系位置、工件坐標(biāo)系方向7.<8.末端執(zhí)行器、手臂9.示教編程、離線編程、文字編程10.包裝罐頭機(jī)器人、切割牛肉機(jī)器人11.主程序（main）12.觸發(fā)中斷13.-114.布爾量數(shù)據(jù)15.控制面板16.backinfo、home17.I/O版的類型、I/O版在總線中的地址18.33-3619.25620.逆時(shí)針21.X、Y、Z22.1003623.軸1-3、軸4-624.Ctrl+鼠標(biāo)左鍵、Ctrl+Shift+鼠標(biāo)左鍵25.驗(yàn)證機(jī)器人運(yùn)行軌跡、錄制視頻二、選擇題（每道題1分）1-5CCDCC6-10AABBA11-15ADCBC16-20BAACB三、判斷題（每道題1分）1-5對對錯(cuò)對錯(cuò)6-10錯(cuò)對錯(cuò)對錯(cuò)11-15對對錯(cuò)對錯(cuò)四、問答題（每道題5分）1.答：工件是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡化編程（因置換特定任務(wù)和工件進(jìn)程等而需要編輯程序時(shí)）。2.答：在程序執(zhí)行過程中，如果發(fā)生需要緊急處理的情況，這時(shí)就要中斷當(dāng)前執(zhí)行程序，馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急情況進(jìn)行相應(yīng)處理，處理結(jié)束后返回至中斷的地方繼續(xù)往下執(zhí)行程序。專門用來處理緊急情況。3.答：所有正在系統(tǒng)內(nèi)存運(yùn)行的RAPID程序和系統(tǒng)參數(shù)。4.答：同步到RAPID：用于將工作站對象同步到RAPID代碼。同步到工作站：用于同步RAPID代碼到工作站對象。五、編程題（10分）答：PROCmain()MoveLP10,v150,fine,tool0;Setdo10_1;WaitTime2；MoveLP20,v150,fine,to