《汽車動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件工具測(cè)評(píng)規(guī)范》

T/CAMETAXXXXX-20XXⅡT/BIAIMXXXXX-20XX汽車動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件工具測(cè)評(píng)規(guī)范1范圍本文件規(guī)定了汽車動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件測(cè)評(píng)的術(shù)語(yǔ)和定義、技術(shù)要求與檢測(cè)方法.本文件適用于已經(jīng)滿足國(guó)家和行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)質(zhì)量、性能的汽車開。。本文件適用于在虛擬環(huán)境下進(jìn)行的汽車動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件測(cè)評(píng)。2規(guī)范性引用文件下列文件中內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而成為本文件中必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件，不注明日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單或修訂版）適用于本文件。JTGB01-2014公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)QC/T55-1993汽車座椅動(dòng)態(tài)舒適性試驗(yàn)方法ISO14793-2011道路車輛重型商用列車和大客車橫向瞬變反應(yīng)試驗(yàn)方法ISO14792-2011道路車輛重型商業(yè)車輛和公共汽車穩(wěn)態(tài)循環(huán)試驗(yàn)ISO11012-2009大型商用車輛和客車.沿中心駕駛的鑒定開環(huán)試驗(yàn)法.搖擺試驗(yàn)和轉(zhuǎn)向試驗(yàn)ISO20119-2002道路車輛.中心管理量化的試驗(yàn)方法.直線驅(qū)動(dòng)離差矩陣的測(cè)定ISO13674-1-2003道路車輛.沿中心駕駛的鑒定試驗(yàn).第1部分:搖擺試驗(yàn)GB6323-2014GB∕T6323-2014汽車操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)方法3術(shù)語(yǔ)和定義下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件3.1簧上質(zhì)量sprungmass由懸架系統(tǒng)的彈性元支撐的車體零部件質(zhì)量總和3.2簧下質(zhì)量unsprungmass不由懸掛系統(tǒng)中的彈性元件所支撐的質(zhì)量3.3車輛坐標(biāo)系vehiclecoordinate與車體固連的坐標(biāo)系，為動(dòng)系3.4大地坐標(biāo)系earthcoordinate與大地固連的坐標(biāo)系，為定系3.5輪胎坐標(biāo)系tirecoordinate與輪胎固連的坐標(biāo)系，為動(dòng)系3.6軸距wheelbase車輛前軸中心到后軸中心的距離3.7輪距trackwidth車輪在車輛支承平面上留下的軌跡的中心線之間的距離3.8K&C特性KinematicsandComplianceK特性是輪跳對(duì)懸架運(yùn)動(dòng)的影響；C特性為力與力矩對(duì)懸架運(yùn)動(dòng)的影響3.9主銷kingpin轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向時(shí)的回轉(zhuǎn)中心3.10牽引力控制tractioncontrolsystem使汽車在各種行駛狀況下都能獲得最佳的牽引力、防止輪胎打滑的控制系統(tǒng)3.11防抱死系統(tǒng)anti-lockbrakingsystem在汽車制動(dòng)時(shí)，自動(dòng)控制制動(dòng)器制動(dòng)力的大小，使車輪不被抱死的控制系統(tǒng)3.12滑移率slipratio輪胎運(yùn)動(dòng)中滑動(dòng)成分所占的比重3.13側(cè)偏角sideslipangle輪胎實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向與輪胎中心平面的夾角3.14前束角toeangle從車的正上方看,車輪的前端和車輛中線的夾角;車輪前端向內(nèi)側(cè)傾斜(內(nèi)八字),稱為正前束(Toein);車輪前端向外傾(外八字),稱為負(fù)前束(Toeout)3.15外傾角camberangle車輪所處平面和縱向垂直平面間的夾角3.16輪胎遲滯tirehysteresis在彈性范圍內(nèi)加載和去載時(shí)輪胎的力學(xué)特性曲線不相重合的現(xiàn)象3.17輪胎自由半徑freeradius輪胎無(wú)載荷時(shí)的半徑3.18有效滾動(dòng)半徑effectiverollingradius輪胎無(wú)滑動(dòng)滾動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)過一圈的距離與2π的比值3.19側(cè)傾角rollangle車身繞大地坐標(biāo)系X軸的夾角3.20俯仰角pitchangle車身繞大地坐標(biāo)系Y軸的夾角3.21橫擺角yawangle車身繞大地坐標(biāo)系Z軸的夾角3.22質(zhì)心側(cè)偏角vehiclessideslipangle車輛坐標(biāo)系下，汽車質(zhì)心縱向速度與橫向速度的夾角3.23MILModelInTheLoop軟件在環(huán)測(cè)試3.24HILHardwareInTheLoop硬件在環(huán)測(cè)試4軟件測(cè)評(píng)設(shè)計(jì)及方法軟件測(cè)評(píng)設(shè)計(jì)主要包含功能測(cè)評(píng)、性能測(cè)評(píng)、汽車應(yīng)用場(chǎng)景定義、軟件測(cè)試用例、結(jié)果評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)等環(huán)節(jié)。4.1軟件功能測(cè)評(píng)4.1.1車輛模型車輛模型應(yīng)包括以下幾部分：動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)、懸架系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、輪胎、3D空氣動(dòng)力學(xué)。其中車體+輪胎+懸架至少具備22個(gè)自由度，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)至少具備2個(gè)自由度，動(dòng)力傳動(dòng)至少具備3個(gè)自由度。動(dòng)力和傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)具備純油、純電和并聯(lián)混動(dòng)模式的動(dòng)力和傳動(dòng)系統(tǒng)。其中純油動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)包括：起動(dòng)機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)、離合器、液力變矩器、變速箱和包含差速器的傳動(dòng)系統(tǒng)；純電動(dòng)力和傳動(dòng)系統(tǒng)包括電機(jī)、變速箱和傳動(dòng)系統(tǒng)；并聯(lián)混動(dòng)包含增程式和插電式兩種模式。動(dòng)力和傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)具有如下特性：可選擇動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)模式（純油、純電和并聯(lián)混動(dòng)）；燃油動(dòng)力系統(tǒng)可配置發(fā)動(dòng)機(jī)、變速箱(包含液力變矩器)等部件特性，具有前驅(qū)、后驅(qū)及四驅(qū)三種傳動(dòng)模式可供選擇；純電動(dòng)力系統(tǒng)具備單電機(jī)及多電機(jī)分布式驅(qū)動(dòng)，包括前驅(qū)單電機(jī)、前驅(qū)雙電機(jī)、后驅(qū)單電機(jī)、后驅(qū)雙電機(jī)、四驅(qū)單電機(jī)、四驅(qū)前單后單、四驅(qū)前單后雙、四驅(qū)前雙后單、四驅(qū)四電機(jī)；并聯(lián)混動(dòng)應(yīng)包含增程式和插電式兩種模式；完善的動(dòng)力控制單元（BCU、ECU、VCU等）；應(yīng)具備基本的模型庫(kù)（發(fā)動(dòng)機(jī)、離合器、變速箱、電池、電機(jī)、超級(jí)電容、燃料電池），可由用戶自主搭建新的動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)。傳動(dòng)系應(yīng)包含傳動(dòng)系機(jī)械部件的模型，例如離合器，變速箱，分動(dòng)器，差速器、扭振系統(tǒng)等模型。車身模型車身系統(tǒng)模型坐標(biāo)系應(yīng)符合國(guó)際車輛坐標(biāo)系定義，車體自由度包括：縱向、側(cè)向、垂向三個(gè)方向的平動(dòng)自由度；縱向、側(cè)向、垂向三個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。車體參數(shù)應(yīng)能夠設(shè)置，影響車輛動(dòng)態(tài)響應(yīng)，參數(shù)包括：車輛質(zhì)心坐標(biāo)；車體結(jié)構(gòu)參數(shù)，如軸距、輪距等；車體物理參數(shù)，如質(zhì)量、慣量等；10個(gè)任意作用點(diǎn)的車輛負(fù)載（質(zhì)量、慣量、坐標(biāo)位置）。懸架系統(tǒng)模型懸架模型應(yīng)包括彈簧、阻尼、緩沖器和穩(wěn)定器，包括力特性和K&C特性輸入的方式，能模擬多種懸架類型，包括：麥弗遜式獨(dú)立懸架；單橫臂懸架；雙橫臂懸架；多連桿（包括四連桿和五連桿）懸架；扭轉(zhuǎn)梁半獨(dú)立懸架；剛性軸非獨(dú)立懸架。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型轉(zhuǎn)向系統(tǒng)應(yīng)基于結(jié)構(gòu)（方向盤，轉(zhuǎn)向柱，萬(wàn)向節(jié)，扭桿，齒輪，齒條等部件）建模，同時(shí)能夠考慮主銷參數(shù)、輪胎參數(shù)的影響，能夠精確反應(yīng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的遲滯、摩擦、阻尼等特性，能夠應(yīng)用于車輛動(dòng)力學(xué)仿真和EPS、EHPS控制器的硬件在環(huán)測(cè)試。應(yīng)具有較高的動(dòng)態(tài)仿真精度，具備仿真車輛抵抗轉(zhuǎn)向盤微小干擾輸入和道路不平擾動(dòng)的能力；能夠較為精確的模擬車輛各工況下轉(zhuǎn)向盤力矩；具備模擬轉(zhuǎn)向回正工況的能力。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型應(yīng)具備以下特點(diǎn)：能夠考慮從方向盤、轉(zhuǎn)向管柱、萬(wàn)向節(jié)等到轉(zhuǎn)向齒條的每一個(gè)主要部件；能夠工作在轉(zhuǎn)角轉(zhuǎn)向（steerbyangle）和轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)向（steerbytorque）任意一種工作模式，并可在仿真過程中相互切換；能夠較為精確模擬轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中帶有磁滯特性的摩擦力；包含有轉(zhuǎn)向軸助力式、齒輪助力式和齒條助力式EPS系統(tǒng)的任何一種類型。自主轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型應(yīng)按照部件進(jìn)行搭建，能夠?qū)崿F(xiàn)在不同路面情況、各種工況下如轉(zhuǎn)向回正、雙移線等工況，轉(zhuǎn)向盤力矩模擬、扭矩傳感器模擬和齒條力計(jì)算等功能。應(yīng)具有轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角輸入或者力矩輸入兩種輸入模式。自主轉(zhuǎn)向模型輸入應(yīng)包括：轉(zhuǎn)向輸入模式；方向盤轉(zhuǎn)角；方向盤轉(zhuǎn)速；方向盤轉(zhuǎn)矩；轉(zhuǎn)向軸助力力矩；轉(zhuǎn)向齒條助力力矩；轉(zhuǎn)向齒條助力；齒條力。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型應(yīng)考慮從方向盤到轉(zhuǎn)向橫拉桿的所有元部件，包括方向盤、轉(zhuǎn)向軸、hardydisc、torsionbar、轉(zhuǎn)向齒輪、齒條以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中存在的阻尼和摩擦特性。應(yīng)能夠模擬轉(zhuǎn)向系統(tǒng)剛度和阻尼，模擬轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的非線性特性，機(jī)械部件的摩擦、間隙等非線性特性，能夠模擬在不同載荷下的正、逆?zhèn)鬟f效率。自主轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型應(yīng)考慮實(shí)際系統(tǒng)中的三個(gè)自由度，即方向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)、上轉(zhuǎn)向軸的轉(zhuǎn)動(dòng)和齒條的平動(dòng)。不同的自由度之間通過彈簧阻尼元件進(jìn)行連接，能夠描述連接件的剛度和阻尼特性。能夠精確模擬轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中實(shí)際存在的磁滯等特性。應(yīng)能夠提供模型參數(shù)獲取所需的實(shí)驗(yàn)方法，并提供對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型單獨(dú)驗(yàn)證方案，實(shí)現(xiàn)齒條力輸入與轉(zhuǎn)向盤同步輸入下系統(tǒng)特性的模擬。能夠通過齒條力、方向盤轉(zhuǎn)角、扭矩傳感器的值來檢驗(yàn)?zāi)Ｐ偷木?，并能夠提供精度?yàn)證說明。電機(jī)模型應(yīng)能夠反映永磁同步電機(jī)、交流異步電機(jī)及直流無(wú)刷電機(jī)等多種類型電機(jī)的轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)矩和效率特性，考慮減速傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的慣量、摩擦、效率等因素。制動(dòng)系統(tǒng)模型制動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)能夠根據(jù)實(shí)際的液壓系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（電磁閥、電機(jī)泵、管路、主缸、輪缸、蓄能器等）建模，能反映實(shí)際液壓系統(tǒng)中閥體和管路的狀態(tài)變化，能夠用于制動(dòng)系統(tǒng)控制器硬件在環(huán)仿真。基于特性曲線建模應(yīng)具備如下特點(diǎn)：能模擬踏板到主缸壓力到輪缸壓力到制動(dòng)扭矩的響應(yīng)特性；能模擬響應(yīng)遲滯特性；能夠模擬制動(dòng)熱衰退特性；包含ABS控制系統(tǒng)和ibooster系統(tǒng)；能體現(xiàn)制動(dòng)盤制動(dòng)面積、制動(dòng)效率、摩擦系數(shù)等特性；基于結(jié)構(gòu)的建模應(yīng)具備如下特點(diǎn)：基于真實(shí)的閥體管路結(jié)構(gòu)進(jìn)行建模，能反映實(shí)際液壓系統(tǒng)中閥體和管路的狀態(tài)變化，能反映溫度對(duì)液壓系統(tǒng)的影響等；能和真實(shí)的ABS、ESC等控制器形成閉環(huán)回路，用于HIL聯(lián)合仿真。應(yīng)具備帶有ESP液壓制動(dòng)系統(tǒng)的模型，包含蓄能器、液壓泵、制動(dòng)缸、流量控制閥、減壓閥、彈簧式單向閥等液壓組件，應(yīng)具備X型制動(dòng)回路、H型制動(dòng)回路，支持自定義回路型式。輪胎模型輪胎模型應(yīng)滿足以下要求：輪胎模型應(yīng)具備特性輪胎模型、魔術(shù)公式輪胎模型和TM-easy，均能模擬輪胎六分力特性；具備5.2、6.1、9.6版本的魔術(shù)公式輪胎模型；能夠模擬輪胎的六分力特性和動(dòng)力學(xué)行為；能夠模擬輪胎縱橫向彈性遲滯特性；具備良好的低速穩(wěn)定性；能夠?qū)崟r(shí)準(zhǔn)確模擬輪胎在各種工況下垂直力的低頻(15Hz以下)變化；考慮輪胎外傾角對(duì)輪胎力的影響，并能夠準(zhǔn)確模擬大側(cè)偏角和大外傾角工況下的輪胎力；聯(lián)合滑移工況下的縱向力和側(cè)向力橢圓疊加；能夠?qū)崟r(shí)準(zhǔn)確模擬穩(wěn)態(tài)、非穩(wěn)態(tài)工況輪胎側(cè)向力、縱向力、回正力矩、滾動(dòng)阻力的變化；輪胎動(dòng)摩擦力與靜摩擦力過渡連續(xù)；輪胎模型能夠計(jì)算輪胎在靜態(tài)和動(dòng)態(tài)時(shí)的輪胎力，能夠仿真各種的臨界工作點(diǎn)，包括但不限于：轉(zhuǎn)彎時(shí)加速和減速；啟動(dòng)過程、制動(dòng)到完全停止過程；原地轉(zhuǎn)向；輪胎和路面的特性能夠?qū)崟r(shí)修改，通過修改摩擦系數(shù)或者用于不同路面類型的五種輪胎參數(shù)設(shè)置間的切換；應(yīng)提供詳細(xì)的說明文檔，包含輪胎模型建模方法的詳細(xì)說明，輪胎模型輸入?yún)?shù)所需要的輪胎試驗(yàn)方法的說明，以及輪胎模型參數(shù)的辨識(shí)方法說明；能夠集成自定義輪胎模型模塊?？諝鈩?dòng)力學(xué)針對(duì)空氣動(dòng)力學(xué)，應(yīng)能夠配置：風(fēng)力參考點(diǎn)（風(fēng)力作用在車體上的中心參考點(diǎn)）；空氣密度；風(fēng)速；迎風(fēng)面積和參考長(zhǎng)度；風(fēng)力系數(shù)曲線。4.1.2車輛參數(shù)配置應(yīng)包括車身、空氣動(dòng)力學(xué)、懸架、動(dòng)力傳動(dòng)、制動(dòng)、輪胎等必要的車輛組成部分，每一部分都應(yīng)包含必要的參數(shù)與表格，并附有名稱說明。對(duì)于大型的數(shù)據(jù)表格或車輛整體參數(shù)，應(yīng)該具有數(shù)據(jù)的導(dǎo)入導(dǎo)出功能，方便使用。車輛參數(shù)和車輛模型需要分開，方便在HIL測(cè)試的時(shí)候可以修改參數(shù)但不用重新編譯模型。4.1.3道路設(shè)置應(yīng)該能夠方便創(chuàng)建各種類型的道路，道路應(yīng)包含幾何參數(shù)、高程、附著系數(shù)、車道線等道路參數(shù)，還可以添加物體，并支持冰雪路面、碎石路面等不同地形。支持道路環(huán)境的配置，如樹木、草地、樓宇等。道路應(yīng)該兼容當(dāng)前主流的的道路標(biāo)準(zhǔn)OpenDrive、OpenCRG。4.1.4車輛行為配置（駕駛員模型）駕駛員模型模型能夠?qū)崿F(xiàn)車輛各種開閉環(huán)測(cè)試，并且能夠單獨(dú)對(duì)車輛的橫向和縱向進(jìn)行單獨(dú)開閉環(huán)配置，包括：縱向應(yīng)具備加速踏板設(shè)置、制動(dòng)踏板設(shè)置、加速度大小設(shè)置、車速設(shè)置；橫向應(yīng)具備轉(zhuǎn)矩設(shè)置、轉(zhuǎn)角設(shè)置、目標(biāo)路徑跟蹤等；加減速踏板控制、方向盤轉(zhuǎn)角控制、方向盤轉(zhuǎn)矩控制應(yīng)具備恒定值輸入、基于時(shí)間查表輸入、基于距離查表輸入、階躍輸入、斜坡輸入、正弦輸入、衰減掃頻輸入等多種模式。車速控制、加速度控制支持恒定值輸入、基于時(shí)間查表輸入、基于距離查表輸入等多種模式；能夠直接控制發(fā)動(dòng)機(jī)輸出扭矩作為縱向操縱方式；目標(biāo)路徑跟蹤應(yīng)具備track（多個(gè)目標(biāo)點(diǎn)組成路徑）和route（多條opendrive道路組成路徑）兩種模式；縱向閉環(huán)PI控制應(yīng)具備抗積分飽和特性，易于參數(shù)整定且不易超調(diào)；應(yīng)具備良好的路徑跟蹤性能，在車輛能夠達(dá)到的速度、加速度范圍內(nèi)能夠穩(wěn)定跟蹤目標(biāo)車速和軌跡、相對(duì)誤差不超過10%；路徑跟蹤應(yīng)具備前向行駛及反向倒車跟蹤；應(yīng)預(yù)置各類開閉環(huán)組合駕駛工況，可覆蓋國(guó)標(biāo)規(guī)定的車輛性能測(cè)試場(chǎng)景，包括加速試驗(yàn)、制動(dòng)試驗(yàn)、對(duì)開路面制動(dòng)試驗(yàn)、轉(zhuǎn)彎制動(dòng)試驗(yàn)、雙移線、魚鉤、蛇形、NEDC、FTP75等。4.1.5動(dòng)畫渲染軟件動(dòng)畫仿真應(yīng)具備逼真的環(huán)境動(dòng)畫，包括：能顯示車輛運(yùn)行位置、姿態(tài)、輪胎受力特性、輪胎轉(zhuǎn)速等；實(shí)際道路模擬，包括車道線、路沿；渲染物體實(shí)時(shí)光影效果；通過鼠標(biāo)控制縮放以及旋轉(zhuǎn)，設(shè)置Offset(x,y,z)；動(dòng)畫場(chǎng)景數(shù)據(jù)保存和回放，動(dòng)畫場(chǎng)景能夠根據(jù)保存的動(dòng)畫場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)渲染，保證復(fù)現(xiàn)車輛運(yùn)行的狀態(tài)；HDMI圖像數(shù)據(jù)輸出，具備獲取原始圖像信號(hào)用于后續(xù)圖像處理算法開發(fā)和驗(yàn)證的能力。4.1.6數(shù)據(jù)可視化應(yīng)具備記錄車輛各模塊運(yùn)行數(shù)據(jù)（如速度、加速度、輪胎力等）的功能，并能根據(jù)所選數(shù)據(jù)繪制曲線圖。還應(yīng)具備將記錄的數(shù)據(jù)導(dǎo)出保存的功能。4.1.7求解器應(yīng)具備多種求解器，用于計(jì)算機(jī)求解車輛仿真建模的多體動(dòng)力學(xué)方程與微分方程等，例如歐拉方法等。4.2軟件性能測(cè)評(píng)4.2.1運(yùn)行效率軟件應(yīng)考慮運(yùn)行效率，在非實(shí)時(shí)系統(tǒng)如windows、linux中可以做到實(shí)時(shí)、超實(shí)時(shí)計(jì)算，在，在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中至少可以做到1ms仿真步長(zhǎng)的實(shí)時(shí)計(jì)算。4.2.2仿真精度仿真精度和實(shí)車數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)標(biāo)，精度大于或等于85%。4.2.3模型穩(wěn)定性模型應(yīng)該在任何工況下保持穩(wěn)定運(yùn)行，低速工況下至少能保證2km/h的速度穩(wěn)定行駛。4.2.4軟件易用性使用者能通過幫助文檔快速熟悉和使用軟件。4.2.5軟件擴(kuò)展性軟件支持FMI標(biāo)準(zhǔn)。道路文件支持OpenDrive標(biāo)準(zhǔn)。場(chǎng)景文件支持OpenScenario標(biāo)準(zhǔn)。軟件與其他自動(dòng)化測(cè)試工具、實(shí)驗(yàn)管理工具、場(chǎng)景仿真工具等上下游工具鏈進(jìn)行聯(lián)合仿真。5汽車應(yīng)用場(chǎng)景定義5.1操縱穩(wěn)定性在駕駛員不感覺過分緊張、疲勞的條件下，汽車能按照駕駛員通過轉(zhuǎn)向系及轉(zhuǎn)向車輪給定的方向（直線或轉(zhuǎn)彎）行駛；且當(dāng)受到外界干擾（路不平、側(cè)風(fēng)、貨物或乘客偏載）時(shí)，汽車能抵抗干擾而保持穩(wěn)定行駛的性能。5.1.1評(píng)價(jià)指標(biāo)橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角、側(cè)向加速度等。5.1.2參數(shù)評(píng)估蛇行試驗(yàn)參數(shù)評(píng)估：轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、橫擺角速度、車身側(cè)傾角、側(cè)向加速度、通過標(biāo)樁有效時(shí)間。轉(zhuǎn)向瞬態(tài)響應(yīng)試驗(yàn)測(cè)量參數(shù)：前進(jìn)速度、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、橫擺角速度、車身側(cè)傾角、側(cè)向加速度、質(zhì)心側(cè)偏角。轉(zhuǎn)向盤角脈沖試驗(yàn)參數(shù)評(píng)估：汽車前進(jìn)速度、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、橫擺角速度、側(cè)向加速度。轉(zhuǎn)向回正性能試驗(yàn)參數(shù)評(píng)估：汽車前進(jìn)速度、橫擺角速度、側(cè)向加速度。穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗(yàn)參數(shù)評(píng)估：汽車橫擺角速度、汽車前進(jìn)車速、車身側(cè)傾角、汽車側(cè)偏角、汽車縱向加速度、汽車側(cè)向加速度。轉(zhuǎn)向輕便試驗(yàn)參數(shù)評(píng)估：轉(zhuǎn)向盤力矩、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、汽車前進(jìn)車速。5.2平順性汽車在一般行駛速度范圍內(nèi)行駛時(shí)，避免因汽車在行駛過程中所產(chǎn)生的振動(dòng)和沖擊，使人感到不舒服、疲勞，甚至損害健康，或者使貨物損壞的性能。5.2.1車身振動(dòng)固有頻率人體步行時(shí)上下的頻率，約為1~1.6Hz。5.2.2振動(dòng)加速度均方根值為了保持舒適性，振動(dòng)加速度極限值應(yīng)為0.2~0.3g；為了保持運(yùn)輸貨物的完整性，加速度值不可超過1g。5.3制動(dòng)性汽車行駛時(shí)能在短時(shí)間內(nèi)停車且維持行駛方向穩(wěn)定性和在下長(zhǎng)坡時(shí)能維持一定車速的能力。5.3.1制動(dòng)效能制動(dòng)效能是汽車制動(dòng)性最重要的指標(biāo)，衡量汽車制動(dòng)效能的主要參數(shù)是汽車的百公里制動(dòng)距離，就是汽車從時(shí)速一百公里全力剎車到汽車停止所通過的距離。5.3.2制動(dòng)效能的穩(wěn)定性制動(dòng)效能的保持能力，包括熱衰退、水衰退等（主要指熱衰退）。5.3.3制動(dòng)時(shí)的方向穩(wěn)定性汽車在剎車時(shí)保證不發(fā)生方向偏移、側(cè)滑和可操控的轉(zhuǎn)向的性能。5.4動(dòng)力性汽車動(dòng)力性是指汽車在良好路面上直線行駛時(shí)由汽車受到的縱向外力決定的，所能達(dá)到的平均行駛速度5.4.1最高車速最高車速是指汽車在平直良好路面上能達(dá)到的最高車速，是評(píng)價(jià)汽車動(dòng)力性的重要指標(biāo)之一。5.4.2汽車加速時(shí)間表示汽車的加速能力，包括原地起步加速時(shí)間和超車加速時(shí)間。原地起步加速時(shí)間是指汽車由一檔或者二檔起步，并以最大的加速?gòu)?qiáng)度（包括選擇恰當(dāng)?shù)膿Q擋時(shí)機(jī)）逐步由某一較低車速全力加速至某一高速的時(shí)間。5.4.3汽車爬坡能力是用滿載或者一部分負(fù)載的汽車在良好路面上的最大爬上坡度所表示。5.5燃油經(jīng)濟(jì)性在保證動(dòng)力性的條件下，汽車以盡量小的耗油/電量經(jīng)濟(jì)行駛的能力。5.5.1等速油耗等速油耗是指汽車在良好路面上作等速行駛時(shí)的燃油/電量經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)。5.5.2道路循環(huán)油耗汽車在道路上按照規(guī)定的車速和時(shí)間規(guī)范作反復(fù)循環(huán)行駛時(shí)所測(cè)定的燃油/電量經(jīng)濟(jì)性指標(biāo)，也叫做多工況道路循環(huán)油耗。6軟件測(cè)試用例選取原則根據(jù)上文“5.汽車應(yīng)用場(chǎng)景定義”應(yīng)用場(chǎng)景及《汽車研發(fā)仿真分析軟件工具通用性測(cè)評(píng)規(guī)范》的要求，進(jìn)行測(cè)試用例設(shè)計(jì)。測(cè)試用例的編制應(yīng)滿足以下幾點(diǎn)要求：應(yīng)用場(chǎng)景100%被覆蓋；被測(cè)功能點(diǎn)100%被覆蓋；必須驗(yàn)證正確性操作、