2025年工業(yè)機器人考試題庫附含答案

1.機器人的控制方式分為點位控制和()。(C)B點到點控制2.工作范圍是指機器人()或手腕中心所能到達的點的集合。B手臂末端C手臂3.機器人的精度主要依存于()、控制算法誤差與分辨率系C機械誤差D連桿機構的撓性5.RRR型手腕是()自由度手腕。(C)6.真空吸盤要求工件表面()、干燥清潔，同時氣密性好。7.同步帶傳動屬于()傳動，適合于在電動機和高速比減速C觸覺D位置9.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和()工件。(C)10.機器人的精度主要依存于()、控制算法誤差與分辨率A傳動誤差B關節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構的11.焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括()。(A)A點焊和弧焊B間斷焊和連續(xù)焊C平焊和豎焊D12.作業(yè)路徑通常用()坐標系相對于工件坐標系的運動來A手爪FB固定C運動D工具A計算機與數(shù)控機床B遙操作機與計算機C遙操作機與數(shù)控機床D計算機與人工智能14.對于轉動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的(A)A關節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉角A運動與控制B傳感器與控制C結構與運動D傳感16.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線24.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：25.下面哪個國家被稱為“機器人王國”?(C)26.對機器人進行示教時，作為示教人員必須事先接受過專門的器人可動范圍外時，(B),可進行共同作業(yè)。27.使用焊槍示教前，檢查焊槍的均壓裝置是否良好，動作是否28.通常對機器人進行示教編程時，要求最初程序點與最終程序點的位置(A),可提高工作效率。A相同B不同C無所謂D分離越大越好29.為了確保安全，用示教編程器手動運行機器人時，機器人的A50mm/sB250mm/s30.正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機器人示教編程器上安全模式不應該打到A操作模式B編輯模式C管理模式31.示教編程器上安全開關握緊為ON,松開為OFF狀態(tài)，作為32.對機器人進行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式A無效B有效C延時后有效33.位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度，設定了34.試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動作的35.機器人經(jīng)常使用的程序可以設置為主程序，每臺機器人可以36.機器人三原則是由(D)提出的。奇D.阿西莫夫37.當代機器人大軍中最主要的A.工業(yè)機器人B.軍用機器人C.服務機器A.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉換D.運動的應用40.動力學主要是研究機器人的(C)。A.動力源是什么B.運動和時間的關系C.動力的傳遞與轉換D.動力的應用41.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈42.六維力與力矩傳感器主要用于(D)。A.精密加工B.精密測量C.精密計算D.精密43.機器人軌跡控制過程需要通過求解(B)獲得各個關節(jié)角的A.運動學正問題B.運動學逆問題C.動力學正問題D.動力學逆問題44.日本日立公司研制的經(jīng)驗學習機器人裝配系器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列(C)傳感D感知能力很強46.當代機器人主要源于以下兩機48.對于轉動關節(jié)而言，關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的(A)。A關節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉角A關節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉角50.運動正問題是實現(xiàn)如下變換(A)。A從關節(jié)空間到操作空間的變換B從操作空間到51.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換(C)。A從關節(jié)空間到操作空間的變換B從操作空間到C從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換D從操作空間到任53.機器人終端效應器(手)的力量來自(D)。A哥氏項和重力項B重力項和向心項C慣性項和哥氏項55.對于有規(guī)律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用56.機器人軌跡控制過程需要通過求解(B)獲得各個關節(jié)角的57.所謂無姿態(tài)插補，即保持第一個示教點時的姿態(tài)，在大多數(shù)D空間曲線59.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程，希望作業(yè)啟動(位置為零)A速度為零，加速度為零B速度為零，加速度60.應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為(B)。A物性型B結構型C一次儀表DA電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度環(huán)64.CCD(ChargeCoupledDevice)攝像頭輸出信號為幀/66.應用電容式傳感器測量微米級的距離，應該采用改變(C)的方式。離A精度B重復性C分辨率D靈敏度69.增量式光軸編碼器一般應用(C)套光電元件，從而可以實量71.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是AX軸BY軸CZ軸DR軸74.如果末端裝置、工具或周圍環(huán)境的剛性很高，那么機械手要A柔順控制BPID控制C模糊控制D75.示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是(B)。A操作人員勞動強度大B占用生產(chǎn)時間C操作人員安全問題D容易產(chǎn)生廢品A載波頻率不一樣B信道傳送的信號不一樣77.CCD(ChargeCoupledDevice)攝像頭輸出信號為(B)幀/動的合成。(Y)5.關節(jié)i的坐標系放在i-1關節(jié)的末端。(N)10.運動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈12.機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率辨率。()13.正交變換矩陣R為正交矩陣。()14.復合運動齊次矩陣的建立是由全部簡單形成的。()15.關節(jié)i的效應表現(xiàn)在i關節(jié)的末端。()16.并聯(lián)關節(jié)機器人的正運動學問題求解17.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。()18.空間直線插補是在已知該直線始點、末點和中點的態(tài)的條件下，進而求出軌跡上各點(插補點)的位置和姿態(tài)。20.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度和加速度。(Y)21.關節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。(N)23.磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。(N)24.諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移25.由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。(Y)26.激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。(Y)28.諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移29.借助于電磁波和聲波可以構成接觸型傳感器。()30.增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難、安裝嚴、體積大、價格高。()31.計算機視覺學科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或32.示教-再現(xiàn)控制的給定方式中分直接示教和間接示教。直接作順序，確定位置、設定速度或限時。()填補了國內(nèi)空白。()34.圖像恢復指是的光學鏡頭幾何形變的矯正，補償由于光學鏡頭所帶來的圖像畸變。()35.變位機的運動數(shù)(自由度)主要取決于被加工件的大小。()36.軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是37.格林(格雷)碼被大量用在相對光軸編碼器中。(N)38.圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1,背景部分率，使得圖像效果清晰和顏色分明。(Y)型、球坐標型和關節(jié)坐標型四種基本類型。2.作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是控制系統(tǒng)、作范圍、重復定位精度、分辨率、承載能力及最大速度等。4.自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的的數(shù)目，不包括末端操作器的開合自由度。5.機器人分辨率分為編程分辨率和控制分辨率,統(tǒng)稱07.根據(jù)真空產(chǎn)生的原理真空式吸盤可分為真空吸盤氣空間運動空間直線運動和空間曲線運動。9.9、機器人傳感器的主要性能指標有靈敏度線性時間和抗干擾能力等。10.自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)目。11.機器人的重復定位精度是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標動作、同一命令下，機器人連續(xù)重復運動若干次時，其位置分散情況o12.機器人的驅(qū)動方式主要有液壓驅(qū)氣壓驅(qū)動13.機器人上常用的可以測量轉速的傳感器有測速發(fā)電機和增量式碼盤O14.機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為力控制方式、15.按幾何結構分劃分機器人分為：串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器16.機器人是指代替原來由人直接或間接作業(yè)的自動化機械O19.機器人的三種動作模式分為：示教模式再現(xiàn)模O20.機器人的坐標系的種類為：關節(jié)坐標系、直角坐標系、圓柱坐標系、工具坐標系、用戶坐標系0別運動。移動。示教點為圓心、以75mm為半徑的圓內(nèi)的任一點即視為達到。25.機器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機器人的作業(yè)o插補,圓弧插補,自由曲線插補,插補命令分別互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分組成。同一目標位置而實際到達位置之間的接近程度0與關節(jié)空間之間的關系。32.6自由度機器人有解析逆解的條件是機器人操作手的獨立關033.機器人的驅(qū)動方式主要有液壓氣動和.電動三種。34.機器人上常用的可以測量轉速的傳感器有測速發(fā)電機01.機器人分為幾類?娛樂機器人。(1)工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢驗機器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。(2)極限機器人主要是指用在人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)的機器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機器人。(3)娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動作的機器人。其次，按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機器人和綜合機器人。2.機器人由哪幾部分組成?答：機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結構系統(tǒng)、3.什么是自由度?4.機器人技術參數(shù)有哪些?各參數(shù)的意義是什么?答：機器人技術參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力。(1)自由度：是指機器人所具有的獨立坐標軸的數(shù)目，不包括手爪(末端操作器)的開合自由度。在三維空間里描述一個物體的位置和姿態(tài)需要六個自由度。但是，工業(yè)機器人的自由度是根據(jù)其用途而設計的，也可能小于六個自由度，也可能大于六個自由度。(2)精度：工業(yè)機器人的精度是指定位精度和重復定位精度。定位精度是指機器人手部實際到達位置與目標位置之間的差異。重復定位精度是指機器人重復定位其手部于同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統(tǒng)計量來表示，它是衡量一列誤差值的密集度(即重復度)。(3)工作范圍：是指機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合，也叫工作區(qū)域。(4)速度；速度和加速度是表明機器人運動特性的主要指標。(5)承載能力：是指機器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負載的質(zhì)量，而且還與機器人運行的速度和加速度的大小和方向有關。為了安全起見，承載能力這一技術指標是指高速運行時的承載能力。通常，承載能力不僅指負載，5.機器人手腕有幾種?試述每種手腕結構。答：機器人的手臂按結構形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運動形式區(qū)分，手臂有直線運動的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動，有回轉運動的如手臂的左右回轉上下擺動有復合運動如直線運動和回轉運動的組合。2直線運動的組合2回轉運動的組合。手臂回轉運動機構，實現(xiàn)機器人手臂回轉運動的機構形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉缸，齒輪轉動機構，鏈輪傳動和連桿機構手臂俯仰運動機構，一般采用活塞油(氣)缸與連桿機構聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復合運動機構，多數(shù)用于動作程度固定6.機器人機座有幾種?試述每種機座結構。答：機器人幾座有固定式和行走時2種。(1)固定式機器人的級左右直接接地地面基礎上，也可以固定在機身上。(2)移動式機器人有可分為輪車機器人，有3組輪子組成的輪系四輪機器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機器人，2足步行式機器人，履帶行走機器答：簡單，便于計算機實現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大；非線性嚴重，8.試述機器人視覺的結構及工作原理答：機器人視覺由視覺傳感器攝像機和光源控制計算器和圖像處理機組成原理：由視覺傳感器講景物的光信號轉換成電信號經(jīng)過A/D轉換成數(shù)字信號傳遞給圖像處理器，同時光源控制器和32攝像機控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對圖像數(shù)據(jù)做一些簡單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計9.工業(yè)機器人控制方式有幾種?答：工業(yè)機器人的控制方式多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務的不同，主要分為點位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。(1)點位控制方式(PTP):這種控制方式的特點是只控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿?？刂茣r只要求工業(yè)機器人快速、準確地實現(xiàn)相鄰各點之間的運動，而對達到目標點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。(2)連續(xù)軌跡控制方式(CP):這種控制方式的特點是連續(xù)的控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間的位姿，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控，軌跡光滑，運動平穩(wěn)，以完成工作任務。(3)力(力矩)控制方式：在完成裝配、抓放物體等工作時，除要準確定位外，還要求使用適度的力或力矩進行工作，這時就要利用力(力矩)伺服方式。這種方式的控制原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，因此系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。(4)智能控制方式：機器人的智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫做出相應的決策。采用智能控制技術，使機器人具有了較強的適應性及自學習功能。智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡、基因算法、遺10.機器人參數(shù)坐標系有哪些?各參數(shù)坐標系有何答：工業(yè)機器人的坐標形式有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關節(jié)坐標型和平面關節(jié)型。(1)直角坐標/笛卡兒坐標/臺架末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉關節(jié)，用來確定末運動方程可獨立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過計算機實現(xiàn)；它可以兩端支撐，對于給定的結構長度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化，容易達到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運動速度低，密封性不好。(2)圓柱坐標型(R3P):圓柱坐標機器人由兩個滑動關節(jié)和一個旋轉關節(jié)來確定部件的位置，再附加一個旋轉關節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉一個角，工作范圍可以擴大，且計算簡單；直線部分可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大的動力；能夠伸入型腔式機器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動器部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。(3)球坐標型(2RP):球坐標機器人采用球坐標系，它用一個滑動關節(jié)和兩個旋轉關節(jié)來確定部件的位置，再用一個附加的旋轉關節(jié)確定部件的姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉，中心支架附近的工作范圍大，兩個轉動驅(qū)動裝置容易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標復雜，難于控制，且直線驅(qū)動裝置仍存在密封及工作死區(qū)的問題。(4)關節(jié)坐標型/擬人型(3R):關節(jié)機器人的關節(jié)全都是旋轉的，類似于人的手臂，是工業(yè)機器人中最常見的結構。(5)平面關節(jié)型：這種機器人可看作是關節(jié)坐標式機器人的特例，它答：機器人研究的基礎內(nèi)容有以下幾方面：(1)空間機構學；(2)機器人運動學；(3)機器人靜力學；(4)機器人動力學；(5)機器人控制技術；(6)機器人傳感器；(7)機器人語言。答：目前常用的有如下幾種形式：(1)橫梁式。機身設計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點。(2)立柱式。多采用回轉型、俯仰型或屈伸型的運動型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉，具有占地面積小而工作范圍大的特點。(3)機座式?？梢允仟毩⒌?、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動。也可以具有行走機構，如沿地面上的專用軌道移動，以擴大其活動范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂，可以實現(xiàn)平面運動，也可以作空間運動。答：構成機器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：(1)電動機，提供驅(qū)動機器人運動的驅(qū)動力。(2)減速器，為了增加驅(qū)動力矩、降低運動速度。(3)驅(qū)動電路，由于直流伺服電動機或交流伺服電動驅(qū)動。(4)運動特性檢測傳感器，用于檢測機器人運動的位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)控制系統(tǒng)的硬件，以計算機為基礎，采用協(xié)調(diào)級與執(zhí)行級的二級結構。(6)控制系統(tǒng)的軟件，實現(xiàn)對機器人運動特性的計算、機器人的智能控制和機器人與人的信息交換等功能。答：常見的外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，接近覺傳感器，以及視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。超聲波傳感器和結構光設備等；(2)視頻信號數(shù)字化設備，其任信號；(3)視頻信號處理器，視頻信號實時、快速、并行算法的硬件實現(xiàn)設備：如DSP系統(tǒng)；(4)計算機及其設備，根據(jù)系統(tǒng)的需要可以選用不同的計算機及其外設來滿足機器人視覺信息處理及其機器人控制的需要；(5)機器人或機械手及其控制器。16.從描述操作命令的角度看，機器人編程語言可分為哪幾類?答：機器人編程語言可分為：(1)動作級：以機器人末端執(zhí)行器的動作為中心來描述各種操作，要在程序中說明每個動作。(2)對象級：允許較粗略地描述操作對象的動作、操作對象之間的關系等，特別適用于組裝作業(yè)。(3)任務級：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機器人必須一邊思考一邊工作。答：位置運動學僅考慮運動中的幾何學問題，即不考慮運動與時間的關系。已知關節(jié)空間的關節(jié)變量，計算操作機在操作空間的手部位姿，稱之為運動學正問題。反之，已知操作機在操作空間的手部位姿，求各關節(jié)變量的反變換，稱之為運動學逆問題，也答案：示教模式：人教機器人稱作示教。再現(xiàn)模式：執(zhí)行程序，機器人自動運行。遠程模式：通過外部信號進行的操作，相當于答案：三種模式分別是：PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、運行以及各種條件文件的設定、修改或刪除，在此模式下外部設備發(fā)出的啟動信號無效。(2)示教模式可以用示教編程器進行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已登錄的程序，以及各種特性文件和參數(shù)的設定，在此模式下外部設備發(fā)出的啟動信號。(3)無效遠程模式下機器人由外部信號進行操作，可以接通伺服電源、啟動、調(diào)出主程序、設定循環(huán)等與開始運行有關的操作，數(shù)據(jù)傳答：精度、重復精度和分辨率用來定義機器人手部的定位能力。(1)是一個位置量相對于其參照系的絕對度量，指機器人手部實際到達位置與所需要到達的理想位置之間的差距。機器人的精度決定于機械精度與電氣精度。(2)重復精度指在相同的運動位置命令下，機器人連續(xù)若干次運動軌跡之間的誤差度量。如果機器人重復執(zhí)行某位置給定指令，它每次走過的距離并不相同，而是在一平均值附近變化，該平均值代表精度，而變化的幅度代表重復精度。(3)分辨率是指機器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉動角度。精度和分辨率不一定相關。一臺設備的運動精度是指命令設定的運動位置與該設備執(zhí)行此命令后能夠達到的運動位置之間的差距，分辨率則反映了實際需要的運動位置和命令工業(yè)機器人的精度、重復精度和分辨率要求是根據(jù)其使用要求確定的。機器人本身所能達到的精度取決于機器人結構的剛度、運動速度控制和驅(qū)動方式、定位和緩沖等因素。由于機器人有轉動關節(jié)，不同回轉半徑時其直線分辨率是變化的，因此造成了機器人的精度難以確定。由于精度一般較難測定，通常工業(yè)機器人只21.試論述機器人靜力學、動力學、運動學的關系。答：靜力學指在機器人的手爪接觸環(huán)境時，在靜止狀態(tài)下處理手爪力F與驅(qū)動力T的關系。動力學研究機器人各關節(jié)變量對時間的一階導數(shù)、二階導數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動力或力矩之間的關系，即機器人機械系統(tǒng)的運動方程。而運動學研究從幾何學的觀點來處在考慮控制時，就要考慮在機器人的動作中，關節(jié)驅(qū)動力T會產(chǎn)生怎樣的關節(jié)位置θ、關節(jié)速度e、關節(jié)加速度6,處理這種關系稱為動力學(dynamics)。對于動力學來說，除了與連桿長度有關之外，還與各連桿的質(zhì)量，繞質(zhì)量中心的慣性矩，連桿的質(zhì)量運動學、靜力學和動力學中各變量的關系如下圖所示。圖中用虛線表示的關系可通過實線關系的組合表示，這些也可作為動力學22.機器人手腕有幾種?試述每種手腕結構。答：機器人的手臂按結構形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂的運動形式區(qū)分，手臂有直線運動的。如手臂的伸縮，升降及橫向移動，有回轉運動的如手臂的左右回轉上下擺動有復合運動如直線運動和回轉運動的組合。2直線運動的組合2回轉運動的組合。手臂回轉運動機構，實現(xiàn)機器人手臂回轉運動的機構形式是多種多樣的，常用的有葉片是回轉缸，齒輪轉動機構，鏈輪傳動和連桿機構手臂俯仰運動機構，一般采用活塞油(氣)缸與連桿機構聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復合運動機構，多數(shù)用于動作程度固定23.機器人參數(shù)坐標系有哪些?各參數(shù)坐標系有何作用?答：工業(yè)機器人的坐標形式有直角坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關節(jié)坐標型和平面關節(jié)型。(1)直角坐標/笛卡兒坐標/臺架型(3P):這種機器人由三個線性關節(jié)組成，這三個關節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常還帶有附加道德旋轉關節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機器人在X、Y、Z軸上的運動是獨立的，運動方程可獨立處理，且方程是線性的，因此，很容易通過計算機實現(xiàn)；它可以兩端支撐，對于給定的結構長度，剛性最大：它的精度和位置分辨率不隨工作場合而變化，容易達到高精度。但是，它的操作范圍小，手臂收縮的同時又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運動速度低，密封性不好。(2)圓柱坐標型(R3P):圓柱坐標機器人由兩個滑動關節(jié)和一個旋轉關節(jié)來確定部件的位置，再附加一個旋轉關節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉一個角，工作范圍可以擴大，且計算簡單；直線部分可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大的動力；能夠伸入型腔式機器內(nèi)部。但是，它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或近地面的空間；直線驅(qū)動器部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)的其它物體。(3)球坐標型(2RP)24.什么是機器人的內(nèi)部傳感器和外部傳感器?舉例說明之。答：內(nèi)部傳感器是用來檢測機器人自身狀態(tài)(內(nèi)部信息)的機器人傳感器，如檢測關節(jié)位置、速度的光軸編碼器等。是機器人自身運動與正常工作所必需的；外部傳感器是用來感知外部世界、檢測作業(yè)對象與作業(yè)環(huán)境狀態(tài)(外部信息)的機器人傳感器。如視覺、聽覺、觸覺等。是適應特定環(huán)境，完成特定任務所必需的。25.人手爪有哪些種類，各有什么特點?答：(1)機械手爪：依靠傳動機構來抓持工件；(2)磁力吸盤：通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；(3)真空式吸盤：利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時氣26.編碼器有哪兩種基本形式?各自特點是什么?答：兩種基本形式：增量式、絕對式。增量式：用來測量角位置和直線位置的變化，但不能直接記錄或指示位置的實際值。在所有利用增量式編碼器進行位置跟蹤的系統(tǒng)中，都必須在系統(tǒng)開始運行時進行復位。絕對式：每個位置都對應著透光與不透光弧段的惟一確定組合，這種確定組合有惟一的特征。通過這特征，在任意時刻都可以確定碼盤的精確位置。27.工業(yè)機器人常用的驅(qū)動器有那些類型，并簡要說明其特點。答：(1)電動驅(qū)動器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，轉動慣性小，速度和位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。(2)液壓驅(qū)動器的優(yōu)點是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅(qū)動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅(qū)動具有較高的精度。但需要增設液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求的場合。故液壓驅(qū)動器目前多用于特大功率的操作機器人系統(tǒng)或機器人化工程機械。(3)氣動驅(qū)動器的結構簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。但也需要增設氣壓源，且與液壓驅(qū)動器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、但有潔凈、防爆等要求的點位控制機器人。答：變位機作為機器人焊接生產(chǎn)線及焊接柔性加工單元的重要組成部分，其作用是將被焊工件旋轉(平移)到最佳的焊接位置。即使機器人相對于工件處于最佳的作業(yè)角度，把工件各處的焊縫位置均能變換到最有利于機器人焊槍找位和焊接的地方。等；(2)態(tài)勢分析與策略選擇；(3)隊形確定與角色分配；(4)目標位置確定；(5)運動軌跡規(guī)劃；(6)左右輪速確定。答：齒輪傳動，蝸桿傳動，滾珠絲桿出傳動，同步齒形帶傳動，鏈傳動和行星齒輪傳動。31.在機器人系統(tǒng)中為什么往往需要一個傳動(減速)系統(tǒng)?答：因為現(xiàn)在的電機一般速度較高，力矩較小，需要通過傳動系統(tǒng)降低轉速、提高力矩。32.機器人上常用的距離與接近覺傳感器有哪些?。答：超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器33.按機器人的用途分類，可以將機器人分為哪幾大類?試簡述之。答：(1)工業(yè)機器人或產(chǎn)業(yè)機器人：應用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，主要用在制造業(yè)，進行焊接、噴漆、裝配、搬運、檢驗、農(nóng)產(chǎn)品的加工等產(chǎn)業(yè)。(2)探索機器人：用于進行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。(3)服務機器人：一種半自主或全自主的機器人，其所從事的服務工作可使人類生存的更好，使制造業(yè)以外的設備工作的更好。(4)軍用機器人：用于軍事目的，或進攻性答：先由人驅(qū)動操作機，