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拓展閱讀2.3SCARA工業(yè)機器人的內(nèi)部結構SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，中文譯名:選擇順應性裝配機器手臂)是一種特殊類型的圓柱坐標型的工業(yè)機器人，如REF_Ref6257\h圖1所示，有時也將其歸類至關節(jié)型機器人。SCARA機器人具有3個旋轉關節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向。另一個關節(jié)是移動關節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。這類機器人的結構輕便、響應快，最適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業(yè)。圖SEQ圖\*ARABIC1SCARA機器人以圖示SCARA工業(yè)機器人為例，講解其本體的結構如REF_Ref6310\h圖2所示，每個關節(jié)軸均由電機驅(qū)動，1、2號關節(jié)軸的傳動機構為減速機，3號關節(jié)的傳動機構是皮帶和滾珠絲杠機構且通過制動器實現(xiàn)制動，4號關節(jié)的傳動機構是兩級皮帶，通過制動器實現(xiàn)制動。一軸電機一軸電機一軸減速機二軸減速機一軸電機三軸皮帶三軸電機四軸電機四軸皮帶1四軸皮帶2滾珠絲杠圖SEQ圖\*ARABIC2典型SCARA工業(yè)機器人本體內(nèi)部結構
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