《Arduino零基礎(chǔ)C語(yǔ)言編程》課件-ch6-6.2 四驅(qū)小車(2)避障小車

避障小車這個(gè)小車使用的主板和之前的miniQ智能小車不同，是新一代RomeoV2，是以ATmega32U4為主芯片的多功能控制板。同樣基于Arduino開(kāi)放源代碼的SimpleI/O平臺(tái)，并且具有使用類似jave，C語(yǔ)言的開(kāi)發(fā)環(huán)境。Romeo不僅可直插各類Switch，Sensor等輸入設(shè)備，同樣可直插多類LED，舵機(jī)等輸出設(shè)備。板子還集成了電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，可通過(guò)外接6~20V電壓，直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)。Romeo也可以獨(dú)立運(yùn)作為一個(gè)可以跟軟件溝通的平臺(tái)，例如，flash，processing，Max/MSP，VVVV等互動(dòng)軟件。Romeo不但有完整的ArduinoLeonardo的功能，還集成了2路電機(jī)驅(qū)動(dòng)、無(wú)線數(shù)傳模塊、數(shù)字與模擬IO擴(kuò)展口、I2C總線接口等功能。6.2四驅(qū)小車Romeo控制器

RomeoV2不僅可直插各類Switch，Sensor等輸入設(shè)備，還可直插多類LED，舵機(jī)等輸出設(shè)備。板子還集成了電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，可通過(guò)外接6~20V電壓，直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)。Romeo也可以獨(dú)立運(yùn)作為一個(gè)可以跟軟件溝通的平臺(tái)，例如，flash，processing，Max/MSP，VVVV等互動(dòng)軟件。Romeo不但有完整的ArduinoLeonardo的功能，還集成了2路電機(jī)驅(qū)動(dòng)、無(wú)線數(shù)傳模塊、數(shù)字與模擬IO擴(kuò)展口、I2C總線接口等功能。

注意事項(xiàng)：上傳程序時(shí)，請(qǐng)選擇版型：Leonardo，否則編譯上傳出錯(cuò)。模擬口A0：當(dāng)使用A0口作為模擬量輸入/輸出時(shí)，關(guān)掉按鈕選擇開(kāi)關(guān)，即：撥到OFF的位置。因?yàn)榘遄由系?個(gè)按鈕是連接在A0上的，如果打開(kāi)，A0口的讀數(shù)不正確。例1：五個(gè)按鍵實(shí)驗(yàn)程序功能：分別按住S1到S5鍵，會(huì)看見(jiàn)LED閃爍的頻率不同。按鍵接入電阻不同，分到模擬口的電壓就不同，AD采集到的數(shù)據(jù)也就不同

例2：電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)（前進(jìn)、后退）

//方向需具體電路測(cè)試確定

例2：電機(jī)驅(qū)動(dòng)實(shí)驗(yàn)（左轉(zhuǎn)）voidturnleft(intleftspeed,intrightspeed){analogWrite(E1,rightspeed);analogWrite(E2,leftspeed);digitalWrite(M1,LOW);digitalWrite(M2,HIGH);}Romeo的PWM控制模式Romeo的PLL(相位鎖相環(huán)）

控制模式實(shí)驗(yàn)一聲控小車元件：實(shí)驗(yàn)二遙控小車元件：

例3：紅外數(shù)字避障傳感器引腳定義：紅線