工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場編程與仿真 6.2 創(chuàng)建輸送鏈Smart組件

6.2創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件教學(xué)目標(biāo)：運(yùn)用Smart組件創(chuàng)建輸送鏈限位傳感器；運(yùn)用Smart組件創(chuàng)建輸送鏈的屬性與連接；Smart組件的模擬動(dòng)態(tài)運(yùn)行。

Smart輸送鏈動(dòng)態(tài)效果包括：輸送鏈末端的酒精瓶身源源不斷產(chǎn)生復(fù)制品，酒精瓶隨著輸送鏈的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)到輸送鏈前端時(shí)，能被檢測而自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)；瓶身被機(jī)器人抓走后輸送鏈繼續(xù)運(yùn)送產(chǎn)品到前端，依次循環(huán)。01創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件（1）創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件

完成了抓取Smart動(dòng)態(tài)

效果，繼續(xù)創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件，同樣在“建?！边x項(xiàng)卡下，單擊“Smart組件”，鼠標(biāo)右鍵單擊新建的Smart組件，重新命名為“SC_傳輸”，如右圖所示。6-24創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件——Source子組件（2）創(chuàng)建Source子組件和Queue子組件添加Source和Queue子組件。在“動(dòng)作”分類下選擇“Source”，如下圖所示。因?yàn)橐苿?dòng)物體是通過Source不斷產(chǎn)生的，故在“其他”里添加“Queue”組件，無需修改它的屬性設(shè)置。

6-25創(chuàng)建Source子組件和Queue子組件創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件——Source組件（2）創(chuàng)建Source子組件和Queue子組件設(shè)置Source屬性。

主要設(shè)置“Source”和“Postion”。本項(xiàng)目中“Source”選擇“瓶身”，而“Postion”設(shè)置可以利用“捕捉中心”捕獲酒精瓶位置，然后單擊“應(yīng)用”按鈕，單擊“關(guān)閉”按鈕，如右圖所示。選擇要復(fù)制的“物體”設(shè)置復(fù)制物體的位置測試效果6-26Source的屬性設(shè)置創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件——LinearMover組件（3）創(chuàng)建LinearMover子組件添加LinearMover子組件。在“本體”添加LinearMover組件，目的讓組件直線運(yùn)動(dòng)。如下圖所示。

6-27創(chuàng)建LinearMover子組件創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件——LinearMover組件（3）創(chuàng)建LinearMover子組件設(shè)置LinearMover屬性

主要設(shè)置“Object”、“Direction”和

“Speed”。本項(xiàng)目中“Object”選擇“瓶身”，“Direction”沿著X的正方向運(yùn)動(dòng)，“Speed”設(shè)置為300，以300mm/s速度運(yùn)動(dòng)單擊“應(yīng)用”按鈕，后單擊“關(guān)閉”按鈕，如右圖所示。6-28LinearMover的屬性設(shè)置1.設(shè)定移動(dòng)對(duì)象2.設(shè)定移動(dòng)方向3.設(shè)定移動(dòng)速度4.默認(rèn)執(zhí)行狀態(tài)創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件——PlaneSensor組件（4）創(chuàng)建PlaneSensor子組件

在“傳感器”添加PlaneSensor組件，目的檢測物體到位。主要設(shè)置“Source”和“Postion”，單擊“應(yīng)用”按鈕，后單擊“關(guān)閉”按鈕。如右圖所示。設(shè)置完后記得點(diǎn)擊Active(激活）測試是否檢測到其他部件，如果檢測到部件，請(qǐng)鼠標(biāo)右鍵單擊該部件，將下拉菜單中的“可由傳感器檢測”取消勾選。

6-29PlaneSensor的屬性設(shè)置1.選擇“捕捉邊緣”，捕捉面?zhèn)鞲衅靼惭b位置。測試傳感器2.設(shè)置相對(duì)于原點(diǎn)的長度和高度。創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件——PoseMover子組件（5）創(chuàng)建PoseMover子組件6-30PlaneSensor的屬性設(shè)置創(chuàng)建傳輸鏈Smart組件——LogicGate子組件（6）創(chuàng)建LogicGate子組件6-31LogicGate的屬性設(shè)置02創(chuàng)建傳輸Smart的屬性與連結(jié)創(chuàng)建傳輸Smart的屬性與連結(jié)

在“SC_抓取”窗口的“屬性與連結(jié)”選項(xiàng)卡中“屬性與連結(jié)”，點(diǎn)擊“添加連結(jié)”，在彈出的對(duì)話框中設(shè)置如下圖所示。6-32屬性與連結(jié)設(shè)置03創(chuàng)建傳輸Smart的屬性與連結(jié)創(chuàng)建傳輸Smart的屬性與連結(jié)

在“SC_抓取”窗口的“信號(hào)和連接”選項(xiàng)卡中“添加I/OSignals”，在彈出的對(duì)話框中添加啟動(dòng)信號(hào)“di_start”和到位信號(hào)“do_daowei”,如下圖所示。（a）啟動(dòng)信號(hào)（b）到位信號(hào)6-33IO信號(hào)設(shè)置1.創(chuàng)建SC_抓取I/O信號(hào)創(chuàng)建傳輸Smart的屬性與連結(jié)2.信號(hào)與連接設(shè)置建立好信號(hào)后，需建立IO連接關(guān)系，IO信號(hào)連接關(guān)系如下圖所示：6-34IO信號(hào)連接關(guān)系創(chuàng)建傳輸Smart的屬性與連結(jié)詳細(xì)IO信號(hào)連接關(guān)系設(shè)置如下圖所示：（a）di_start與Source關(guān)系（b）Source與Queue關(guān)系（c）PlaneSensor與Queue關(guān)系（d）PlaneSensor與PoseMover關(guān)系創(chuàng)建傳輸Smart的屬性與連結(jié)（e）PlaneSensor與LogicGate關(guān)系（f）LogicGate與Source關(guān)系（g）LogicGate與PoseMover關(guān)系（h）PlaneSensor與do_daowei關(guān)系6-35IO信號(hào)連接設(shè)置動(dòng)態(tài)效