示教技術(shù)(中國語)

示教技術(shù)05/10/07更新目錄基本注意事項直線指令及手爪姿勢變化手爪姿勢變化動作危險主程序次程序范圍準(zhǔn)備示教形式確認(rèn)機器人坐標(biāo)系坐標(biāo)系使用分類原位置選定方法互鎖選定方法互鎖選定方法考慮互鎖示教打點及接近點的示教Aircut時間的縮短動作命令的使用分類打點的面直狹窄處打點示教機器人手爪反轉(zhuǎn)方式Handlingspot的TCPSealing的轉(zhuǎn)角示教Sealing噴嘴的工件距離Cycletime的評價Machinelock機能電流值確定基本注意事項直線指令以及手爪姿勢變化相對手爪姿勢變化,移動距離相對短,并且使用直線指令情況下.即使指令設(shè)定較遲,機器人也可能以最高速度動作,因此要注意.需要注意的是,作為對策,可以修改各軸指令,但在此情況下,軌跡不是直線,＊應(yīng)該正確認(rèn)識[各軸]與[直線]的區(qū)別什么是直線動作指令?直線位置

10mm/sec但是,機器人以最高速度動作基本注意事項機器人手爪反轉(zhuǎn)運動如果是各軸JOG以外的手動操作,J3-J5角度超過180°動作的話,如左圖J4軸回轉(zhuǎn).這根據(jù)特異點.J4軸回轉(zhuǎn)的話,電纜回轉(zhuǎn)可能比較困難.在此情況下,根據(jù)各軸JOG操作機器人,制定機器人姿勢程序上用各軸指令J4軸回轉(zhuǎn)J5軸回轉(zhuǎn)直交JOG動作各軸JOG動作基本注意事項危險主程序左圖的主程序危險.什么原因?程序的基本應(yīng)該[前進]和[后退]都可能.主程序

1:工具坐標(biāo)號=1;2:用戶坐標(biāo)號=0;3:各軸位置

[1:HOME]10%位置決定;4:呼叫

RESET;5:呼叫操作1;6:

直線位置[2]500mm/sec位置決定

;7:

直線位置[3]500mm/sec位置決定

;8:呼叫操作2;9:呼叫操作3;

10:呼叫操作4;

11:呼叫操作5;

12:呼叫操作6;

13:

直線位置[4]500mm/sec位置決定

;

14:呼叫操作7;

15:呼叫操作8;

16:呼叫操作9;

17:

直線位置[5]500mm/sec位置決定

;

18:程序終了

;操作8

1:直線位置[2]500mm/sec位置決定

;2:直線位置[3]500mm/sec位置決定

;3:直線位置[4]500mm/sec位置決定

;4:直線位置[5]500mm/sec位置決定

;5:程序終了

;基本注意事項副程序適用范圍未被副程序化,較長的1條程序無法看清,難以理解教示修正時畫面移動較多、效率低被非常細(xì)地副程序化的程序構(gòu)成主程序無法看清一覽畫面無法看清,查找麻煩Programshift情況下,對象可能較多在作業(yè)內(nèi)容和作業(yè)對象裝置等上,最好在適度范圍內(nèi)分類,副程序化示教前的準(zhǔn)備示教開始前工具坐標(biāo)系設(shè)定確認(rèn)熔接條件/加壓條件數(shù)據(jù)設(shè)定Macro設(shè)定必要資料確認(rèn)I/O表適用檢討畫面程序名一覽程序順序進程檢查單打點順序、互鎖示教形式的確認(rèn)包含與鄰接機器人互鎖的綜合性順序分配檢討打點分配的妥當(dāng)性手爪姿勢動作范圍確定J4.J6軸必須在360?范圍內(nèi)運作注意示教點應(yīng)盡量減少XZY工具坐標(biāo)系通用座標(biāo)系XZY機器人的坐標(biāo)系坐標(biāo)系的使用分類一般示教的時候,使用工具坐標(biāo)系較方便通用座標(biāo)系按照機器人預(yù)先確定的標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系即使手爪法蘭面姿勢變化,坐標(biāo)系不變化.工具坐標(biāo)系定義工具先端點(TCP)的坐標(biāo)系對應(yīng)手爪法蘭面姿勢變化原位置選取方法打點形式:[各軸],動作形式:[各軸]工具坐標(biāo)系變更時,不變化原點位置數(shù)據(jù)最好是正數(shù)考慮負(fù)荷的位置考慮緊急停止時的軸落下工具中心作為手爪中心與周邊機器的位置關(guān)系鄰接機器人可以動作與tipdress的相對位置考慮保養(yǎng)空間的確認(rèn)第一打點接近點的考慮各軸動作使用在大aircutCycletime縮短平滑動作機器人負(fù)擔(dān)減輕工具的形態(tài)（configuration）變化場合下使用直線動作Shortmotion時,各軸動作快可能基本3軸過大動作手爪姿勢變化的話,可能減慢各軸動作直交動作動作命令的使用分類打點及接近點的示教基準(zhǔn)示教打點首先示教打點其次、示教接近點、脫離點接近點／打點／脫離點以同姿勢示教姿勢變化造成的cycletime浪費的減少163245注:點2和3,5和6可能相同[平滑度]及[位置決定]的使用分類中間點作為基本[平滑度]長直線動作→短直線動作場合、中間點作為[位置決定]＊應(yīng)該正確認(rèn)識[平滑度]和[位置決定]的制御區(qū)別位置決定,平滑度0%,平滑度50%,平滑度100%分別如何制御?『允許寬』とはなにか？平滑度100位置決定Aircut時間的縮短連續(xù)打點時,始點及終點的手爪姿勢不同情況下TCP靠近機器人的情況下,逐漸變化姿勢TCP遠(yuǎn)離機器人情況下,一次動作變化姿勢TCP靠近機器人情況下TCP遠(yuǎn)離機器人情況下TCPTCP手爪姿勢變化的動作打點的面直打點時槍的面直示教方法使用工具坐標(biāo)系槍回轉(zhuǎn)方向容易識別從2個方向看,槍的回轉(zhuǎn)方向都成直角確認(rèn)槍開閉動作面直情況狹窄處打點示教示教點的選取方法進入狹窄處時,作為進入前的點,在障礙物前30～50mm處取點前點平滑度指定以20左右作為初期值Handlingspot的TCPRemoteTCP固定槍的handlingspot時,必須使用remoteTCP示教作業(yè)的縮短面直示教容易Cycletime縮短多余的點不需要固定槍通常的TCP:

handlingwork回轉(zhuǎn)動作時,必須是中間點RemoteTCP:即使無中間點,也可回轉(zhuǎn)13425A機器人6B機器人ba互鎖的選取方法干涉外信號由于干涉外信號無論用什么樣的timing都不影響機器人動作,因此有必要在領(lǐng)域內(nèi)選取信號的選取方法將B機器人接近A機器人的位置(1),無法看清線A考慮線a的同時,運作A機器人A機器人進入線a前的位置(2)時,關(guān)閉對B機器人的干涉外信號,確認(rèn)B機器人出來的干涉信號后進入根據(jù)線a向外輸出位置(3)時,打開干涉外信號B機器人同樣設(shè)定互鎖信號的注意點確認(rèn)2臺機器人同時互鎖“1”的互鎖信號設(shè)定有沖突危險“2”的話,2臺機器人都停止“3”的話,只有A機器人可以進入1A機器人

=確認(rèn)打開對方信號后關(guān)閉己方信號

B機器人

=確認(rèn)打開對方信號后關(guān)閉己方信號兩機器人進入可能

=沖突2

A機器人

=關(guān)閉己方信號后確認(rèn)對方信號打開

B機器人

=關(guān)閉己方信號后確認(rèn)打開對方信號兩機器人進入不可

=停止3A機器人

=關(guān)閉己方信號后,確認(rèn)對方信號打開

B機器人

=確認(rèn)對方信號打開后關(guān)閉己方信號只有A機器人可以進入互鎖的選取方法盡量減小干涉領(lǐng)域示教時,將對象機器人放置在預(yù)定領(lǐng)域,盡量避免干涉打點順序在順序上花些時間,在通常cycletime時不要太多等待.動作確認(rèn)時的注意點無論什么樣的timing都不要發(fā)生干涉互鎖信號在示教模式也能輸出輸入(alarm回路)考慮互鎖的示教機器人A槍姿勢變更機器人B槍干涉發(fā)生Sealing的轉(zhuǎn)角示教轉(zhuǎn)角處平滑槍姿勢變更在轉(zhuǎn)角的開始點及終點,工件上的示教位置作上記號示教開始點及終點開始點至終點機器人以低速直線動作再生槍從后端往前端確認(rèn),槍的前端與工件上記號一致時,機器人停止動作再生上記示教點,根據(jù)X,,Y,Z動作(不回轉(zhuǎn))移動記號位置,修正示教.記號假定示教點工件sealinggun最終示教點開始點終點Sealing噴嘴的工件距離sealing品質(zhì)提高焊峰成波狀情況下工件間距離過大波紋涂料量過多良好接近工件動作速度提高Machinelock機能比較縮短時間前與縮短時間后的cycletime時,機器人本體6根軸的machinelock都鎖上才能比較作業(yè)中途有治具動作,信號不進入情況下有效.使用后,必須將machinelock還原為”無效”.Desk實施

G1各軸

100%Group番號

:1

[

畫面

]

有效

無效

Machinelock(group單位

:無效