《機電一體化導論》課件-第2章 機電一體化產(chǎn)品的組成

1第2章機電一體化產(chǎn)品的組成2教學目標知識目標：

1.熟練掌握機電一體化產(chǎn)品的組成；

2.熟練掌握機電產(chǎn)品中的相關概念和功能；

3.能夠選擇控制器、傳感器等部分。能力目標：

1.概括總結(jié)所學知識的能力；

2.分析問題、解決問題的能力。3教學重、難點教學重點：

1.機電一體化產(chǎn)品的五大組成部分

2.傳感器的基本特性和選擇

3.驅(qū)動及執(zhí)行機構(gòu)的工作原理教學難點：

1.傳感器的測量電路

2.伺服驅(qū)動4本章主要內(nèi)容機電一體化產(chǎn)品的控制器2.1機電一體化產(chǎn)品中的傳感器2.2機電一體化產(chǎn)品的驅(qū)動器2.3機電一體化的機械傳動與執(zhí)行機構(gòu)

2.4小結(jié)課后作業(yè)5§2.1機電一體化產(chǎn)品的控制器單片機與單板機2.1.1可編程序控制器

工業(yè)計算機的特點及選擇嵌入式系統(tǒng)概述2.1.22.1.32.1.462.1.1單片機與單板機

它采用超大規(guī)模技術把具有數(shù)據(jù)處理能力(如算術運算，邏輯運算、數(shù)據(jù)傳送、中斷處理)的微處理器(CPU)，隨機存取數(shù)據(jù)存儲器(RAM)，只讀程序存儲器(ROM)，輸入輸出電路(I/O口)，可能還包括定時計數(shù)器，串行通信口(SCI)，顯示驅(qū)動電路(LCD或LED驅(qū)動電路)，脈寬調(diào)制電路(PWM)，模擬多路轉(zhuǎn)換器及A/D轉(zhuǎn)換器等電路集成到一塊單塊芯片上，構(gòu)成一個最小而完善的計算機系統(tǒng)。

圖2.1單片機的結(jié)構(gòu)1.單片機單片微型計算機簡稱為單片機，它的結(jié)構(gòu)如圖2.1所示。7MCS51是指由美國INTEL公司生產(chǎn)的一系列單片機的總稱，其中8051是最早最典型的產(chǎn)品，其引腳及其功能如圖2.2所示。圖2.280C51單片機引腳圖及引腳功能8單片機的40個引腳大致可分電源、時鐘、控制和I/O引腳四類。(1)電源:VCC為芯片高位電源，接+5V；VSS為接地端。(2)時鐘:XTAL1、XTAL2分別為晶體振蕩電路反相輸入端和輸出端。(3)控制線:控制線共有4根，①ALE/PROG:地址鎖存允許/片內(nèi)EPROM編程脈沖。

ALE功能：用來鎖存P0口送出的低8位地址。

PROG功能：片內(nèi)有EPROM的芯片，在EPROM編程期間，此引腳輸入編程脈沖。②PSEN:外ROM讀選通信號。③RST/VPD:復位/備用電源。

RST（Reset）功能：復位信號輸入端。

VPD功能：在Vcc掉電情況下，接備用電源。④EA/Vpp:內(nèi)外ROM選擇/片內(nèi)EPROM編程電源。

EA功能：內(nèi)外ROM選擇端。

Vpp功能：片內(nèi)有EPROM的芯片，在EPROM編程期間，施加編程電源Vpp。(4)I/O線：80C51共有4個8位并行I/O端口，它們是P0、P1、P2、P3口，共32個引腳。P3口還具有第二功能，用于特殊信號輸入輸出和控制信號（屬控制總線）。92.單板機什么是單板機？在一塊印刷電路板插件上把CPU、存儲器和外設接口等集成電路片子組裝成的具有一定功能的微型計算機,簡稱單板機。單板機的硬件由什么組成？由下列五部分組成：①微處理器及其外圍電路。②存儲器及地址譯碼電路。③輸入輸出接口適配器及其附屬電路。④總線及總線緩沖器。單板機備有兩種總線：一種是實現(xiàn)插件間通信的總線，稱為內(nèi)總線；另一種是實現(xiàn)單板機與外部設備或控制對象之間通信的總線，稱為外總線。⑤監(jiān)控程序及外設控制電路。單板機的軟件包括有監(jiān)控程序、調(diào)試程序、診斷程序、匯編程序、編譯程序等。返回102.1.2.可編程序控制器可編程控制器的定義國際電工委員會（IEC）PLC的定義：可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用可編程序的存儲器，用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算，順序控制、定時、計數(shù)和算術運算等操作指令，并通過數(shù)字式和模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。11可編程控制器的組成

PLC主要由中央處理單元（CPU）、存儲器、輸入輸出單元（I/O單元）和電源單元四部分組成。小型PLC的結(jié)構(gòu)圖如圖2-3所示。圖2.3小型可編程控制器結(jié)構(gòu)框圖12可編程控制器的工作方式

PLC采用循環(huán)掃描的工作方式，包括內(nèi)部處理、通訊操作、輸入處理、程序執(zhí)行、輸出處理幾個階段。全過程掃描一次所需的時間稱為掃描周期。掃描過程見圖2.4。圖2.4掃描過程13可編程控制器的特點（1）可靠性高，抗干擾能力強；（2）編程直觀、簡單；（3）環(huán)境要求低，適應性好；（4）功能完善，接口功能強等。返回142.1.3工業(yè)計算機的特點及選擇

工業(yè)計算機的特點

（1）兩者的用途不同。工業(yè)計算機主要用于工業(yè)控制、測試等方面，工控機的環(huán)境適應強。這和普通的計算機的娛樂、辦公、編程方面的應用是完全不同的。（2）兩者的組成部件不同。工業(yè)計算機工作的場合不同，也必然導致了其構(gòu)成的部件和通用計算機不同。（3）工業(yè)計算機的軟件系統(tǒng)和普通計算機不同。工業(yè)計算機的軟件系統(tǒng)比較單一，主要實現(xiàn)一個特定的功能。而普通計算機擁有大量的通用的應用程序，處理器的速度非?？臁＃?）可靠性高，實時性強。工業(yè)計算機一般用于不間斷運行，運行期間不允許停機檢修；而且它還要實時對控制對象進行檢測，所要要求其具有高的可靠性和好的實時性。15工業(yè)計算機的選擇

根據(jù)機電一體化系統(tǒng)的大小和控制參量的復雜程度，可以選用不同的工業(yè)計算機。對于小型系統(tǒng)，一般監(jiān)視控制量為開關量和少量數(shù)據(jù)信息的模擬量，這類系統(tǒng)采用單板機、單片機或可編程控制器；對于數(shù)據(jù)處理量大的系統(tǒng)，可以選用基于總線結(jié)構(gòu)的工控機，如STD總線工控機、IBM-PC總線工控機等；對于多層次、復雜的機電一體化系統(tǒng)，則需要采用分級分步式控制系統(tǒng)，在這種系統(tǒng)中，可根據(jù)各級及控制對象的特點，分別選用單片機、可編程控制器、總線工控機和微型計算機來完成所需的功能。返回162.1.4嵌入式系統(tǒng)概述

嵌入式系統(tǒng)的定義關于嵌入式系統(tǒng)的定義，目前存在多種下面給出兩種比較常見的定義。第一種，根據(jù)IEEE（國際電氣和電子工程師協(xié)會）的定義：嵌入式系統(tǒng)是“用于控制、監(jiān)視或者輔助操作機器和設備的裝置”。可以看出此定義是從應用上考慮的，嵌入式系統(tǒng)是軟件和硬件的綜合體，還可以涵蓋機電等附屬裝置。第二種定義：嵌入式系統(tǒng)是以應用為中心、以計算機技術為基礎、軟/硬件可裁剪，功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要求的專用計算機系統(tǒng)。廣而言之，可以認為凡是帶有微處理器的專用軟硬件系統(tǒng)都可以稱為嵌入式系統(tǒng)。17嵌入式系統(tǒng)的組成

嵌入式系統(tǒng)也是由硬件和軟件兩大部分組成的，前者是整個系統(tǒng)的物理基礎，它提供軟件運行平臺和通信接口；后者實際控制系統(tǒng)的運行。嵌入式系統(tǒng)的硬件可分為3部分：核心處理器、外圍電路和外部設備，如圖2.5所示。圖2.5嵌入式系統(tǒng)的硬件組成18

上圖中，CPU是嵌入式系統(tǒng)的核心處理器，又稱為嵌入式微處理器，負責控制整個嵌入式系統(tǒng)的執(zhí)行；外圍電路包括嵌入式系統(tǒng)的內(nèi)存、I/O端口、復位電路、模數(shù)轉(zhuǎn)換器/數(shù)模轉(zhuǎn)換器（ADC/DAC）和電源等，與核心處理器一起構(gòu)成一個完整的嵌入式目標系統(tǒng)，其中SRAM（StaticRandomAcessMemory）為靜態(tài)隨機存儲器，DRAM（DynamicRandomAcessMemory）為動態(tài)隨機存數(shù)器，F(xiàn)lash為閃存器；外部設備指嵌入式系統(tǒng)與真實環(huán)境交互的各種設備，包括通用串行總線（UniversalSerialBus，USB）、存儲設備、鼠標、鍵盤（Keyboard）、液晶顯示器（LiquidCrystalDisplay，LCD）、紅外線數(shù)據(jù)傳輸（InfraredDataAssociation，IrDA）和打印設備等。其中微處理是嵌入式系統(tǒng)硬件的核心。19嵌入式系統(tǒng)的軟件可分為設備驅(qū)動接口(DeviceDriverInterface,DDI)、實時操作系統(tǒng)(RealTimeOperationSystem,RTOS)、可編程應用接口(ApplicationProgrammableInterface,API)和應用軟件4個層次。其中DDI負責嵌入式系統(tǒng)與外部設備的信息交換；RTOS分成基本和擴展兩部分，前者是操作系統(tǒng)的核心，負責整個系統(tǒng)的任務調(diào)度，存儲分配、時鐘管理和中斷管理，提供文件、圖形用戶界面等基本服務。后者為用戶提供操作系統(tǒng)的擴展功能。應用軟件是針對不同應用而由開發(fā)者編寫的軟件。返回20§2.2機電一體化產(chǎn)品中的傳感器傳感器概述傳感器的選用原則及注意事項傳感器的測量電路智能傳感器2.2.12.2.22.2.32.2.4212.2.1傳感器概述

傳感器的定義

國家標準《傳感器通用術語》中，對傳感器的定義為“傳感器是指感受或響應規(guī)定的被測量并按一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號的器件或裝置?！?2傳感器的組成傳感器通常由敏感元件、轉(zhuǎn)換元件和測量電路三部分組成，如圖2.6所示。圖2.6傳感器組成框圖

敏感元件是指能直接感受（或響應）被測量的部分，即將被測量通過傳感器的敏感元件轉(zhuǎn)換成與被測量有確定關系的非電量或其他量。轉(zhuǎn)換元件則將上述非電量轉(zhuǎn)換成電參量。測量電路的作用是將轉(zhuǎn)換元件輸入的電參量經(jīng)過處理轉(zhuǎn)換成電壓、電流或頻率等可測電量，以便進行顯示、記錄、控制和處理的部分。23傳感器的分類

傳感器的種類很多，如果按被測對象分類，有物理量傳感器、化學量傳感器及生物量傳感器；如果按輸出量分類，有模擬式和數(shù)字式傳感器；如果按測量原理分類，有結(jié)構(gòu)型、物性型及復合型三類。結(jié)構(gòu)型傳感器是利用機械構(gòu)件的變形、位移將被測量轉(zhuǎn)換成相應的電阻、電感、電容等物理量的傳感器。物性型傳感器是利用材料的固態(tài)物理特性及其各種物理、化學效應工作的傳感器。另外，還可以按輸入輸出特性分的線性、非線性傳感器；按能量轉(zhuǎn)換方式分的能量轉(zhuǎn)換型（有源型或發(fā)電型）、能量控制型（無源型或參數(shù)型）傳感器，等等。24傳感器的基本特性

傳感器的基本特性主要是指輸出與輸入之間的關系特性。當輸入量為常量或變化極慢時，其關系為靜態(tài)特性；當輸入量隨時間較快變化時，其關系為動態(tài)特性。傳感器的靜態(tài)特性參數(shù)包括線性度、靈敏度、重復性、遲滯、零漂和溫漂、分辨力等。傳感器的動態(tài)特性是指其輸出對隨時間變化的輸入量的響應特性。

常用的靜態(tài)特性如下：（1）線性度（非線性誤差）：在規(guī)定條件下，傳感器校準曲線與擬合直線間的最大偏差與滿量程輸出值的百分比稱為線性度或非線性誤差。（2）靈敏度：是指穩(wěn)定工作狀態(tài)時傳感器輸出變化量和輸入量的變化量之比，用S表示為25

線性傳感器的靈敏度為一常數(shù)，而非線性傳感器的靈敏度是隨輸入變化的量。圖2.7重復性（3）重復性：指傳感器在輸入量按同一方向在全測量范圍內(nèi)連續(xù)變化多次所得特性曲線的不一致的程度，如圖2.7所示。(4)遲滯：指傳感器在正反行程中輸出與輸入曲線不重合的現(xiàn)象，如圖2.8所示。圖2.8遲滯特性26（5）零漂和溫漂：傳感器在無輸入或輸入為另一值時，每隔一定時間，其輸入值偏離原始值的最大偏差與滿量程的百分比為零漂。而溫度每升高1℃，傳感器輸出值的最大偏差與滿量程的百分比，稱為溫漂。（6）分辨力與閥值：指傳感器在規(guī)定的測量范圍內(nèi)能夠檢測出的被測量的最小變化量稱為分辨力。數(shù)字式傳感器的分辨力一般為輸出數(shù)字指示值最后一位數(shù)字。在傳感器輸入零點附近的分辨力稱為閥值。（7）穩(wěn)定性：傳感器使用一段時間后，其性能保持不變化的能力稱為穩(wěn)定性。272.2.2傳感器的選用原則及注意事項

傳感器的選則①根據(jù)測量對象與測量環(huán)境確定傳感器的類型：測量之前，首先要考慮采用何種傳感器，這需多方分析才能確定。②靈敏度的考慮：通常，在線性范圍內(nèi)，希望傳感器的靈敏度越高越好。③線性范圍的考慮：傳感器的線性范圍越寬，則其量程越大，并且能保證一定的測量精度。④穩(wěn)定性的考慮：影響傳感器穩(wěn)定性的因素除本身結(jié)構(gòu)外，主要是其使用環(huán)境。⑤精度的考慮：精度是關系到整個測量系統(tǒng)測量精度的一個重要環(huán)節(jié)。傳感器的精度越高，其價格越昂貴，因此，傳感器的精度只要滿足整個測量系統(tǒng)的精度要求就。⑥頻率響應特性的考慮：傳感器的頻率響應特性決定了被測量的頻率范圍，考慮傳感器的頻率響應特性時，必須保證在頻率范圍內(nèi)不失真。28選擇傳感器的注意事項①預測量條件有關的事項：包括測量目的、被測試量的選擇、測量范圍、輸入信號的最大值、頻帶寬度、指標要求、測量所需要的時間等。②與傳感器有關的事項：包括靜態(tài)特性指標、動態(tài)特性指標、模擬量還是數(shù)字量、輸出量及其數(shù)量級、被測物體產(chǎn)生的負載效應、校正周期、過載保護等。③與使用條件有關的事項：包括傳感器的設置場所、工作環(huán)境條件（溫度、振動、濕度等）、測量時間、與其他設備的連接及距離、所需功率容量等。④與購買和維護有關的事項：包括性價比、零配件的儲備、售后服務與維修、保修時間、交貨日期等。292.2.3智能傳感器

智能傳感器的定義

智能傳感器是將微執(zhí)行器和微變送器的部分或全部處理器件、處理電路集成在一個芯片上，同時具有信息檢測、信息處理、信息記憶、邏輯思維與判斷功能的傳感器。智能傳感器的組成

智能傳感器主要由傳感器、微處理器（或計算機）及相關電路組成，其原理如圖2.14所示。30圖2.14智能傳感器原理框圖31智能傳感器的作用

不但可以對傳感器測量數(shù)據(jù)進行計算、存儲、數(shù)據(jù)處理，還可以通過反饋回路對傳感器進行調(diào)節(jié)。智能傳感器的分類智能傳感器按結(jié)構(gòu)不同可分為集成式、混合式和模塊式三種形式。集成式是將敏感元件、微處理器、信號處理電路等集成同一個硅片上，集成度高，體積小?；旌鲜绞菍鞲衅?、微處理器和信號處理電路做在不同的芯片上，目前應用較多。模塊式是將微處理器、信號調(diào)理電路模塊、輸出電路模塊、顯示電路模塊和傳感器裝配在同一殼體內(nèi)。32§2.3驅(qū)動器及其控制驅(qū)動器的種類和對裝置的基本要求直流伺服系統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)2.3.12.3.22.3.3332.3.1驅(qū)動器的種類和對裝置的基本要求

伺服驅(qū)動器的分類根據(jù)動力源的不同可以分為液壓伺服驅(qū)動、氣動伺服系統(tǒng)和電氣伺服系統(tǒng)三種。電氣伺服驅(qū)動是以伺服電動機作為驅(qū)動元件的伺服系統(tǒng)，常見的伺服電動機有直流伺服電機、交流伺服電機、直接驅(qū)動電機和步進電機等。34伺服驅(qū)動裝置要滿足的基本要求伺服電動機應滿足如下的技術要求：①具有較硬的機械性能和良好的調(diào)節(jié)特性。機械特性是指在一定的電樞電壓條件下，轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的關系。調(diào)節(jié)特性是指在一定的轉(zhuǎn)矩條件下轉(zhuǎn)速和電樞電壓的關系。②具有寬廣而平滑的調(diào)速范圍。③具有快速響應特性。就是要求伺服電機從獲得控制指令到按指令要求完成動作的時間要短，時間越短，系統(tǒng)的靈敏度越高。④具有小的空載始動電壓。電機空載時，控制電壓從零開始逐漸增加，直到電動機開始連續(xù)運轉(zhuǎn)的電壓稱為空載始動電壓?？蛰d始動電壓越小，電動機起動越快，工作越靈敏。返回352.3.2直流伺服系統(tǒng)

直流伺服系統(tǒng)的工作原理典型的直流伺服系統(tǒng)如圖2.15所示。該系統(tǒng)包括PWM功率放大器、速度負反饋和位置負反饋等環(huán)節(jié)。圖2.15直流伺服系統(tǒng)的原理框圖36直流伺服系統(tǒng)的PWM控制它是一個能將電壓信號轉(zhuǎn)變?yōu)槊}沖寬度的調(diào)節(jié)變換裝置，它能給功率放大器提供一個寬度由速度指令信號調(diào)節(jié)的控制脈沖序列。微機PWM驅(qū)動系統(tǒng)原理如圖2.16所示。圖2.16微機控制的PWM驅(qū)動系統(tǒng)框圖返回372.3.3交流伺服系統(tǒng)

交流伺服系統(tǒng)的矢量控制

矢量控制是控制交流電機的一種很有前途的控制方案，采用矢量變換的感應電機具有和直流電機一樣的控制特點，且結(jié)構(gòu)簡單、可靠等。圖2.17是采用交流伺服電機作為執(zhí)行元件的一種矢量控制交流伺服系統(tǒng)框圖。38變頻調(diào)速控制交流感應電機的轉(zhuǎn)速n表示為

圖2.17交流伺服系統(tǒng)框圖式中，n為電機轉(zhuǎn)速（r/min），f為外加電源頻率（Hz），p為電機極對數(shù)，S為滑差率。從上式可知改變交流電機的轉(zhuǎn)速有變頻調(diào)速、變極調(diào)速和變轉(zhuǎn)差率調(diào)速三種方法。

39異步電機變頻調(diào)速所需的變頻和變壓功能(VVVF)是通過變頻器完成的。變頻器常采用脈沖幅值調(diào)制PAM(PulseAmplitudeModulation)和脈沖寬度調(diào)制PWM控制方式實現(xiàn)VVVF。PAM方式主電路如圖2.18所示。它將VV和VF分開，在可控整流電路中將交流電整流為直流，同時進行相控調(diào)壓，而后再將直流電逆變?yōu)轭l率可調(diào)的交流電。圖2.18PAM控制方式主電路

40

PWM方式主電路如圖2.19所示。它將VV和VF功能在逆變器中一起完成。這種情況下，不可控整流器只完成整流功能，整流后的直流電壓是恒定不變的，然后通過逆變器完成變頻和變壓。

圖2.19PWM控制方式主電路返回41§2.4機電一體化的機械傳動與執(zhí)行機構(gòu)傳動機構(gòu)執(zhí)行機構(gòu)2.4.12.4.2422.4.1傳動機構(gòu)

當兩個物體互相接觸并相對運動時，這兩個物體稱為“運動副”(pair)。在運動副中可以分為“滑動副”“轉(zhuǎn)動副”和“螺旋副”等，也可以按低副和高副等進行分類。機電一體化系統(tǒng)的機械系統(tǒng)一般包括傳動機構(gòu)、導向機構(gòu)和執(zhí)行機構(gòu)三大機構(gòu)。①傳動機構(gòu)：其功能是傳遞轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。②導向機構(gòu)：其作用是支承和限制運動部件按給定的運動要求和規(guī)定的運動方向。③執(zhí)行機構(gòu)：所謂執(zhí)行機構(gòu)（或裝置）就是按照指令將電信號轉(zhuǎn)換成流體或機械能，驅(qū)動機械部分進行運動的裝置。43傳動結(jié)構(gòu)主要有齒輪傳動機構(gòu)、滾珠絲杠、滑動絲杠、同步帶傳動、間歇機構(gòu)、撓性傳動機構(gòu)等。齒輪傳動齒輪傳動是機電一體化系統(tǒng)中使用最多的機械傳動裝置，其原因是齒輪傳動的瞬時傳動比為常數(shù)，傳動精確，且強度大、能承受重載、結(jié)構(gòu)緊湊、摩擦力小、效率高。滾珠絲杠

滾珠絲杠是在絲杠和螺母間以鋼球為滾動體的螺旋傳動元件。它可將直線運動轉(zhuǎn)變?yōu)樾D(zhuǎn)運動，或者將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運動。44滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)原理如圖2.21所示。當絲杠轉(zhuǎn)動時，帶動滾珠在滾道內(nèi)既自轉(zhuǎn)又沿滾道循環(huán)轉(zhuǎn)動，因而迫使螺母（或絲杠）軸向移動。為防止?jié)L珠從螺紋滾道端面掉出，在螺母的螺旋槽兩端設有擋球器。圖2.21螺旋槽式滾珠絲杠副的結(jié)構(gòu)原理示意圖45同步帶傳動同步帶傳動是綜合了帶傳動、齒輪傳動和鏈傳動特點的一種新型傳動，如圖2.22所示。同步帶傳動是利用齒形帶的帶齒和帶輪的輪齒依次相嚙合來傳遞運動和動力的。

圖2.22同步帶傳動46棘輪傳動棘輪傳動機構(gòu)是間歇傳動機構(gòu)的一種，它是將原動機構(gòu)的連續(xù)運動轉(zhuǎn)換成間歇運動。其工作原理如圖2.23所示，它主要由棘輪和棘爪組成。棘爪裝在搖桿上，能圍繞O1點轉(zhuǎn)動，搖桿空套在棘輪凸緣上作往復暴動。當搖桿作逆時針方向擺動時，棘爪與棘輪的齒嚙合，克服棘輪軸上的外加力矩M，拖動棘輪炒逆時針方向轉(zhuǎn)動，此時動爪在棘輪齒上打滑。當搖桿擺過一定角度λ而返向作順時針方向擺動時，止動爪把棘輪閘住，使其不致于因外加力距M的作用而隨搖桿一起作返回轉(zhuǎn)動，此時棘爪在棘輪齒上打滑而返回起始位置。

圖2.23棘輪傳動返回472.4.2執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行機構(gòu)的定義執(zhí)行裝置就是“按照電信號的指令，將來自電、液壓和氣壓等各種能源的能量轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)運動、直線運動等方式的機械能的裝置”。執(zhí)行機構(gòu)的分類為實現(xiàn)不同功能采用不同形式的執(zhí)行機構(gòu)，主要有機械式、電子式、激光電動式的執(zhí)行機構(gòu)等。按利用的能源形式，執(zhí)行裝置大體可分為電動執(zhí)行裝置、液壓執(zhí)行裝置和氣動執(zhí)行裝置。48執(zhí)行機構(gòu)的微動機構(gòu)

微動機構(gòu)是一種能在一定范圍內(nèi)精確、微量地移動到給定位置或?qū)崿F(xiàn)特定的進給運動的機構(gòu)。微動機構(gòu)根據(jù)執(zhí)行件的原理不同可分為機械式、電氣－機械式、彈性變形式、熱變形式、磁致伸縮式、壓電式等。

(1)手動機械微動機構(gòu)(如圖2.24所示)

圖2.24手動機械式微動機構(gòu)49(2)熱變形微動機構(gòu)熱變形式微動裝置是利用電熱