TSHCH 01-2024 SLAM測量技術標準

團 體 標 準T/SHCHXXXXX—XXXXTechnicalStandardfortheTechnologyofSLAMSurveys（征求意見稿）XXXX–XX-XX布 XXXX–XX-XX上海市測繪地理信息學會 發(fā)布T/T/SHCHXXXXX—XXXXII目錄1范圍 ..-1-2規(guī)范性引用文.................................................................................-1 3術語和定義、縮略.............................................................................-1 3.113.224基本規(guī).......................................................................................-2 4.124.234.3SLAM35作業(yè)準備與方案設.............................................................................-3 5.135.245.345.445.556數(shù)據(jù)采.......................................................................................-5 6.156.266.367數(shù)據(jù)處.......................................................................................-8 7.187.287.397.498點云矢量.....................................................................................-9 8.198.2108.3109成果檢查與驗收................................................................................-119.1119.2111013A141920T/T/SHCHXXXXX—XXXX前 GB/T1.1-20201本標準起草單位：上海市建筑科學研究院有限公司上海市測繪產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢驗站同濟大學上海地鐵監(jiān)護管理有限公司上海京海工程技術有限公司上海測慧信息科技有限公司上海華測導航技術有限公司本標準主要起草人：...。IIT/T/SHCHXXXXX—XXXXIIIIII引 言2021125SLAMGNSSSLAMT/T/SHCHXXXXX—XXXX-1--1-SLAM測量技術標準1范圍SLAM本標準適用于以低速移動載體為平臺，采用SLAM測量技術開展的測量工作。2規(guī)范性引用文件下列文件對于本標準的應用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注明日期的版本（GB/T12898國家三、四等水準測量規(guī)范GB/T13923基礎地理信息要素分類與代碼GB/T20257.1國家基本比例尺地圖圖式第1部分:1:5001:10001:2000地形圖圖式GB/T24356測繪成果質(zhì)量檢查與驗收GB50026工程測量標準GB/T50104建筑制圖標準GB/T50504民用建筑設計術語標準CH/Z3017地面三維激光掃描作業(yè)技術規(guī)程CH/T3020實景三維地理信息數(shù)據(jù)激光雷達測量技術規(guī)程CH/T6004車載移動測量技術規(guī)程CH/T9016三維地理信息模型生產(chǎn)規(guī)范CJJ/T8城市測量規(guī)范CJJ/T157城市三維建模技術規(guī)范CJJ/T202城市軌道交通結(jié)構(gòu)安全保護技術規(guī)范JGJ8建筑變形測量規(guī)范JJF1071國家計量校準規(guī)范編寫規(guī)則DB33/T1308城市軌道交通工程三維激光掃描技術規(guī)范DG/TJ08-861:5001:10001:2000數(shù)字地形測繪標準DG/TJ08-2322測繪成果質(zhì)量檢驗標準DG∕TJ08-2439-2024建筑工程“多測合一”技術標準SJG144隧道與地下工程三維激光掃描測量技術標準T/CECS790地面三維激光掃描工程應用技術規(guī)程T/SHCH001基于地理實體的全息數(shù)據(jù)采集與建庫術語和定義、縮略語SLAM測量技術SimultaneousLocalizationAndMappingsurveytechnologydistancebetweenfeaturepointsT/T/SHCHXXXXX—XXXX-2--2-點云中易于拾取的兩個特征點之間的空間距離。pointcloudresampling點云數(shù)據(jù)經(jīng)過預處理后通過精簡算法以減少點云數(shù)量的過程。closedscanningroute從一個位置開始，到相同的位置結(jié)束，所完成的掃描路線叫閉合掃描路線。connectingscanningroute從一個位置開始，到另一個位置結(jié)束，所完成的掃描路線叫非閉合掃描路線。loopscanningroute沿掃描目標外圍，按距離從遠到近或從近到遠，重復多次掃描同一對象。pointcloudslice采用特定的幾何形狀或平面將指定厚度內(nèi)的點云數(shù)據(jù)單獨分割并導出。confinedspace封閉或者部分封閉，與外界相對隔離，出入口較為狹窄的地下或地上空間。相對SLAMrelativelySimultaneousLocalizationAndMapping絕對SLAMabsoluteSimultaneousLocalizationAndMapping以下縮略語適用于本標準。SLAM（SimultaneousLocalizationAndMapping）GNSS（GlobalNavigationSatelliteSystem）BST（BeijingStandardTime）SLAMSLAMSLAMSLAMSLAMAT/T/SHCHXXXXX—XXXX-3--3-測量 (BSTSLAMSALMSLAMSLAMSLAMSLAM4.3.2表4.3.2-1相對SLAM測量的分級掃描等級徑向距離精度（30m距離處）（mm）距離中誤差（mm）距離相對中誤差高等≤2030≤1/1000中等≤3050≤1/500普通≤5070≤1/250注：1）徑向距離精度指激光發(fā)射器在激光發(fā)射方向的距離測量精度；2）距離中誤差精度驗證距離值宜控制在5m~50m之間。表4.3.2-2絕對SLAM測量的分級掃描等級徑向距離精度（30m距離處）（mm）點位中誤差（mm）高程中誤差（mm）高等≤10≤30≤40中等≤30≤50≤70普通≤50≤150≤200注：1）徑向距離精度指激光發(fā)射器在激光發(fā)射方向的距離測量精度；2）點位中誤差為點位相對于鄰近控制點的中誤差。作業(yè)準備與方案設計SLAMT/T/SHCHXXXXX—XXXX-4--4-SLAMSLAMSLAM（）SLAMSLAMSLAMT/T/SHCHXXXXX—XXXX-5--5-SLAM6數(shù)據(jù)采集0.5m；6.1.3表6.1.3分段采集技術要求掃描等級絕對SLAM相對SLAM控制點（個）同名點（個）高等≥5≥5中等≥4≥4普通≥3≥36.1.5T/T/SHCHXXXXX—XXXX-6--6-前期準備前期準備是否需要控制測量控制測量點云數(shù)據(jù)采集圖6.1.5數(shù)據(jù)采集工作流程圖GNSSRTKGNSSRTK6.2.3表6.2.3控制測量技術指標掃描等級平面控制點位中誤差（cm）相對中誤差高程控制高等二級2≤1/10000三等中等圖根5≤1/4000四等普通-10≤1/2000-GNSSRTKSLAM500m3500m3T/T/SHCHXXXXX—XXXX-7--7-6.3.1。圖6.3.1有限空間掃描線路圖建（）（）1.5km/h～3.0km/h；45°～90°。（）1.5km/h～2.0km/h；45°～90°；建（）6.3.1。6.3.2。圖6.3.2建（構(gòu)）筑物掃描線路圖S1.5km/h～3.0km/h20km/h。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-8--8-點，地面控制點數(shù)量、分布及點位精度應滿足相應比例尺成圖的精度。6.1.3的規(guī)定。0.5m0.5m以下的地形應略向下傾斜；6.3.3。圖6.3.3地形掃描線路圖SLAMT/T/SHCHXXXXX—XXXX-9--9-GNSSRTKPPK4.3.2（*.LAS、*.LAZ*.TXT*.PLY、*.PCD、*.OBJ、*.ASC、*.PTXSLAM4.3.2SLAM30SLAMT/T/SHCHXXXXX—XXXX-10--10-m、mm11:5001:10001:2000GB/T20257.1GB50026GB/T13923GB/T50104SLAM、水準儀、全站儀、GNSS等測量儀器相結(jié)合的方式。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-11--11-4.3.22成果檢查與驗收SLAMGB/T24356SLAMGB/T24356SLAM19.29.2-1SLAM質(zhì)量元素權(quán)重檢查項A類B類數(shù)據(jù)質(zhì)量0.50.6掃描質(zhì)量0.20.2影像質(zhì)量0.1-資料質(zhì)量0.20.2注：A類為獲取成果含影像成果；B類為獲取成果不含影像成果。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-12--12-9.2-2SLAM質(zhì)量元素A類B類C類D類數(shù)據(jù)質(zhì)量點云數(shù)據(jù)格式不符合點云數(shù)據(jù)無法讀取或3.點云數(shù)據(jù)大量缺失，4.坐標系統(tǒng)或高程系統(tǒng)不正確5.控制測量等級不符合要求或主要指標超限6.平均點云密度不符合技術要求，嚴重影響下工序使用平面或高程精度超限點云存在大量噪聲，10.業(yè)點云數(shù)據(jù)缺失較多，影響下工序使用4.平均點云密度符合技術要求，但點云密度差異明顯，對下工點云存在較多噪點云拼接誤差較點云數(shù)據(jù)缺失點云密度差異點云存在少量其他一般的錯漏其他輕微的錯漏掃描質(zhì)量掃描重疊度、覆蓋完整性等任一項超限，嚴掃描線路嚴重不合3.掃描線路不合理，點云質(zhì)量影響較大，3.蓋完整性等任一掃描線路不合漏其他輕微的錯漏影像質(zhì)量實際影像分辨率與設影像存在明顯錯位、影像不清晰，層次感太大，嚴重影響下工序成果質(zhì)量其他一般的錯漏其他輕微的錯漏資料質(zhì)量附件資料普遍錯漏，1.上交技術文檔、附表、附圖等與規(guī)定不1.飾及各類注記錯其他輕微T/T/SHCHXXXXX—XXXX-13--13-符缺技術總結(jié)或檢查誤技術總結(jié)或檢其他一般的錯漏的錯漏10成果提交T/T/SHCHXXXXX—XXXX-14--14-1核查項目2核查事項及方法

附錄A（2.23S1S25m10m15mSLAM3mm+2ppm2SLAMSLAMΔLi，如ΔLi4.3.22SLAMSLAM2）。測距重復性檢查25.0m10mSLAM10∑??

(????2式中：??(??)—重復性誤差,mm;????—第i次讀數(shù)值,mm;

??(??)=√

??=1???1—nmm;??—測距次數(shù)。若s（D）≤15mm，SLAM三維掃描儀重復性合格。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-15--15-SLAM3）3期間核查周期要求SLAM6SLAM14核查報告單與原始記錄樣式核查報告單樣式見附表A.1。核查原始記錄樣式見附表A.2～附表A.3。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-16--16-附表A.1SLAM三維掃描儀期間核查報告單儀器型號儀器編號核查依據(jù)核查日期核查人審核人核查結(jié)果序號核查項目技術要求核查數(shù)據(jù)/結(jié)果1外觀及各部件性能良好2設備線路連接檢查良好3安裝牢固性檢查牢固無松動4測距精度檢查2倍測距中誤差5測距值重復性檢查15mm核查結(jié)論□完全符合核查項目技術要求?！醪糠址虾瞬轫椖考夹g要求。□完全不符合核查項目技術要求。使用提示□合格?？烧Ｊ褂谩！鯗视谩！跬Ｓ?。需要□維修/□報廢。T/T/SHCHXXXXX—XXXX-17--17-A.2SLAMSLAM觀測者：記錄者：檢查者：點號全站儀測量盤左坐標(m)盤右坐標(m)盤左坐標(m)盤右坐標(m)S1S2S3距離參考值(mm)全站儀測得值（mm）SLAM差值（mm）S1-S2S1-S3S2-S3說明標準值和測得值的差值，不應大于2倍測距中誤差T/T/SHCHXXXXX—XXXX-18--18-A.3SLAMSLAMSLAM觀測者：記錄者：檢查者：序號讀數(shù)Di/mm123456789平均值D均=標準差SD=（≤15mm）T/T/SHCHXXXXX—XXXX-19--19-本標準用詞說明1為便于在執(zhí)行本標準條文時區(qū)別對待，對要求嚴格程度不同的用詞說明如下：1）表示很嚴格,非這樣做不可的：正面詞采用“必須”,反面詞采用“嚴禁”；2）表示嚴格,在正常情況下均應這樣做的:正面詞采用“應”,反面詞采用“不應”或“不得”；3）表示允許稍有選擇,在條件許可時首先應這樣做的:正面詞采用“宜”,反面詞采用“不宜”；4）表示有選擇,在一定條件下可以這樣做的,采用“可”。2T/T/SHCHXXXXX—XXXX-20--20-上海市測繪地理信息學會行業(yè)標準SLAM測量技術標準條文說明T/T/SHCHXXXXX—XXX