工業(yè)機(jī)器人操作與編程 項(xiàng)目五 KUKA機(jī)器人TCP練習(xí)與寫字繪圖

工業(yè)機(jī)器人操作與編程（KUKA）項(xiàng)目五、KUKA機(jī)器人TCP練習(xí)與寫字繪圖目錄CONTENTS知識準(zhǔn)備1.1KUKA機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令

任務(wù)實(shí)現(xiàn)2.1工具坐標(biāo)及載荷的建立2.2基坐標(biāo)的建立

2.3走曲線程序的點(diǎn)位示教2.4走曲線程序的編寫2.5寫字繪圖程序的點(diǎn)位示教2.6寫字繪圖程序的程序編寫1.1KUKA機(jī)器人常用的運(yùn)動(dòng)指令知識準(zhǔn)備點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（PTP）123線性運(yùn)動(dòng)（LIN）圓弧運(yùn)動(dòng)（CIRC）任務(wù)實(shí)現(xiàn)工具坐標(biāo)TCP（ToolCenterPoint）是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基準(zhǔn)。機(jī)器人的工具坐標(biāo)系是由工具中心點(diǎn)與坐標(biāo)方位組成，機(jī)器人連動(dòng)時(shí)，工具坐標(biāo)系是必需的。2.1工具坐標(biāo)及載荷的建立任務(wù)實(shí)現(xiàn)基座標(biāo)系表示根據(jù)世界坐標(biāo)系在機(jī)器人周圍的某一個(gè)位置上創(chuàng)建的坐標(biāo)系。其目的是使機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以編程設(shè)定的位置均以該坐標(biāo)系為參照。因此，設(shè)定的工件支座和抽屜的邊緣、貨盤或機(jī)器的邊緣均可作為測量基準(zhǔn)坐標(biāo)系中合理的參考點(diǎn)。2.2基坐標(biāo)的建立任務(wù)實(shí)現(xiàn)基座標(biāo)系測量的方法有3點(diǎn)法、間接法、數(shù)字輸入這三種，如表所示。

方法說明3點(diǎn)法1.定義原點(diǎn)2.定義X軸的正方向3.定義Y軸的正方向（XY平面）間接法當(dāng)無法移至基坐標(biāo)原點(diǎn)時(shí)，例如，由于該點(diǎn)位于工件內(nèi)部，或位于機(jī)器人工作空間之外時(shí)，須采用間接法。此時(shí)須移至基坐標(biāo)的4個(gè)點(diǎn)，其坐標(biāo)值必須已知（CAD數(shù)據(jù)）。機(jī)器人控制系統(tǒng)根據(jù)這些點(diǎn)計(jì)算基坐標(biāo)。數(shù)字輸入直接輸入至世界坐標(biāo)系的距離值(X，Y，Z)和轉(zhuǎn)角（A，B，C）。任務(wù)實(shí)現(xiàn)本任務(wù)中，一共需要示教9個(gè)點(diǎn)（不包括開始點(diǎn)和結(jié)束點(diǎn)），位置如圖所示。2.3走曲線程序的點(diǎn)位示教任務(wù)實(shí)現(xiàn)2.4走曲線程序的編寫任務(wù)實(shí)現(xiàn)在本任務(wù)中，示教的點(diǎn)位比較多。但都是按照筆畫來的，一筆由2個(gè)點(diǎn)組成，再加上1個(gè)筆畫起點(diǎn)和終點(diǎn)，這里起點(diǎn)和終點(diǎn)我們不需要示教，用指令偏移出來即可。具體點(diǎn)位如圖所示，點(diǎn)位都標(biāo)記在圖中，圖中命名的格式為W_(要寫的字)_第幾筆畫的格式，目標(biāo)位置的名稱可以根據(jù)自己的