工業(yè)機(jī)器人編程方式和程序架構(gòu)

工業(yè)機(jī)器人編程方式和程序架構(gòu)目錄一、工業(yè)機(jī)器人編程方式二、程序語言與架構(gòu)一、工業(yè)機(jī)器人編程方式在線編程在線示教編程是一項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人比較成熟的技術(shù)，也是當(dāng)前大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人的編程方式，程序編制過程在工業(yè)現(xiàn)場進(jìn)行。在線編程過程中，通常由操作人員通過示教器控制工業(yè)機(jī)器人工具末端到達(dá)指定的姿態(tài)和位置，記錄工業(yè)機(jī)器人位姿數(shù)據(jù)并編寫運(yùn)動指令，完成工業(yè)機(jī)器人在正常運(yùn)動中的軌跡規(guī)劃、位姿等關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)信息的采集、記錄。一、工業(yè)機(jī)器人編程方式在線編程具有以下優(yōu)勢：1.編程門檻低、簡單方便、不需要環(huán)境模型；2.對實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教時，可以修正機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來的誤差。ABB工業(yè)機(jī)器人編程界面如圖所示。一、工業(yè)機(jī)器人編程方式離線編程離線編程是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法，通過支持軟件的解釋或編譯產(chǎn)生目標(biāo)程序代碼，最后生成機(jī)器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。常用的離線編程軟件有：1.國外離線編程軟件RobotMaster、RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、RoboGuide；2.國內(nèi)離線編程軟件：PQArt。一、工業(yè)機(jī)器人編程方式離線編程的優(yōu)點(diǎn)與在線編程相比，離線編程具有如下優(yōu)點(diǎn)：1.減少停機(jī)的時間，當(dāng)對下一個工作任務(wù)進(jìn)行編程時，工業(yè)機(jī)器人可仍在生產(chǎn)線上工作。2.使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境。3.使用范圍廣，離線編程系統(tǒng)可對工業(yè)機(jī)器人的各種工作對象進(jìn)行編程，并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程。4.便于CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/robotics一體化。5.便于修改工業(yè)機(jī)器人程序。二、程序語言與架構(gòu)RAPID語言是由工業(yè)機(jī)器人廠家針對用戶示教編程所開發(fā)的機(jī)器人編程語言，RAPID語言相似于高級編程語言，與VB與C語言相近。所以只要學(xué)習(xí)過高級編程語言，便能快速掌握RAPID編程語言。RAPID編程語言進(jìn)行數(shù)據(jù)存儲時，將模塊劃分為系統(tǒng)程序模塊和任務(wù)模塊。任務(wù)模塊被視為任務(wù)/應(yīng)用的一部分，而系統(tǒng)程序模塊被視為系統(tǒng)的一部分。系統(tǒng)程序模塊在系統(tǒng)啟動期間自動加載到任務(wù)緩沖區(qū)，旨在(預(yù))定義常用的系統(tǒng)特定數(shù)據(jù)對象(工具、焊接數(shù)據(jù)、移動數(shù)據(jù)等)、接口(打印機(jī)、日志文件)等。二、程序語言與架構(gòu)任務(wù)模塊保存在程序文件上時，不包括系統(tǒng)程序模塊。在進(jìn)行程序規(guī)劃時，通常將實(shí)際任務(wù)或一類應(yīng)用的程序按照功能或工藝等劃分成若干個模塊，每個模塊又按照實(shí)際流程和動作等劃分成若干個例行程序，如圖所示。二、程序語言與架構(gòu)示教器界面中程序文件層級顯示如圖所示。每一個程序模塊都包含程序、程序數(shù)據(jù)、函數(shù)和指令，程序分為三類：P