《數(shù)字孿生技術(shù)及應(yīng)用》課件 第三章 工藝應(yīng)用

DigitalTwinFactory第三章工藝應(yīng)用第一節(jié)軟件工藝模塊簡(jiǎn)介DesignedByJ&C軟件自帶工藝項(xiàng)目DTF軟件自帶多個(gè)工藝場(chǎng)景項(xiàng)目。上圖為DTF軟件自帶工藝項(xiàng)目之一，這個(gè)項(xiàng)目較為簡(jiǎn)單，工藝流程包含輸送線轉(zhuǎn)運(yùn)、機(jī)器人搬運(yùn)、人工操作，流程單一，無需過多自定義編輯，可用于初學(xué)練習(xí)。軟件自帶工藝項(xiàng)目DTF軟件自帶多個(gè)工藝場(chǎng)景項(xiàng)目。上圖為DTF軟件自帶較復(fù)雜的工藝項(xiàng)目，包含多個(gè)工藝流程，虛擬工人、堆垛機(jī)、輸送線、AGV小車、工業(yè)機(jī)器人等設(shè)備通過工藝節(jié)點(diǎn)連接。工藝頁面菜單欄工藝模塊菜單欄如上圖。其中，剪切板、操作、網(wǎng)格捕捉、工具前四項(xiàng)功能與開始頁面相同，此處不再贅述。下面按操作過程逐步介紹?！熬庉嬈鳌笔枪に嚹K最核心的功能，具備“產(chǎn)品”、“工藝”、“流動(dòng)”三個(gè)選項(xiàng)?！爱a(chǎn)品”用于定義整個(gè)工藝項(xiàng)目涉及的生產(chǎn)目標(biāo)。利用此功能，可以快捷地定義某個(gè)節(jié)點(diǎn)的產(chǎn)品種類，直觀地表現(xiàn)產(chǎn)品從原料到成品的變化過程；“工藝”用于修改某個(gè)節(jié)點(diǎn)的工藝程序，例如模擬加工、產(chǎn)品類型轉(zhuǎn)變、拆分、組合產(chǎn)品模型等；“流動(dòng)”用于設(shè)定某個(gè)產(chǎn)品類型的工藝流程，對(duì)應(yīng)實(shí)際加工過程。產(chǎn)品類型編輯器“產(chǎn)品類型編輯器”，上左圖中“Parts”、“Assembly”表示兩種流動(dòng)組。流動(dòng)組“Parts”的“Spacer”、“BrakeDisk”、“DriveGear”代表產(chǎn)品類型，表示該流動(dòng)組涉及的產(chǎn)品，“Inventories”為產(chǎn)品裝配步驟。一種流動(dòng)組代表一條工藝流程，不同流動(dòng)組的產(chǎn)品類型可以相同。上右圖為“流動(dòng)”功能鍵對(duì)應(yīng)的“工藝流動(dòng)編輯器”，“工藝步驟”連接工藝節(jié)點(diǎn)，連接方式代表產(chǎn)品的轉(zhuǎn)運(yùn)方式。工藝模型位置工藝項(xiàng)目的設(shè)備模型，需具備工藝節(jié)點(diǎn)屬性。軟件自帶多種工藝項(xiàng)目模型。如機(jī)床、組件發(fā)生器、堆垛機(jī)、立體倉庫、叉車、AGV小車、路徑規(guī)劃等，這些模型主要保存“PM”開頭的文件夾內(nèi)。DigitalTwinFactory第三章工藝應(yīng)用第二節(jié)工藝場(chǎng)景搭建蕪湖安普機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司DesignedByJ&C案例展示1243產(chǎn)品序號(hào)標(biāo)識(shí)1產(chǎn)品12產(chǎn)品23產(chǎn)品34產(chǎn)品4當(dāng)前案例中設(shè)計(jì)了四種類型的產(chǎn)品，每一種產(chǎn)品對(duì)應(yīng)一條輸送和分揀路線，同時(shí)表示不同的處理方法。人工搬運(yùn)產(chǎn)品1至工作臺(tái)，經(jīng)過一段時(shí)間人工處理(模擬)，再由人工轉(zhuǎn)運(yùn)至另一條輸送線。產(chǎn)品2到達(dá)輸送線末端后，機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)產(chǎn)品2至機(jī)床，二次加工(模擬)，加工結(jié)束得到產(chǎn)品3，即第三條分揀輸送線末端為產(chǎn)品3。機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)產(chǎn)品3至托盤，每個(gè)托盤容納2層，每層4行4列，共32個(gè)產(chǎn)品，托盤再由AGV小車接收。產(chǎn)品4到達(dá)輸送線末端后，堆垛機(jī)轉(zhuǎn)運(yùn)產(chǎn)品4至立體倉庫。本項(xiàng)目包含較多生產(chǎn)設(shè)備，同時(shí)含有人工操作。通過工藝運(yùn)行過程仿真，分析產(chǎn)線布局的合理性、物流效率和原料供應(yīng)等生產(chǎn)因素，能夠?yàn)楫a(chǎn)線設(shè)計(jì)開發(fā)提供極大幫助，降低研發(fā)和設(shè)計(jì)成本。。工藝項(xiàng)目開發(fā)首先，設(shè)置目標(biāo)產(chǎn)品。在數(shù)字孿生軟件的電子目錄中，找到文件夾“PMFlowComponents”內(nèi)工藝組件發(fā)生器(Feeder)，添加到虛擬世界。在文件夾“ProductsandContainers”中找到“LatheComp1”、“LatheComp2”、“LatheComp3”、“FastProduct”，分別添加到虛擬世界，作為四種目標(biāo)產(chǎn)品，分別對(duì)應(yīng)前面描述的產(chǎn)品1至產(chǎn)品4。為了方便分辨四種產(chǎn)品，可在“物料”選項(xiàng)卡內(nèi)修改屬性，各產(chǎn)品模型標(biāo)識(shí)不同顏色，如左圖所示。工藝項(xiàng)目開發(fā)接下來將產(chǎn)品模型與流動(dòng)組對(duì)應(yīng)起來，即設(shè)置產(chǎn)品類型編輯器。刪除舊的流動(dòng)組，重新添加新的流動(dòng)組，并選擇對(duì)應(yīng)產(chǎn)品模型。工藝項(xiàng)目開發(fā)按照上述操作，四個(gè)流動(dòng)組中的產(chǎn)品類型分別與四種產(chǎn)品模型關(guān)聯(lián)。接下來，四種產(chǎn)品類型設(shè)定為組件發(fā)生器的生成目標(biāo)。選中組件發(fā)生器，切換其屬性至“ProductCreator”一欄，其中“供給模式”改為“分布”，代表組件發(fā)生器隨機(jī)生成四種產(chǎn)品，再按圖修改其他參數(shù)?！肮┙o模式”中的“單項(xiàng)”表示組件發(fā)生器只生成一種產(chǎn)品，“批處理”和“表格”用于人為設(shè)定規(guī)則，生成多種不同產(chǎn)品。工藝項(xiàng)目開發(fā)完成上述設(shè)定后，需要搭建簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)來驗(yàn)證設(shè)置是否正確從“Conveyors”文件夾中，拖拽一條直線輸送線(Conveyor)至虛擬世界，輸送線與組件發(fā)生器用PNP方式連接。運(yùn)行項(xiàng)目，觀察組件發(fā)生器，隨機(jī)生成設(shè)定的四種產(chǎn)品，表示組件發(fā)生器設(shè)定正確，可以后續(xù)操作。工藝項(xiàng)目開發(fā)設(shè)定第一條分揀線。從“Conveyors”文件夾中，拖拽分揀輸送線(ConveyorY-divert)、轉(zhuǎn)彎輸送線(CurveConveyor)至虛擬世界，再分別設(shè)定二者屬性，使分揀輸送線支路通過轉(zhuǎn)彎輸送線，連接至最后添加的直線輸送線，修改其長(zhǎng)度為合適值，本例修改為了3500mm，再用PNP方式連接。關(guān)于分揀輸送線的分揀設(shè)定，涉及具體產(chǎn)品類型，后續(xù)詳細(xì)介紹。工藝項(xiàng)目開發(fā)按照相同操作方法，拖拽分揀輸送線、轉(zhuǎn)彎輸送線、直線輸送線至虛擬世界，分別設(shè)置長(zhǎng)度、分揀輸送線及轉(zhuǎn)彎輸送線角度等屬性。最后，用PNP方式連接。工藝項(xiàng)目開發(fā)此時(shí)，每一段分揀輸送線還要設(shè)置運(yùn)輸規(guī)則，才能控制四種產(chǎn)品流入不同的輸送線。以組件發(fā)生器側(cè)為基準(zhǔn)，從左到右為1號(hào)至4號(hào)輸送線，對(duì)應(yīng)產(chǎn)品類型1至產(chǎn)品類型4。以1號(hào)輸送線為例，介紹設(shè)定方法，其他輸送線操作方法相同。選中1號(hào)輸送線，將右側(cè)屬性欄切換至“Materials”。在“RoutingRule”中，修改“類型”為“產(chǎn)品類型規(guī)則”，單擊下方“添加連接或者規(guī)則”按鈕，新添加的規(guī)則變量設(shè)置為“產(chǎn)品類型#1”，連接設(shè)置為“Side”。此時(shí)，產(chǎn)品類型1自動(dòng)流入1號(hào)輸送線。其他分揀輸送線，只要修改產(chǎn)品類型規(guī)則中的規(guī)則變量。工藝項(xiàng)目開發(fā)接下來，針對(duì)每種產(chǎn)品類型，設(shè)定一個(gè)加工方式。針對(duì)該加工方式，布局生產(chǎn)設(shè)備。產(chǎn)品類型1，包含操作工作業(yè)的加工過程，需要添加操作工模型(Human，位于PMResources文件夾)、操作臺(tái)(ManualWorkstation，位于PMFlowComponents文件夾)。另外，還需要使用驅(qū)動(dòng)器(HumanTransportController，位于PMTransportControllers文件夾)，控制操作工動(dòng)作。設(shè)定路徑區(qū)間(PathwayArea，位于PMResourcesUtilities文件夾)，規(guī)定操作工移動(dòng)范圍和方向。設(shè)定待機(jī)位置(IdleLocation，位于PMResourcesUtilities文件夾)，確定操作工無工作任務(wù)狀態(tài)的等待點(diǎn)。切換至“交互”模式，可以調(diào)節(jié)路徑區(qū)間(PathwayArea)大小。勾選屬性中的“OneWay”，設(shè)定該段區(qū)間為單向路徑，同時(shí)設(shè)定路徑方向，在項(xiàng)目運(yùn)行時(shí)確保操作工模型按設(shè)定方向移動(dòng)。最后，添加一段直線輸送線，接收加工得到的產(chǎn)品，注意輸送線擺放的方向。移動(dòng)各組件，確保布局合理。工藝項(xiàng)目開發(fā)在本項(xiàng)目設(shè)計(jì)中，3號(hào)產(chǎn)品源于2號(hào)產(chǎn)品的加工品。在布局規(guī)劃時(shí)，要兼顧兩種產(chǎn)品類型的操作。對(duì)于產(chǎn)品類型2，采用機(jī)器人搬運(yùn)，移動(dòng)至機(jī)床待加工。加工結(jié)束后，得到與產(chǎn)品類型3，再由機(jī)器人取走，搬運(yùn)至另一條輸送線的托盤上。產(chǎn)品類型3不加工，由機(jī)器人直接轉(zhuǎn)運(yùn)至另一條輸送線的托盤上。兩種產(chǎn)品均由機(jī)器人搬運(yùn)，因此要添加機(jī)器人地軌(GenericServoTrack，位于RobotPositioners文件夾)，再添加一款運(yùn)動(dòng)范圍合適的機(jī)器人。這里選擇IRB2400L，同時(shí)添加一個(gè)工具夾爪(Generic3-JawGripper，位于RobotTools文件夾)，以PNP方式連接至機(jī)器人末端。在工藝項(xiàng)目中，通過機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器(RobotTransportController，位于PMTransportControllers文件夾)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人程序自動(dòng)生成，無需手動(dòng)編程。最后，添加一款機(jī)床(FTC-350，位于Machines文件夾)，以及一條直線輸送線，用于生成托盤，高度、長(zhǎng)度、寬度設(shè)置為合適值，本節(jié)教程高度設(shè)置為500，寬度設(shè)置為1300。將機(jī)器人、地軌、驅(qū)動(dòng)器用PNP方式連接。注意驅(qū)動(dòng)器與地軌PNP連接后，高度會(huì)變成0；調(diào)節(jié)機(jī)器人地軌的長(zhǎng)度為合適值，確保機(jī)器人能夠抓取到兩條分揀輸送線末端的產(chǎn)品。上述設(shè)備擺放至合適位置。工藝項(xiàng)目開發(fā)這里，機(jī)器人搬運(yùn)產(chǎn)品至直線輸送線托盤處。那么，托盤滿載后，將需要下一步轉(zhuǎn)運(yùn)，所以還需要一輛AGV小車，用于接收滿載的托盤。添加一輛AGV小車(MiR100，位于PMMobileUtilities文件夾)，與添加操作工類似。AGV小車同樣需要驅(qū)動(dòng)器控制，添加AGV小車驅(qū)動(dòng)器(MobileRobotTransportController，位于PMTransportControllers文件夾)；路徑區(qū)間(PathwayArea，位于PMResourcesUtilities文件夾)，限定AGV小車活動(dòng)范圍和方向，以及模擬實(shí)際生產(chǎn)中AGV小車充電區(qū)域的待機(jī)位置(IdleLocation，位于PMResourcesUtilities文件夾)。該組件需要放置在小車活動(dòng)范圍內(nèi)，布局如圖所示。工藝項(xiàng)目開發(fā)為豐富本項(xiàng)目的工藝流程，產(chǎn)品類型4采用堆垛機(jī)取料，搭配立體倉庫，完成入庫工藝操作，如圖所示。故需要添加堆垛機(jī)(StackerCrane-Single，位于PMCranes文件夾)，堆垛機(jī)控制器軌道(SingleRailTransportController，位于PMTransportControllers文件夾)，立體倉庫(WarehouseShelf，位于PMWarehousing)。工藝項(xiàng)目開發(fā)堆垛機(jī)和控制器通過PNP方式連接，堆垛機(jī)可以在控制器軌道上移動(dòng)。因此需要修改控制器長(zhǎng)度，保證堆垛機(jī)能夠到達(dá)所有倉位，教程修改為12000，調(diào)整好控制器軌道相對(duì)于輸送線的位置；再設(shè)定立體倉庫的屬性，確保倉位尺寸適合當(dāng)前產(chǎn)品。工藝項(xiàng)目開發(fā)完成工藝布局，整個(gè)布局中包含出料單元、輸送單元、加工單元、AGV單元、立體倉庫單元等仿真機(jī)構(gòu)，可以幫助學(xué)生充分了解實(shí)際生產(chǎn)場(chǎng)景，理解工藝流程設(shè)計(jì)的意義。DigitalTwinFactory第三章工藝應(yīng)用第三節(jié)工藝流程編輯DesignedByJ&C工藝節(jié)點(diǎn)設(shè)定在每一條輸送線末端添加工藝節(jié)點(diǎn)，輸送線(FromConveyorProcess，位于PMFlowComponents文件夾)；該節(jié)點(diǎn)可以運(yùn)用PNP方式連接至輸送線末端。注意PNP連接成功后，箭頭起始處三角形連接指示變?yōu)榫G色，則連接正確，表明該工藝節(jié)點(diǎn)可以正常接收產(chǎn)品。另外，工藝節(jié)點(diǎn)正確連接后，仍可以改變角度。節(jié)點(diǎn)帶有位置指示，表示操作工取料位置。為了合理設(shè)定操作工與物取料相對(duì)位置，即操作工站位設(shè)在輸送線末端，面對(duì)運(yùn)行方向，此工藝節(jié)點(diǎn)旋轉(zhuǎn)90度，如圖所示。工藝節(jié)點(diǎn)設(shè)定按照同樣操作方法和注意事項(xiàng)，添加其余輸送線工藝節(jié)點(diǎn)。運(yùn)輸托盤輸送線，需要添加一個(gè)自定義工藝節(jié)點(diǎn)，自行編程控制工藝動(dòng)作。添加自定義工藝節(jié)點(diǎn)(ProcessNode，位于PMFlowComponents文件夾)，與輸送線通過PNP方式連接，并移動(dòng)至合適位置，如圖所示。設(shè)定托盤初始位置，保證機(jī)器人可以擺放產(chǎn)品至托盤。工藝節(jié)點(diǎn)設(shè)定前面在設(shè)計(jì)產(chǎn)品類型1工藝時(shí)，計(jì)劃利用一條輸送線接收人工處理后的產(chǎn)品。所以，要在接收產(chǎn)品輸送線入口處添加工藝節(jié)點(diǎn)，輸送線(ToConveyorProcess，位于PMFlowComponents文件夾)，PNP方式連接至輸送線入口位置。同樣注意箭頭方向末端三角形指示器由黃色變?yōu)榫G色，則代表連接正確，如圖所示。另外，連接成功后，旋轉(zhuǎn)此節(jié)點(diǎn)，合理設(shè)定操作工與輸送線間的位置。若無法連接，應(yīng)檢查輸送線方向的正確性。由于此輸送線代表轉(zhuǎn)運(yùn)加工結(jié)束后的產(chǎn)品，后續(xù)工藝流程不再設(shè)計(jì)，此輸送線末端無需任何操作。工藝節(jié)點(diǎn)設(shè)定AGV小車接收滿載3號(hào)產(chǎn)品的托盤，因此在托盤運(yùn)送輸送線末端不能使用“來自輸送線”的工藝節(jié)點(diǎn)，應(yīng)采用自定義工藝節(jié)點(diǎn)(ProcessNode，位于PMFlowComponents文件夾)，PNP方式與輸送線連接，如圖所示。工藝節(jié)點(diǎn)設(shè)定當(dāng)AGV小車接收滿載托盤后，需轉(zhuǎn)運(yùn)至指定地點(diǎn)，模擬生產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)。因此，添加AGV小車轉(zhuǎn)運(yùn)貨物的下沉節(jié)點(diǎn)(SinkProcess，位于PMFlowComponents文件夾)。注意此節(jié)點(diǎn)需擺放至AGV小車的路徑區(qū)間內(nèi)，如圖所示。驅(qū)動(dòng)器連接在本工藝項(xiàng)目中，選擇操作工驅(qū)動(dòng)器、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器、AGV小車驅(qū)動(dòng)器、堆垛機(jī)驅(qū)動(dòng)器。其中，操作工驅(qū)動(dòng)器和AGV驅(qū)動(dòng)器涉及動(dòng)作對(duì)象、運(yùn)動(dòng)范圍等屬性，需要手動(dòng)連接。切換至“開始”頁面，單擊“連接”工具欄“接口”選項(xiàng)卡，再單擊“人物驅(qū)動(dòng)器”按鈕，在支持連接對(duì)象處出現(xiàn)連接窗口。單擊操作工模型，可完成連接，如圖所示。驅(qū)動(dòng)器連接AGV需要同樣操作，連接AGV驅(qū)動(dòng)器、AGV小車、路徑區(qū)間、待機(jī)點(diǎn)，如圖所示。連接時(shí)，可以手動(dòng)連線，即單擊接口面板的灰色圓圈，按住鼠標(biāo)左鍵，拖拽至待連接模型的接口；也可以直接單擊連接對(duì)象的模型，自動(dòng)快速連接。需要注意，連接路徑區(qū)間只能選擇AGV運(yùn)動(dòng)區(qū)間，避免錯(cuò)選、漏選情況。流程編輯在前面的操作中，完成了必要工藝節(jié)點(diǎn)的添加，接下來編輯工藝流程。單擊工具欄編輯器的“流動(dòng)”按鈕，進(jìn)入工藝流程編輯模式。可以觀察到，工藝節(jié)點(diǎn)用藍(lán)色圓點(diǎn)表示，驅(qū)動(dòng)器用菱形圖案表示，白底表示該驅(qū)動(dòng)器未激活。驅(qū)動(dòng)器激活后將變?yōu)辄S色，如圖所示。流程編輯在前面的操作中，完成了必要工藝節(jié)點(diǎn)的添加，接下來編輯工藝流程。單擊工具欄編輯器的“流動(dòng)”按鈕，進(jìn)入工藝流程編輯模式。可以觀察到，工藝節(jié)點(diǎn)用藍(lán)色圓點(diǎn)表示，驅(qū)動(dòng)器用菱形圖案表示，白底表示該驅(qū)動(dòng)器未激活。驅(qū)動(dòng)器激活后將變?yōu)辄S色，如圖所示。流程編輯工藝流程編輯用于按照一定規(guī)則和順序連接工藝節(jié)點(diǎn)。人工完成1號(hào)產(chǎn)品輸送線轉(zhuǎn)運(yùn)作業(yè)，所以首先單擊操作工驅(qū)動(dòng)器，使其處于激活狀態(tài)，再將鼠標(biāo)移至1號(hào)輸送線末端節(jié)點(diǎn)。此時(shí)，節(jié)點(diǎn)將變?yōu)辄S色，黃點(diǎn)顯示一個(gè)方框，方框顯示節(jié)點(diǎn)名稱等信息，如圖所示。流程編輯單擊方框內(nèi)的節(jié)點(diǎn)名稱，選中該節(jié)點(diǎn)，顯示藍(lán)圈黃底的原點(diǎn)。同時(shí)，在下方“工藝流動(dòng)編輯器”的“工藝步驟”中，出現(xiàn)對(duì)應(yīng)的工藝節(jié)點(diǎn)名稱，如圖所示。流程編輯此時(shí)，根據(jù)預(yù)設(shè)工藝，單擊下一節(jié)點(diǎn)名稱框，即可完成一個(gè)工藝步驟編輯。但是，當(dāng)鼠標(biāo)移至下一個(gè)工藝節(jié)點(diǎn)名稱框位置時(shí)，發(fā)現(xiàn)出現(xiàn)多條虛線，如圖所示。當(dāng)前設(shè)定1號(hào)輸送線產(chǎn)品工藝，故此現(xiàn)象不合理。錯(cuò)誤的原因在于工藝節(jié)點(diǎn)名稱相同，因此需要修改各工藝節(jié)點(diǎn)名稱，防止名稱相同，出現(xiàn)流程錯(cuò)誤。操作方法為切換至“工藝”編輯模式，單擊需要修改名稱的節(jié)點(diǎn)，在右側(cè)屬性框中修改名稱。最后，關(guān)閉彈出的工藝程序編輯窗。流程編輯完成名稱修改后，繼續(xù)前面操作。在操作工驅(qū)動(dòng)器激活狀態(tài)下，依次單擊1號(hào)輸送線末端工藝節(jié)點(diǎn)、操作臺(tái)工藝節(jié)點(diǎn)、成品轉(zhuǎn)運(yùn)輸送線入口工藝節(jié)點(diǎn)，三個(gè)工藝節(jié)點(diǎn)之間自動(dòng)生成連線。同時(shí)，“工藝流動(dòng)編輯器”的“流動(dòng)組1”將出現(xiàn)對(duì)應(yīng)步驟，每個(gè)步驟之間出現(xiàn)操作工驅(qū)動(dòng)器標(biāo)識(shí)，表示人工完成轉(zhuǎn)運(yùn)工序，如圖所示，最后取消操作工驅(qū)動(dòng)器的激活狀態(tài)。流程編輯項(xiàng)目仿真運(yùn)行時(shí)，當(dāng)1號(hào)產(chǎn)品移動(dòng)至1號(hào)輸送線末端節(jié)點(diǎn)位置時(shí)，可以觀察到操作工取料，搬運(yùn)至操作臺(tái)。產(chǎn)品在操作臺(tái)上停留一段時(shí)間，表示加工工序需要一定時(shí)間。最后操作工從操作臺(tái)上取走產(chǎn)品，搬運(yùn)至下道工序輸送節(jié)點(diǎn)的位置，如圖所示。流程編輯2號(hào)產(chǎn)品輸送線，首先需在“工藝流動(dòng)編輯器”中選擇“流動(dòng)組#2”。流動(dòng)組被選中后，底色單擊為藍(lán)色。后續(xù)與1號(hào)輸送線操作方法相同，激活機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器，圖標(biāo)底色由白色變?yōu)辄S色，再依次2號(hào)輸送線末端節(jié)點(diǎn)、機(jī)床節(jié)點(diǎn)、托盤運(yùn)送輸送線節(jié)點(diǎn)。觀察節(jié)點(diǎn)之間連接線方向的正確性，以及“流動(dòng)組#2”出現(xiàn)的步驟，如圖所示。最后，取消機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器激活狀態(tài)。運(yùn)行項(xiàng)目，觀察運(yùn)行狀況。流程編輯在項(xiàng)目運(yùn)行中，可以觀察到機(jī)器人自2號(hào)輸送線末端節(jié)點(diǎn)取料，搬運(yùn)至機(jī)床，機(jī)床隨后自動(dòng)加工，并耗費(fèi)一段時(shí)間。加工結(jié)束后，機(jī)器人自動(dòng)取走物料，擺放至收料輸送線上，如圖所示。流程編輯在前面工藝設(shè)計(jì)過程中，為了項(xiàng)目仿真更接近實(shí)際情況，機(jī)床完成加工后，計(jì)劃將2號(hào)產(chǎn)品替換為3號(hào)產(chǎn)品。為了實(shí)現(xiàn)上述工序，需要編輯工藝程序。首先在“流動(dòng)組#2”中添加一個(gè)新的產(chǎn)品類型，此產(chǎn)品類型與3號(hào)產(chǎn)品關(guān)聯(lián)，如圖所示。流程編輯接下來，切換至“工藝”模式，單擊機(jī)床工藝標(biāo)簽，選中“CustomMachineProcess”，此行語句表示機(jī)床模擬加工，加工結(jié)束的后續(xù)動(dòng)作需要在“CustomMachineProcess”語句后添加，如圖所示。流程編輯添加“改變類型”語句，在右側(cè)屬性框“新類型”中，設(shè)置“產(chǎn)品類型#5”，如圖所示?！爱a(chǎn)品類型#5”已經(jīng)與3號(hào)產(chǎn)品關(guān)聯(lián)，加工結(jié)束后，2號(hào)產(chǎn)品被替換為3號(hào)產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)加工結(jié)果模擬。需要注意，已知“產(chǎn)品類型#3”同樣關(guān)聯(lián)3號(hào)產(chǎn)品，但“產(chǎn)品類型#3”屬于“流動(dòng)組#3”。因此，在設(shè)定“改變類型”語句“新類型”屬性時(shí)，如果選擇“產(chǎn)品類型#3”。那么，加工結(jié)束后，3號(hào)產(chǎn)品同樣替換2號(hào)產(chǎn)品，但后續(xù)無法被機(jī)器人取走。因?yàn)椋瑱C(jī)器人取料動(dòng)作屬于“流動(dòng)組#2”。綜上，產(chǎn)品替換屬于“流動(dòng)組#2”工藝過程，需要在此流動(dòng)組內(nèi)此添加對(duì)應(yīng)產(chǎn)品。流程編輯接下來，在輸送線添加托盤，用于接收3號(hào)產(chǎn)品。添加一個(gè)托盤(Pallet1200x1200，位于ProductsandContainers文件夾)，擺放至輸送線旁，如圖所示。流程編輯切換至“工藝”模式，選擇輸送線上節(jié)點(diǎn)(Process#1)，進(jìn)入工藝程序編輯窗口，如圖所示。流程編輯這里的工藝程序創(chuàng)建一個(gè)托盤，并按自定義碼垛規(guī)則，接收機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)的產(chǎn)品，這些產(chǎn)品同時(shí)附加到托盤上，托盤能夠攜帶產(chǎn)品一起移動(dòng)。最后，進(jìn)入該輸送線末端節(jié)點(diǎn)(Process#2)。刪除窗口所有語句，再依次添加以下語句，延遲、創(chuàng)建、運(yùn)輸模式入、依附、流出等，如圖所示。為了方便觀察托盤的出現(xiàn)，故在第一行使用延時(shí)語句，“創(chuàng)建”產(chǎn)生一個(gè)托盤復(fù)制體，“運(yùn)輸模式入”規(guī)定了機(jī)器人擺放產(chǎn)品的規(guī)則，“依附”附加這些產(chǎn)品至托盤，可以隨托盤移動(dòng)，“流出”運(yùn)送滿載產(chǎn)品的托盤至下一節(jié)點(diǎn)，即該輸送線末端節(jié)點(diǎn)。流程編輯分析上述指令語句，可以知道這一段輸送線執(zhí)行托盤工藝流程，故需要?jiǎng)?chuàng)建托盤流動(dòng)組和產(chǎn)品類型。添加新的流動(dòng)組和產(chǎn)品類型，關(guān)聯(lián)此新產(chǎn)品類型與托盤，如圖所示。流程編輯準(zhǔn)備工作完成后，可以設(shè)定每一條產(chǎn)線工藝程序?qū)傩?。單擊“延遲”指令，其右側(cè)屬性欄中“分布”修改為“5”，即延時(shí)5秒。單擊“創(chuàng)建”指令，屬性中“產(chǎn)品類型”修改為“產(chǎn)品類型#6”，“產(chǎn)品位置坐標(biāo)框”修改為“MainFrame”。項(xiàng)目運(yùn)行5秒后，輸送線上節(jié)點(diǎn)(Process#1)位置出現(xiàn)托盤，代表指令設(shè)定正確，如圖所示。流程編輯指令“運(yùn)輸模式入”規(guī)定了機(jī)器人碼垛規(guī)則。所以，需要先創(chuàng)建一個(gè)坐標(biāo)框，用于碼垛作業(yè)時(shí)指示機(jī)器人擺放第一個(gè)產(chǎn)品的位置。選中Process#1節(jié)點(diǎn)，再單擊“助手工具”中“創(chuàng)建框架”，設(shè)定框架名稱和初始位置。單擊創(chuàng)建按鈕，創(chuàng)建成功后DTF軟件下方輸出欄顯示提示信息，如圖所示。流程編輯現(xiàn)在需要調(diào)整坐標(biāo)框“Put”位置。為了方便確定位置，項(xiàng)目運(yùn)行到機(jī)器人擺放第一個(gè)產(chǎn)品節(jié)點(diǎn)時(shí)，暫停項(xiàng)目運(yùn)行。選中Process#1節(jié)點(diǎn)，切換至“建?！表撁妫稍谧笙路教卣骺蚩吹健癙ut”，單擊選，坐標(biāo)框處于可移動(dòng)狀態(tài)，如圖所示。流程編輯碼垛規(guī)則設(shè)定為2層4行4列。根據(jù)此規(guī)則