循跡小車程序

1、ORG 0000HLJMP MAINORG 000BHLJMP FUNORG 0040HMAIN: MOV SP ,#60HMOV TH0 ,#0D8H ; 定時(shí)10msMOV TL0, #0F0HMOV TMOD, #01HMOV IP, #02HMOV IE ,#82HMOV 08H ,#0FHMOV 31H ,#00HSETB TR0MOV P1 ,#87H ;初始化小車，使得小車一開始左轉(zhuǎn);MOV P3 ,#0F0H ;傳感器清零，復(fù)位鍵置1SJMP $ORG 00A0HFUN: PUSH ACCPUSH PSWMOV PSW ,#8MOV TH0, #0D8HMOV TL0 ,#0F

2、0H; DJNZ 30H, TSTDEC R0CJNE R0 ,#00H ,FRUEETMOV R0 ,#0FHSJMP TSTFRUEET: CJNE R0 ,#0AH ,CMPCMP: JC TSTMOV 30H ,#02HMOV A ,P3CPL A ;取反p3 口的數(shù)據(jù)，使得信息和給予分析的一致ANL A ,#1FHJB ACC.4 ,ST ;由于p3 口的取反，使得原來的“0”信號變?yōu)椤?”信號判斷CJNE A ,#00H, NEXT0 ;判斷及調(diào)用功能SJMP LEFTNEXT0: CJNE A ,#01H ,NEXT1SJMP UPNEXT1: CJNE A ,#02H, NEX

3、T2SJMP LEFTNEXT2: CJNE A ,#03H, NEXT3SJMP LEFTNEXT3: CJNE A ,#04H ,NEXT4SJMP STNEXT4: CJNE A ,#05H ,NEXT5SJMP UPNEXT5: CJNE A ,#06H, NEXT6SJMP LEFTNEXT6: CJNE A ,#07H ,NEXT7SJMP LEFTNEXT7: CJNE A ,#08H ,NEXT8SJMP RIGHTNEXT8: CJNE A ,#09H, NEXT9SJMP RIGHTNEXT9: CJNE A ,#0AH, NEXTASJMP LEFTNEXTA: CJNE

4、 A ,#0BH, NEXTBSJMP STNEXTB: CJNE A ,#0CH, NEXTCSJMP RIGHTNEXTC: CJNE A ,#0DH, NEXTDSJMP RIGHTNEXTD: CJNE A, #0FH, STMOV P1, 31HSJMP OUTLEFT: MOV P1 ,#0A7HSJMP OUTRIGHT: MOV P1 ,#9BHSJMP OUTUP: MOV P1 ,#97HSJMP OUTST: MOV P1 ,#00HMOV 31H, P1SJMP OUTTST: MOV P1, #80HOUT: SETB P3.4POP PSWPOP ACCRETIEN

5、D L293D是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動芯片 L293D采用16引腳DIP封裝，其內(nèi)部集成了雙極型H-橋電路，所有的開量都做成n型。這種雙極型脈沖調(diào)寬方式具有很多優(yōu)點(diǎn)，如電流連續(xù)；電機(jī)可四角限運(yùn)行；電機(jī)停止時(shí)有微振電流，起到“動力潤滑”作用，消除正反向時(shí)的靜摩擦死區(qū)：低速平穩(wěn)性好等。L293D通過內(nèi)部邏輯生成使能信號。H-橋電路的輸入量可以用來設(shè)置馬達(dá)轉(zhuǎn)動方向，使能信號可以用于脈寬調(diào)整（PWM）。另外，L293D將2個(gè)H-橋電路集成到1片芯片上，這就意味著用1片芯片可以同時(shí)控制2個(gè)電機(jī)。每1個(gè)電機(jī)需要3個(gè)控制信號EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信號，IN1、IN2為電機(jī)轉(zhuǎn)動方向控制信號，IN1

6、、IN2分別為1，0時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，反之，電機(jī)反轉(zhuǎn)。選用一路PWM連接EN12引腳，通過調(diào)整PWM的占空比可以調(diào)整電機(jī)的轉(zhuǎn)速。選擇一路I/O口，經(jīng)反向器74HC14分別接IN1和IN2引腳，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)main() P1=0x40; P3=0xff; high = 80; low = 30; flag = 0; time = 50; Start(); while(1) P3|= 0x0f; Run(); Start() char exit,key; exit =1; while(exit) key = P1; if(key & 0x40)=0) exit=0; Run() char sensors; sensors = (P3 &=0x0f); if(sensors & 0x04)=0) TurnRight(); flag = 1; else if(sensors & 0x02)=0) TurnLeft(); flag = 2; else if