2012-2013FLL方案課程-二

1、2012-2013 FLL項(xiàng)目介紹,愛(ài)晚行動(dòng),FLL機(jī)器人的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)介,FLL機(jī)器人的結(jié)構(gòu)主要是分為兩部分: 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu) 主要是控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的狀態(tài) 在FLL比賽中機(jī)器人驅(qū)動(dòng)主要是以車(chē)的形式運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)對(duì)于機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)能否到達(dá)目的地非常重要。 機(jī)械手臂 可分為利用電機(jī)驅(qū)動(dòng)和非電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩種， 機(jī)器人手臂的設(shè)計(jì)將影響機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的效率和成功率。,機(jī)械手臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),機(jī)器人在場(chǎng)地上主要執(zhí)行以下兩種動(dòng)作 移動(dòng) 操控物體 操控物體可能是FLL挑戰(zhàn)最難的地方，這對(duì)于人類(lèi)來(lái)講很簡(jiǎn)單，但是對(duì)機(jī)器人可能是相當(dāng)困難的事情,每個(gè)挑戰(zhàn)中都需要對(duì)不同的物體進(jìn)行操作 包括舉、放、卸、推、拖和其它動(dòng)作 一個(gè)操

2、控裝置不可能解決所有的任務(wù) 在FLL比賽中，需要更換不同的控制手臂，但是這些機(jī)械手只能使用一個(gè)電機(jī)控制,機(jī)械手臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),機(jī)械手臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),機(jī)器人需要控制附加裝置做出前后，左右，上下等運(yùn)動(dòng)才可能完成任務(wù)。前后運(yùn)動(dòng)可以用機(jī)器人自身的前進(jìn)后后退產(chǎn)生，因此不必通過(guò)動(dòng)作機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。然而左右和上下就必須通過(guò)動(dòng)作機(jī)構(gòu)產(chǎn)生。,機(jī)械手臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),利用一個(gè)電機(jī)、齒輪箱、齒輪等傳動(dòng)零件設(shè)計(jì)一個(gè)多輸出端的裝置，這樣可以將不同的機(jī)械臂同時(shí)連接到各個(gè)輸出端上，實(shí)現(xiàn)不同的機(jī)械動(dòng)作。,TIP 在設(shè)計(jì)機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，不必要設(shè)計(jì)的太復(fù)雜 不要指望一開(kāi)始就設(shè)計(jì)很完美的機(jī)械驅(qū)動(dòng)手臂,驅(qū)動(dòng)端1,驅(qū)動(dòng)端2,驅(qū)動(dòng)端3,TIP 1 設(shè)計(jì)

3、的輔助裝置要考慮能具有通用性，能完成多個(gè)任務(wù)。 2 機(jī)械裝置設(shè)計(jì)的時(shí)候要考慮容易連接到機(jī)器人上，也能夠快速的從機(jī)器人上拆掉，以節(jié)約比賽時(shí)間。,機(jī)械輔助裝置,機(jī)械輔助裝置屬于機(jī)器人的一部分，它可以直接連接到機(jī)器人機(jī)械手臂驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，可以完成一個(gè)特定的任務(wù)（動(dòng)作）。 今年的機(jī)械輔助裝置統(tǒng)一被歸類(lèi)到機(jī)器人攜帶物中。,設(shè)計(jì)制作機(jī)械手臂并將其安裝在機(jī)器人上。,一開(kāi)始可以嘗試更換馬達(dá)安裝位置來(lái)設(shè)計(jì)想象。并且可以將前/后驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)換考慮進(jìn)去。,FLL機(jī)器人搭建與測(cè)試三,運(yùn)用機(jī)器人與機(jī)械手臂將任務(wù)物品拿回基地。,FLL任務(wù)分析,任務(wù)一：木匠活兒,任務(wù)-機(jī)器人將損壞的椅子帶回基地，參賽選手人為的將椅子修好。 機(jī)器人

4、把椅子帶回并放到桌子附近。 得分條件：修復(fù)好的椅子在基地內(nèi) 15分 修復(fù)好的椅子任何一部分（投影面積）在桌子下面 25分 任務(wù)分析：損壞的椅子在基地中可以直接裝在機(jī)器人上，而損壞的椅子位于基地東北方，距離基地有一條直線(xiàn)通道，約80厘米。唯一有點(diǎn)難度的問(wèn)題在于，把椅子帶回并放到桌子附近，但只要機(jī)器人轉(zhuǎn)向正確就可輕松通過(guò)。,任務(wù)一：木匠活兒,任務(wù)路線(xiàn),附加裝置：只需要機(jī)器人能夠攜帶損壞的椅子回到基地，人為的將椅子修好。,一、木匠活兒,損壞的椅子A,損壞的椅子B,修好的椅子,附加裝置：可以設(shè)計(jì)一個(gè)裝置用來(lái)拉回?fù)p壞的椅子。,附加裝置：可以設(shè)計(jì)一個(gè)限制椅子的動(dòng)作的裝置。,任務(wù)二：服務(wù)型寵物,任務(wù)-機(jī)器人

5、向灰色圓盤(pán)施力，使電話(huà)向前移動(dòng)并進(jìn)入到基地。 得分條件：電話(huà)移動(dòng)的初始動(dòng)力必須是通過(guò)機(jī)器人對(duì)灰色圓盤(pán)的推動(dòng)或 撞擊而產(chǎn)生。20分,任務(wù)三：保齡球,任務(wù)-機(jī)器人釋放黃色的樂(lè)高球?qū)⒈｝g瓶撞擊倒。如果第一次沒(méi)有撞擊倒所 有的瓶，裁判可將球拿到基地，允許機(jī)器人進(jìn)行二次撞擊。 得分條件：每個(gè)被擊倒的柱子必須是由于一個(gè)完全被發(fā)射出去并獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的球的撞擊而倒下（在撞擊的時(shí)候不能被其他任何事物觸碰或指引），或者是由另一個(gè)被釋放/獨(dú)立的柱子的撞擊而倒下。任何一個(gè)因?yàn)槠渌虻瓜碌闹硬荒艿梅帧?撞倒1-5個(gè)瓶 7分/個(gè)； 撞倒6個(gè)瓶得 60分,任務(wù)三：保齡球,1號(hào)附加裝置：定位裝置讓機(jī)器人更好的定位。 2號(hào)附加裝置：裝球裝置讓機(jī)器人更好的攜帶球。 3號(hào)附加裝置：發(fā)球裝置啟動(dòng)機(jī)器臂使球滾向保齡球,2號(hào),3號(hào),1號(hào),0,7,35,60,任務(wù)四：有氧運(yùn)動(dòng)練習(xí),任務(wù)-機(jī)器人每次將轉(zhuǎn)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)90，使其發(fā)出咔噠聲。 得分條件：在每?jī)纱无D(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)之間，機(jī)器人必須