愛普生機器人中級培訓(xùn)資料.ppt

1、EPSON 機械手培訓(xùn)(中級),一、控制器操作 二、機器人管理器操作 三、程序操作 四、常用指令介紹,1.1 控制器參數(shù)備份及恢復(fù) 1）控制器備份 單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“備份控制器”，選擇一個文 夾（如果不選擇的話備份文件會存儲到軟件安裝文件夾EpsonRC70下的Backup文件 夾里面。），然后單擊“確定”,2）控制器恢復(fù) 單擊“工具”，選擇“控制器”進入下圖畫面，單擊“恢復(fù)控制器”，選擇之前備 份的文件，然后單擊“確定”。（不能將不同控制器版本的備份文件恢復(fù)到控制 器，例如將RC90控制器的備份文件恢復(fù)到RC90 700控制器）,1.2.1 設(shè)置控制器參數(shù) 1）

2、設(shè)置控制器IP地址 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”進入左下圖畫面。單擊“控制器”選擇“配置” 進入右下圖畫面。設(shè)置好控制器IP地址后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，如果提 示重置控制器，單擊“確定”,1.2.2 設(shè)置控制器參數(shù) 2）修改I/O設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”，單擊“控制器”,選擇“遠程控制” 進入下圖畫面。如果將專用輸入輸出設(shè)置為“空閑”即可將專用輸入輸出改為普通 輸入輸出。也可以把其他端口號改為專用輸入輸出。單擊“缺省”可以恢復(fù)初始設(shè) 置。修改好后，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，提示重啟控制器，單擊“確定”,1.3 重置控制器 單擊“工具”，選擇“控制器”進入左下圖畫面。單擊

3、“重置控制器”,2.1 SCARA機器人工具坐標(biāo)示教 1) 在機器人管理界面單擊“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅?2) 在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А?，進入工具向?qū)М嬅?，選擇工具編號，如下圖所示：,選擇工具編號,3）單擊“下一個”進入下圖所示畫面,4）單擊“示教”進入下圖畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)一個MARK點，確保U=0。,5）對準(zhǔn)MARK后單擊“示教”，進入如下畫面,6)單擊“示教”進入如下畫面，使U旋轉(zhuǎn)180度，Z保持不變，然后移動X、Y，使治具末端再次對準(zhǔn)MARK,7）對準(zhǔn)MARK點后單擊“示教”，進入如下畫面，單擊“完成”。,2.2 6軸機器人工具坐標(biāo)示教 1) 在機器人管理界面單擊

4、“工具”打開工具坐標(biāo)向?qū)М嬅?2）單擊“工具向?qū)А边M入下圖畫面，選擇“3D工具”或“2D工具”,3）單擊“下一個”，如果上一步選擇的“3D工具”則進入左下圖所示畫面，選擇工具坐標(biāo)編號及工具點個數(shù)（3-5個點），如果上一步選擇的“2D工具則進入右下圖所示畫面. 3D工具畫面 2D工具畫面,選擇工具編號,選擇工具編號,選擇示教點個數(shù),4）單擊“下一個”，進入下圖畫面,示教第一個點時應(yīng)滿足以下條件,5）單擊“示教”，進入下圖畫面，確保U=0，V=0，W=-180，用針尖對準(zhǔn)Mark點,6）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇“3D工具”時進入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時進入右下圖所示畫面 “3D工

5、具”第二個點示教畫面 “2D工具”第二個點示教畫面,“3D工具”坐標(biāo)第二點需要滿足以下條件,“2D工具”第二個點需要滿足以下條件,7）單擊“示教”，進入下圖畫面，示教“3D工具”第二點需要確保U=0，V=-45，W=-180，用針尖對準(zhǔn)Mark點，示教“2D工具”第二個點需要確保U=180，V=0，W=-180，用針尖對準(zhǔn)Mark點。,8）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇“3D工具”時進入左下圖所示畫面，選擇“2D工具”時進入右下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好 “3D工具”第3個點示教畫面 “2D工具”結(jié)果,“3D工具”第3點需要滿足以下條件,9）單擊“示教”，進入下圖畫面

6、，示教“3D工具”第3點需要確保U=0，V=0，W=-135，用針尖對準(zhǔn)Mark點,10）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇3點法示教“3D工具”時進入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇4點或5點法示教“3D工具”時進入右下圖所示畫面， 3點法示教“3D”工具坐標(biāo)結(jié)果 “3D工具”第4點示教畫面,“3D工具”第4點需要滿足以下條件,11）單擊“示教”，進入下圖畫面，示教“3D工具”第4點需要確保U=45，V=0，W=-135，用針尖對準(zhǔn)Mark點,12）單擊“示教”，進入下圖畫面，選擇4點法示教“3D工具”時進入左下圖所示畫面，如果提示定義成功說明工具

7、坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。選擇5點法示教“3D工具”時進入右下圖所示畫面， 3點法示教“3D”工具坐標(biāo)結(jié)果 “3D工具”第5點示教畫面,“3D工具”第5點需要滿足以下條件,13）單擊“示教”，進入下圖畫面，示教“3D工具”第5點需要確保U=-45，V=45，W=135，用針尖對準(zhǔn)Mark點,14）單擊“示教”，進入下圖畫面，如果提示定義成功說明工具坐標(biāo)已經(jīng)示教好，否則需要重新示教。,2.3 LOCAL坐標(biāo)示教 2.4.1 用一個原點方式示教本地坐標(biāo) 1) 在機器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?2) 單擊“本地向?qū)А贝蜷_LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?3) 選擇您想定義的本

8、地號碼。對于有多少點將被使用，則選擇1原點。由于這是一個本地單點，您只需示教新坐標(biāo)系的原點即可。如果您想使用坐標(biāo)系方向的U，V 或W 軸，勾選用U,V,W 本地旋轉(zhuǎn)工具坐標(biāo)復(fù)選框。如果未選中此復(fù)選框，新的坐標(biāo)系是從X 和Y 軸的本Local 0 進行偏移，但不會繞著軸旋轉(zhuǎn)。,選擇本地坐標(biāo)編號,選擇1-原點,如果勾選此項會將角度U加到工具坐標(biāo)里（選用一個原點方式時有效）,4) 選好本地坐標(biāo)編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面,5) 單擊“示教”，進入下圖示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點,6) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義,2.3.2

9、 用三個點示教本地坐標(biāo) 1) 在機器人管理界面單擊“本地坐標(biāo)”打開LOCAL坐標(biāo)向?qū)М嬅?2）單擊“本地向?qū)А卑粹o。打開如下所示的對話框。,3) 選擇您想定義的本地號碼。對于有多少點將被使用，則選擇3 原點, X, Y。由于這是個本地三點，您會示教新坐標(biāo)系的原點，然后示教沿X 軸任何位置的一個點和沿Y 軸任何位置的一個點。選擇將用于對齊坐標(biāo)系的軸。例如，如果您選擇了X，然后新坐標(biāo)系的X 軸會對齊您將在后面步驟中進行示教的X 軸點。Y 軸點將用于確定傾斜。,選擇本地坐標(biāo)編號,選擇3-原點，X，Y,4) 選好本地坐標(biāo)編號和示教方式后，單擊“下一個”，進入下圖畫面,5) 單擊“示教”，進入下圖示教畫

10、面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)原點,6) 單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)X軸上一個點,7) 單擊“示教”，進入示教畫面，移動X、Y使治具末端對準(zhǔn)本地坐標(biāo)Y軸上一個點,8) 單擊“示教”，新的Local 定義如下所示。單擊“完成”保存新的定義。,2.4 設(shè)置XYZ極限 1) 在機器人管理界面單擊“XYZ限定”，打開XYZ設(shè)定畫面,設(shè)定XYZ極限位置（都為0表示不設(shè)定）,單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定,單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定,單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定,單擊“清除”，清除之前設(shè)定,2.5 設(shè)置關(guān)節(jié)運動范圍（用脈沖數(shù)指定） 1) 在機器人管理界面單擊“范圍”，打開關(guān)節(jié)

11、運動范圍設(shè)定畫面,用脈沖數(shù)設(shè)定關(guān)節(jié)運動范圍,單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定,單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定,單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定,單擊“清除”，清除之前設(shè)定,2.6 設(shè)定設(shè)JUMP指令上升高度和下降高度 1) 在機器人管理界面單擊“范圍”，打開Arch設(shè)定畫面,設(shè)定上升高度,單擊“應(yīng)用”，保存設(shè)定,單擊“恢復(fù)”，恢復(fù)之前設(shè)定,單擊“缺省”，恢復(fù)出廠設(shè)定,單擊“清除”，清除之前設(shè)定,設(shè)定下降高度,2.7.1 工作空間設(shè)定 1)在“機器人管理器”界面，單擊“工作空間”進入下圖畫面,2)單擊“工作空間向?qū)А边M入下圖畫面,3)選擇一個工作空間編號，單擊“下一個”進入下圖畫面,4)單擊“示教”進入下圖畫面，點

12、動移動機械手移動到第一個拐點,5)單擊“示教”進入下圖畫面,6)單擊“示教”進入下圖畫面，移動機械手到第二個拐點,8)選擇進入工作空間時對應(yīng)輸出為ON或OFF（輸出端口設(shè)置在“設(shè)置”“系統(tǒng)配置”“控制器”“遠程控制”“輸出”里），“示教”進入下圖畫面,9)單擊“示教”進入下圖畫面,2.7.2 工作空間遠程I/O端口設(shè)置 1)單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”“控制器”“遠程控制”“輸出”，設(shè)置輸出端口，單擊“應(yīng)用”，單擊“關(guān)閉”，等待控制器重啟完畢。,單擊此三角，設(shè)定合適端口,2.7.3 通過指令獲取進入工作空間的機器人編號 GetRobotInsideBox 用于返回進入到進入檢測區(qū)域內(nèi)的機器人

13、。 格式:GetRobotInsideBox (區(qū)域編號) 參數(shù): 區(qū)域編號 指定返回狀態(tài)的進入檢測區(qū)域編號（115 的整數(shù)）。 返回值 以位為單位返回進入由區(qū)域編號指定的進入檢測區(qū)域中的機器人。位0 表示機器人1，按降序以下順延，位15 表示機器人16。如果機器人未設(shè)置進入檢測區(qū)域，則相應(yīng)位通常為為常0。例如，在機器人1 和3 進入?yún)^(qū)域時，打開位0 和位2，所以返回5。 示例： Wait GetRobotInsideBox(1) = 0 等待區(qū)域1里沒有機器人進入 Wait GetRobotInsideBox(1) = On 1! 1號機器人進入1號工作空間時，打開 輸出1,InsideBo

14、x 函數(shù) 用于返回進入檢測區(qū)域的檢測狀態(tài)。 格式：InsideBox (區(qū)域編號 , 機器人編號 | All) 參數(shù)：區(qū)域編號 指定返回狀態(tài)的進入檢測區(qū)域編號（115 的整數(shù)）。 機器人編號 以整數(shù)值指定要檢測的機器人編號。 省略機器人編號時，以當(dāng)前選擇的機器人為對象。 指定All 時，進入1 臺機器人也會返回True。 返回值： 在指定進入?yún)^(qū)域中進入機器人的卡爪工具位置時返回True；反之返回False。 示例： If InsideBox(3,1) = True Then 如果1號機器人進入3號工作空間 Print “Inside Box3” Else Print “Outside Box3

15、” Endif,2.8 負載設(shè)置 在“機器人管理器”，單擊“重量”，設(shè)置機器人負載，單擊“應(yīng)用”,3.1 局部變量、模塊變量及全局變量的定義及區(qū)別 1）局部變量：在一個函數(shù)內(nèi)定義的變量，只能在同一函數(shù)內(nèi)使用 2）模塊變量：在程序的開頭定義，可以在同一個程序里使用 3）全局變量：可以在同一個項目里使用,Integer m_i模塊變量m_i Global (Preserve) Integer g_i 全局變量（全局保護變量）g_i Function main Integer I局部變量i . Fend Function Func1 Integer I局部變量i . Fend,3.2 編寫一個初始化

16、函數(shù)打開馬達、設(shè)定運行功率及速度（參看程序init_demo）,3.3 用GO、JUMP、MOVE、ARC指令編寫一個簡單的程序（參看程序move_demo),3.4 編寫一個簡單輸入輸出操作程序（參看程序IO_demo),3.5 編寫一個循環(huán)控制程序（參看程序xunhuan_demo),3.6 編寫一個RS232串口通訊程序（參看程序RS232_demo) 1)串口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“RS232”， 選擇“端口1”進下圖所示串口設(shè)置畫面，串口通訊參數(shù)設(shè)置與上位機保持一致，設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面,設(shè)置串口參數(shù)，與上位機保持一致,3.7

17、編寫一個以太網(wǎng)通訊程序（參看程序internet_demo) 1)控制器IP設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“配置”， 進入下圖所示以太網(wǎng)設(shè)置畫面，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面,設(shè)置控制器IP地址，IP地址前3位與上位機保持一致，最后一位與上位機不同。例如上位機IP為192.168.1.1 控制器IP設(shè)為192.168.1.10,2)以太網(wǎng)端口設(shè)置 單擊“設(shè)置”，選擇“系統(tǒng)配置”打開控制器設(shè)置畫面。單擊“TCP/IP”， 選擇一個端口號，進入下圖所示以太網(wǎng)端口設(shè)置畫面，IP地址、端口，結(jié)束符設(shè)置與上位機

18、保持一致。設(shè)置好后單擊“應(yīng)用”，然后關(guān)閉設(shè)置畫面,設(shè)置服務(wù)器IP地址及端口號,超時設(shè)為0，表示不設(shè)置超時,3)以太網(wǎng)通訊程序,3.8 矩陣使用程序（參看程序pallet_demo) 1）矩陣定義,2）矩陣調(diào)用程序,3.9 點文件操作及點位修改 1) 點位定義（一般用示教方式示教點位，直接指定時要注意點的屬性，否則運動時容易撞機） P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標(biāo) Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分配坐標(biāo) P10 = Here 向當(dāng)前位置分配某個點 P1=P2 將點P2賦值給P1 2） 用點標(biāo)簽調(diào)用點位 For i =

19、0 To 10 Go pick Jump place Next i 3）用變量調(diào)用點位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i,4）上載程序中點文件 啟動程序時將加載機器人的默認點文件“robot1.pts”。您還可以使用LoadPoints 語句在程序中加載其他點。 Function main Integer i LoadPoints model1.pts For i = 0 To 10 Jump pick Jump place Next i Fend 5） 保存點文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向點P1分配坐標(biāo) P

20、ick = XY(300, 200, -45, 0) 向點pick位置分配坐標(biāo) Savepoints robot1.pts 將點保存到點文件robot1.pts Fend,6）點位屬性指定 1、LOCAL屬性（指定機器人坐標(biāo)是相對那個坐標(biāo)系的位置） P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐標(biāo)1中 2、左右手姿勢指定 若要為SCARA 或6 軸機器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L（左手方向）或R （右手方向）。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向為左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2為右

21、手方向 您可以使用Hand 語句和函數(shù)讀取和設(shè)置點手的方向。 Hand P1, Righty 3、6軸肘姿勢指定 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定肘的方向，添加一個斜杠(/)，其后是A（上 方肘方向）或B（下方肘方向） 指定P1肘的方向為下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B,4、指定6軸手腕姿勢 若要在點分配語句中為6 軸機器人指定手腕的方向，添加一個斜杠 (/)，其后是NF （非反轉(zhuǎn)手腕方向）或F（反轉(zhuǎn)手腕方向）。 指定P2點手腕方向為翻轉(zhuǎn)。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6F

22、lag點屬性 在工作范圍的某些點上，即使第四關(guān)節(jié)或第六關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，6 軸機器人也可以 具有相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J4Flag 和J6Flag 點的屬性。這些 標(biāo)記允許您為某個既定點的關(guān)節(jié)4 和關(guān)節(jié)6 指定一個位置范圍。 若要在分配語句中指定J4Flag，添加一個斜杠(/)，其后是J4F0（-180第四關(guān)節(jié)角 度= 180）或J4F1（第四關(guān)節(jié)角度= -180 或180第四關(guān)節(jié)角度）。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1 若要在點分配語句中指定J6Flag，添加一個斜杠 (/)，其后為J6F0（-180第六關(guān)節(jié) 角度= 180

23、），J6F1（-360 第六關(guān)節(jié)角度= -180 或180第六關(guān)節(jié)角度= 360）， 或J6Fn（-180*(n+1) 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * n 或180 *n 第六關(guān)節(jié)角度= 180 * （n+1）。 P2 = XY (50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2,5、指定J1Flag和J2Flag點屬性 在工作范圍的某些點上，即使第一關(guān)節(jié)或第二關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)360 度，RS 系列也可以具有 相同的位置和方向。為了區(qū)分這些點，提供了J1Flag 和J2Flag 點的屬性。這些標(biāo)記 允許您為某個既定點的關(guān)節(jié)1 和關(guān)節(jié)2 指定一個位置范圍。 若要在點分配語句中指定J1Flag，

24、添加一個斜杠(/)，其后是J1F0（-90第一關(guān)節(jié)角 度=270）或J1F1（-270=第一關(guān)節(jié)角度=-90 或270第一關(guān)節(jié)角度=450）。 P2 = XY (-175, -175, 0, 90) /J1F1 若要在點分配語句中指定J2Flag，添加一個斜杠 (/)，其后是J2F0（-180第二關(guān)節(jié) 角度=180），J2F1（-360第二關(guān)節(jié)角度=-180 或180第二關(guān)節(jié)角度=360）。 P2 = XY (300, 175, 40, 90) /J2F1 J1Flag和J2Flag點屬性 在機器人坐標(biāo)系的原點，即使第一關(guān)節(jié)在旋轉(zhuǎn)，RS 系列也可以具有相同的位置和方 向。為了區(qū)分這些點，提供了

25、J1Ang 點的屬性。 7）提取和設(shè)置點位 使用CX，CY，CZ，CU，CV，CW，CS 和CT 命令獲得一個點的坐標(biāo)，或?qū)ζ溥M行設(shè)置。 xcoord = CX(P1) P2 = XY(xcoord, 200, -20, 0) ycoord = CY(P*) 獲取當(dāng)前的Y位置坐標(biāo) CX(pick) = 25.5 CY(pick) = CY(pick) + 2.3,8）點位修改 有幾種方法可以修改某個點而無需再示教。您可以用相對偏移值或絕對值更改一個 或多個坐標(biāo)值。 若要設(shè)置某個坐標(biāo)的絕對值，使用冒號，后跟軸的字母和值。 若要向坐標(biāo)添加相對偏移值，使用一個軸字母，后跟括號中的偏移值或表達式。如

26、果偏移值為負，則軸字母的前面是減號。如果省略了括號，其將被自動添加。 Go P1 -Z(20) 偏移Z 軸-20mm，移動到P1 Go P1 :Z(-25) 偏移Z 軸到-25mm 的絕對位置，移動到P1 Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25) 以X 和Y 相對偏移量和Z 絕對位置移動到P1,3.10 編寫一個回待機位樣例程序 在有的應(yīng)用中由于空間受限，機器人在異常停機后可能處在不確定位置，如果直接用指令回待機位置就有可能撞到其他治具，這時我們必須寫一個回初始位置的程序讓機器人安全回到待機位。一般我們可以先獲取機器人當(dāng)前姿勢以及當(dāng)前坐標(biāo)，然后根據(jù)當(dāng)前姿勢和當(dāng)前坐標(biāo)來決定先移動那

27、個軸或先到那個過渡點，以確保機械手安全回到待機位。（注意回原點時用低功率，避免誤操作時速度過快撞壞機器人）,4.1 系統(tǒng)管理相關(guān)命令 4.1.1 Reset 復(fù)位命令 功能：用于將控制器重置為初始狀態(tài)。 格式： Reset 用于將控制器重置為初始狀態(tài)。 Reset Error 用于結(jié)束所有的通常任務(wù)，并且僅對錯誤狀態(tài)和機器人控制參數(shù)進行 重置 示例： Reset Reset Error 注意：要通過程序執(zhí)行Reset Error 命令時，需要勾選 EPSON RC+6.0 的 設(shè)置 - 系統(tǒng)配置 - 設(shè)置控制器- 環(huán)境的將高級任務(wù)控制命令設(shè)為有效復(fù)選框。,4.1.2 SysErr 函數(shù) 功能：

28、用于返回最新的錯誤狀態(tài)或警告狀態(tài) 格式： SysErr （信息編號） 示例： Print Mortion Error = , SysErr 4.1.3 Stat 函數(shù) 功能：用于返回控制器的狀態(tài) 格式：Stat（地址） 示例： Print State （0） 打印0號地址控制器狀態(tài),4.2 機器人控制相關(guān)命令 4.2.1 ！.! 并列處理指令 功能：用于在機器人運動過程中同時輸出信號控制器外部設(shè)備，或者檢測外部信號用用來終止運動?？梢允褂貌⒘兄噶畹恼Z句有以下幾種： Arc, Arc3, Go, Jump, Jump3, Jump3CP, Move, BGo, BMove, TGo, TMove

29、 格式：動作命令 ！. ！ 示例： go p1 ! D30 ; ON 8 ! 去往P1點，運動到30%時打開輸出8 Go P100 :Z(0) ! D10; MemOn 1 ! 去往P100點，運動到10%時打開內(nèi)存端口1 Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1! 去往P1點同時打開輸出1，完成50%后關(guān)閉輸出1 Move P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5! 動作完成50%后打開輸出5，等待0.5S后關(guān) 畢 注意：并列語句不能跟here同時使用 例如：Go Here :Z(0) !D10; MemOn 1 ! 這條指令是非法的,4.2.2 SFr

30、ee 指令 功能：用于切斷指定關(guān)節(jié)的電動機電源。 格式：SFree 關(guān)節(jié)編號，關(guān)節(jié)編號,. 示例：SFree 1, 2 將J1 和J2 設(shè)為非勵磁狀態(tài)，然后移動Z 和U 關(guān)節(jié)以安裝部件 4.2.3 SLock 指令 功能：用于解除指定關(guān)節(jié)的SFree，并重新開始電動機勵磁。 SLock 關(guān)節(jié)編號 關(guān)節(jié)編號,. 示例：SLock 1, 2 對J1 和J2 進行勵磁,4.2.4 LimZ 指令 功能：用于設(shè)置Jump 命令時第3 關(guān)節(jié)高度（Z 坐標(biāo)值）初始值 格式： LimZ Z 坐標(biāo)值 LimZ 示例： LimZ -10 設(shè)置LimZ 的默認值 jump P2 LimZ -20 執(zhí)行Jump 時

31、垂直平移動到-20 savLimz = LimZ 獲取當(dāng)前LimZ設(shè)定值 4.2.5 Pass 指令 功能：用于進行穿過指定點附近（不停止）的PTP 動作。 格式： Pass 指定點 , On | Off | MemOn | MemOff 位編號 ，指定點 . LJM 選擇姿勢標(biāo)志,示例： Pass P2 使機械臂靠近P2 并在到達P2 之前執(zhí)行后續(xù)命令 Pass P1, P2, P3 LJM 注意： 要求通過Fine 精確地定位到目標(biāo)位置時，請按下例所示，指定目標(biāo)位置并在Pass 之后置入Go。 例如：Pass P5; Go P5; On 1; Move P10 4.2.6 Till 指令

32、功能：用于設(shè)置/顯示利用Jump、Go、Move 或其它動作命令指定Till 時，在動作中途停止并結(jié)束處理的條件。 格式：Till 事件條件表達式,示例： Till Sw(1) = Off 設(shè)置Till 條件（輸入位1 為OFF） Go P1 Till 滿足前一行的條件時停止 Till Sw(1) = On And Sw($1) = On 設(shè)置新的Till 條件 Move P2 Till 滿足前一行的條件時停止 Move P5 Till Sw(10) = On 滿足該行的條件時停止 4.2.7 Brake 指令 功能：用于打開和關(guān)閉當(dāng)前機器人指定關(guān)節(jié)的制動器。 格式：Brake 狀態(tài)，關(guān)節(jié)編號

33、 示例： Brake on, 1 鎖住第一軸剎車 Brake off, 1 釋放第一軸剎車,4.2.8 InPos 函數(shù) 功能：返回機器人的定位狀態(tài)。 格式：InPos 示例： Pos = InPos 等于True表示完成，等于False表示動作中 4.2.9 CurPos 函數(shù) 功能：用于返回機器人的當(dāng)前的動作目標(biāo)位置。 格式：CurPos 示例： P99 = CurPos 把機器人當(dāng)前位置賦值給P99 Print CX(P99), CY(P99),4.2.10 Fine 指令 功能：用于設(shè)置和顯示目標(biāo)位置的定位結(jié)束判斷范圍 格式：Fine 第1 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第2 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第3 關(guān)節(jié)設(shè)定

34、值、第4 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第5 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第6 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第7 關(guān)節(jié)設(shè)定值，第8 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第9 關(guān)節(jié)設(shè)定值 示例：Fine 5, 5, 5, 5 將精度設(shè)為+/-5 脈沖 4.2.11 WaitPos 指令 功能：用于執(zhí)行即使在路徑運動有效的狀態(tài)下，也要在執(zhí)行下一語句之前，等待機器人進行減速停止。 格式：WaitPos 示例：Go P1 WaitPos,4.2.12 Fine 指令 功能：用于設(shè)置和顯示目標(biāo)位置的定位結(jié)束判斷范圍 格式：Fine 第1 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第2 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第3 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第4 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第5 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第6 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第7 關(guān)節(jié)設(shè)定值，第8 關(guān)節(jié)設(shè)定值、第

35、9 關(guān)節(jié)設(shè)定值 示例：Fine 5, 5, 5, 5 將精度設(shè)為+/-5 脈沖 4.2.13 WaitPos 指令 功能：用于執(zhí)行即使在路徑運動有效的狀態(tài)下，也要在執(zhí)行下一語句之前，等待機器人進行減速停止。 格式：WaitPos 示例：Go P1 WaitPos,4.2.14 CX、CY、CZ、CU、CV、CW 指令 功能：用于獲取當(dāng)前點的X、Y、Z、U、V、W的坐標(biāo) 格式：CX/CY/CZ/CU/CV/CW 點坐標(biāo) 示例：x_here=CX（here） 將當(dāng)前點的X坐標(biāo)賦值給x_here u_here=CU（here） 將當(dāng)前點的U坐標(biāo)賦值給x_here 4.2.15 DegToRad 、R

36、adToDeg 指令 功能：用于將角度轉(zhuǎn)換位弧度或弧度轉(zhuǎn)換為角度 格式：DegToRad（角度） RadToDeg（弧度） 示例：DegToRad （90） 將角度轉(zhuǎn)換為弧度 RadToDeg （4.1） 將弧度轉(zhuǎn)換為角度,4.2.16 JTran 指令 功能： 單獨移動一個關(guān)節(jié) 格式：JTran 關(guān)節(jié)編號，移動量 示例：JTran 1,20 第一關(guān)節(jié)正方向旋轉(zhuǎn)20度 4.2.17 LJM 函數(shù) 功能：用于返回為確保參照點相對于指定點的關(guān)節(jié)移動量最小而轉(zhuǎn)換姿勢標(biāo)志的點數(shù)據(jù)。 格式：LJM（指定點，指定參照點，選擇姿勢標(biāo)志）參數(shù) 示例：P10 = LJM(P10) GO P10 LJM 移動到P

37、10點保證最少關(guān)節(jié)移動,4.2.18 Here 指令 功能： 用于作為機器人坐標(biāo)示教當(dāng)前位置作為機器人坐標(biāo)。 格式：Here 示例：GO Here + Z(10) 在當(dāng)前點Z軸上升10mm 4.3 轉(zhuǎn)矩相關(guān)命令 4.4.1 TC 指令 功能：用于設(shè)置轉(zhuǎn)矩控制模式，以及顯示當(dāng)前模式。 格式：TC On | Off 示例：TC ON 轉(zhuǎn)矩控制模式開啟 TC OFF 轉(zhuǎn)矩控制模式關(guān)閉,4.3.2 TCSpeed 指令 功能： 用于設(shè)置轉(zhuǎn)矩控制期間的速度限制值。 格式：TCSpeed 速度 示例：TcSpeed 5 將進行轉(zhuǎn)矩控制期間的速度設(shè)為5%。 4.3.3 TCLim 指令 功能：用于設(shè)置轉(zhuǎn)矩控

38、制模式下各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值。 格式：TCLim 第1 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，第2 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，第3 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，第4 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，第5 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，第6 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，第7 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，第8 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值，第9 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩限制值 示例： TCLim -1, -1, 20, -1 將Z 軸轉(zhuǎn)矩限制值設(shè)為20%,4.3.4 RealTorque 函數(shù) 功能： 用于返回指定關(guān)節(jié)當(dāng)前轉(zhuǎn)矩指令值。 格式：RealTorque（關(guān)節(jié)編號） 示例：Print 當(dāng)前Z 軸轉(zhuǎn)矩指令值：, RealTorque(3) 4.3.5 LimitTorque 指令 功能：是用于設(shè)置高功率模式時的轉(zhuǎn)矩上限值

39、、以及返回設(shè)定值的函數(shù) 格式：LimitTorque 所有關(guān)節(jié)的高功率轉(zhuǎn)矩上限值 LimitTorque 第1 關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第2 關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第3 關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第4 關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值 LimitTorque 第1 關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第2 關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第3 關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第4 關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第5 關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值、第6 關(guān)節(jié)高功率轉(zhuǎn)矩上限值 示例： LimitTorque 80,100,100,100 將第1 關(guān)節(jié)的最大轉(zhuǎn)矩限制到80%,4.4 輸入輸出相關(guān)命令 4.4.1 Oport 函數(shù) 功能： 用作返回指定輸出位狀態(tài)的函數(shù)

40、 格式：Oport（輸出位編號） 示例：On 5 將輸出5 設(shè)為ON Wait Oport(5) 等待輸出5 為ON 4.4.2 In 函數(shù) 功能：以字節(jié)為單位返回指定輸入端口的狀態(tài)。字節(jié)端口由8 個輸入位構(gòu)成 格式：In（字節(jié)端口編號）,示例：var = IN （1） 4.4.3 InW 函數(shù) 功能：用于以字為單位返回輸入端口狀態(tài)。字端口由16 個輸入位構(gòu)成 格式：InW（字端口編號） 示例：word0 = InW (0),4.4.4 InBCD 函數(shù) 功能：該函數(shù)以8 位為一組并通過BCD 返回輸入端口的狀態(tài) 格式：InBCD（端口編號） 示例：InBCD (1) 4.4.5 Out 函數(shù)

41、 功能：用于以字節(jié)為單位返回輸出端口狀態(tài)。 格式:Out（端口編號） 示例：Print OUT（8）,4.4.6 Out 函數(shù) 功能：用于同時設(shè)置（輸出）8 個輸出位。 格式： Out 端口編號，輸出數(shù)據(jù) ，F(xiàn)orced 示例： Out 1,8 4.4.7 OpBCD 函數(shù) 功能：用于以字節(jié)為單位返回輸出端口狀態(tài)。 格式:用于以2 進制編碼的10 進制數(shù)(BCD)同時設(shè)置8 位輸出。 示例：OpBCD 0, 6,4.4.8 MemOff、MemON 指令 功能：用于將存儲器I/O 的指定位設(shè)為OFF或ON。 格式： MemOff 位編號 | 存儲器IO 標(biāo)簽 MemON 位編號 | 存儲器IO

42、 標(biāo)簽 示例： MemOff 1 關(guān)閉內(nèi)存I/O 1 MemON 1 打開內(nèi)存I/O 1 4.4.9 MemSw、MemIn、MemInW 函數(shù) 功能：用于位、字節(jié)、字為單位返回內(nèi)存I/O狀態(tài)。 格式:用于以2 進制編碼的10 進制數(shù)(BCD)同時設(shè)置8 位輸出。 示例： Wait MemSw (8) = ON 等待內(nèi)存I/O 8 等于ON,4.4.10 MemOut、MemOutW 指令 功能：以字節(jié)、字為單位同時設(shè)置8個、16個內(nèi)存I/O狀態(tài) 格式： MemOut 端口編號, 輸出數(shù)據(jù) MemOutW 端口編號, 輸出數(shù)據(jù) 示例： MemOut 1，123 4.4.11 TMOut 函數(shù)

43、功能：用于設(shè)置執(zhí)行Wait 命令時的超時時間。 格式:TMOut 秒 示例： TMOut 5 Wait MemSw(0) = On,4.4.12 Tw 函數(shù) 功能：用于返回Wait 命令、WaitNet 命令、WaitSig 命令的狀態(tài)。 格式：TW 示例： Wait Sw(0) = On, 5 輸入位0 變?yōu)镺N 狀態(tài)之前待機5 秒鐘 If TW = True Then Print Time Upp 5 秒以上時顯示“Time Upp” EndIf 4.4.13 Input # 函數(shù) 功能：用于從文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫或裝置輸入字符串或數(shù)值數(shù)據(jù)，并將其據(jù)保存到變量中。 格式:Input #端

44、口編號，變量名 ，變量名，變量名，. 示例：Input #201,data$ 從201端口讀取數(shù)據(jù)存到Data$字符串，最多256個,4.4.14 Print # 函數(shù) 功能：用于將數(shù)據(jù)輸出到指定的文件、通信端口、數(shù)據(jù)庫或裝置中。 格式：Print # 端口編號, 輸出數(shù)據(jù) ，輸出數(shù)據(jù). ， 示例： Print #1, 5 將字符串“5” 輸出到端口1 對外輸出 4.4.15 OpenCom 、CloseCom函數(shù) 功能：用于打開、關(guān)閉RS-232C 端口。 格式:OpenCom # 端口編號 CloseCom # 端口編號 示例：OpenCom #1 打開串口1 CloseCom #1 打開

45、串口1,4.4.16 ChkCom 函數(shù) 功能：用于返回通信端口的接收緩沖器內(nèi)的字符數(shù)。 格式：ChkCom（通信端口編號） 返回值： 返回接收字符數(shù)（整數(shù)值）。 如果不存在接收數(shù)據(jù)，以下述負值返回端口狀態(tài)。 -2 其他任務(wù)正在使用端口 -3 未打開端口 示例： numChars = ChkCom(1),4.4.17 OpenNet 、CloseNet、WaitNet 函數(shù) 功能：用于打開以太網(wǎng)端口、關(guān)閉以太網(wǎng)端口、等待以太網(wǎng)連接成功 格式：OpenNet # 端口編號 As Client | Server CloseNet # 通信端口編號 | All WaitNet # 端口編號 ，超時時

46、間 示例：OpenNet #201 As Client 打開201端口，并把210端口作為客戶端 CloseNet #201 關(guān)閉201端口 WaitNet #201 等待201端口連接成功,4.4.18 ChkNet 函數(shù) 功能：用于返回網(wǎng)絡(luò)端口的接收緩沖器內(nèi)的字符數(shù) 格式：ChkNet（通信端口編號） 返回值： 返回接收字符數(shù)（整數(shù)值）。 如果不存在接收數(shù)據(jù)，以下述負值返回端口狀態(tài)。 -1 端口已打開，但是未確立通信 -2 其他任務(wù)正在使用端口 -3 未打開端口 示例：numChars = ChkNet(201),4.5 點控制相關(guān)命令 4.5.1 LoadPoints、SavePoint

47、s 指令 功能：用于將點文件讀入到機器人點存儲區(qū)域中、保存點文件 格式：LoadPoints 文件名 ， Merge SavePoints 文件名 示例：LoadPoints R1Common.pts SavePoints TEST.PTS,4.6 坐標(biāo)變換相關(guān)命令 4.6.1 Tool 指令 功能：用于選擇工具或顯示所選擇的工具編號 格式：Tool 工具編號 Tool 示例：Tool 1 設(shè)定為工具坐標(biāo)1 GO P1 以工具坐標(biāo)1為參考移動到P1點 Tool 顯示當(dāng)前所使用的工具坐標(biāo),4.6.2 TlSet 指令 功能：用于設(shè)置/顯示工具坐標(biāo)系。 格式：TLSet 工具坐標(biāo)系編號, 工具設(shè)置

48、數(shù)據(jù) TLSet 工具坐標(biāo)系編號 TLSet 示例：TLSet 1, XY(100, 0, 0, 0) Tool 1（從夾具末端坐標(biāo)系向X 方向移動100mm）,4.6.3 Local 指令 功能：用于定義和顯示本地坐標(biāo)系 格式： Local 本地坐標(biāo)系編號，（點編號1：點編號2），（點編號3：點編號4）， L | R ，BaseU Local 本地坐標(biāo)系編號，坐標(biāo)系數(shù)據(jù) Local 本地坐標(biāo)系編號，原點，X 軸指定，Y 軸指定， X | Y Local 本地坐標(biāo)系編號 (1) Local 用于指定基礎(chǔ)坐標(biāo)系的2 點位置數(shù)據(jù)、與點編號2 及點編號4 一致的本地坐標(biāo)系的2 點、點編號1 和點編號

49、3，定義本地坐標(biāo)系。 Local 1, (P1:P11), (P2:P12) P1 和P2 為本地坐標(biāo)系的點。P11 和P12 為基礎(chǔ)坐標(biāo)系的點。,(2) 以原點和相對于基礎(chǔ)坐標(biāo)系的角度定義本地坐標(biāo)系。 例： Local 1, XY(x, y, z, u) Local 1, XY(x, y, z, u, v, w) Local 1, P1 (3) 指定原點、X 軸上的點、Y 軸上的點，定義三維本地坐標(biāo)系。僅使用各點中的X、Y、Z 坐標(biāo)，無視U、V、W 坐標(biāo)。如果指定參數(shù)X，X 軸指定則位于本地坐標(biāo)系的X 軸上，并且僅使用Y軸指定的Z 坐標(biāo)。如果指定參數(shù)Y，Y 軸指定則位于本地坐標(biāo)系的Y 軸上，

50、并且僅使用X 軸指定的Z 坐標(biāo)。 例： Local 1, P1, P2, P3 Local 1, P1, P2,P3, X Local 1, P1, P2,P3, Y (4) 顯示指定的本地設(shè)置。,4.6.4 Elbow/Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle 指令 功能：用于設(shè)置設(shè)置點的肘姿勢/手臂姿勢/腕關(guān)節(jié)姿勢/J4標(biāo)志位/J6標(biāo)志位/J2標(biāo)志位/J1標(biāo)志位/J1Aangle和返回值 格式： Elbow /Hand/Wrist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle （指定點） Elbow/Hand/W

51、rist/J4Flag/J6Flag/J2Flag/J1Flag/J1Angle 指定點， 設(shè)定值 示例：Elbow pick, Above 將Pick點的肘姿勢設(shè)為上肘姿勢 Elbow (pick) 獲取Pick點的肘姿勢 Hand pick, Righty 將Pick點的手臂姿勢設(shè)為右手姿勢 Print Hand(P1) 獲取P1點的手臂姿勢 J4Flag P0, 1 將P0點的J4Flag標(biāo)志置為1 Print J4Flag 打印當(dāng)前點的J4Flag標(biāo)志 J1Angle P0, 10.0 將P0點第一關(guān)節(jié)的角度設(shè)為10度 Print J1Angle(P1) 獲取P1點第一關(guān)節(jié)的角度,4.

52、7 程序控制相關(guān)命令 4.7.1 Select.Send 指令 功能：用于根據(jù)表達式的值將控制移交給幾個語句中的某個語句。 格式： Select 表達式 Case 項目 語句 Default 語句 Send 示例：Select I Case 0 Off 1;On 2;Jump P1 Default On 7 Send,4.7.2 Trap （用戶定義觸發(fā)/系統(tǒng)狀態(tài)觸發(fā)） 功能：用于定義中斷以及發(fā)生中斷時的處理。 格式： Trap Trap 編號，事件條件表達式 GoTo 標(biāo)簽 Trap Trap 編號，事件條件表達式 Call 函數(shù)名 Trap Trap 編號，事件條件表達式 Xqt 函數(shù)名

53、Trap Emergency | Error | Pause | SGOpen | SGClose | Abort | Finish Xqt 函數(shù)名 示例： Trap 1, Sw(0) = On GoTo EHandle 定義Trap EHandle: On 31 信號塔點亮 Trap 2, MemSw(0) = On Or MemSw(1) = On Call Feeder Trap Error Xqt suberr,4.7.3 OnErr 函數(shù) 功能：用于設(shè)置發(fā)生錯誤時將控制分支給錯誤處理子例程的中斷。這樣用戶就可處理錯誤。 格式：OnErr GoTo 標(biāo)簽 | 0 示例：OnErr Go

54、To errHandler errHandler: errNum = Err If errNum = 7007 Then Print Point number P, i, is undefined! Else Print ERROR:Error number , errNum, occurred while Print trying to process point P, i, ! EndIf EResume Next Fend,4.7.4 SyncLock/SyncUnlock 互鎖同步指令 功能：用于使用相互排他鎖定或解除鎖定，使多個任務(wù)同步 格式：SyncLock 信號編號 ，超時 Sy

55、ncUnlock 信號編號 示例： SyncLock 1 OpenCom #1 Print #1, msg$ CloseCom #1 SyncUnlock 1 SyncLock 1 Print resource 1 is locked by task, MyTask Wait 0.5 SyncUnlock 1,4.7.5 Error 生成用戶自定義錯誤 功能：用于發(fā)生用戶定義的錯誤 格式：Error 任務(wù)編號，錯誤編號 Error 錯誤編號 示例： #define ER_VAC 8000 If Sw(vacuum) = Off Then Error ER_VAC EndIf 4.7.6 Exi

56、t 指令 功能：用于強制結(jié)束循環(huán)或函數(shù)。 格式：Exit Do | For | Function 示例：Do Exit Do Loop,4.8 程序執(zhí)行相關(guān)命令 4.8.1 Xqt 指令 功能：用于執(zhí)行由函數(shù)名指定的程序并生成任務(wù)。 格式：Xqt 任務(wù)編號， 函數(shù)名 （自變量列表） ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 示例：Xqt flash 指定flash任務(wù)為多任務(wù)與主任務(wù)并列運行 4.8.2 Pause 指令 功能：用于暫?？蓵和５乃腥蝿?wù) 格式：Pause 示例：Pause 暫停程序,4.8.3 Cont 指令 功能：在重新啟動變?yōu)闀和顟B(tài)的控制器、繼續(xù)執(zhí)行所

57、有任務(wù)時使用。 格式：Cont 示例：Pause Wait Sw(pswitch) = Off and Sw(cswitch) = On Cont 4.8.4 Quit 指令 功能：用于結(jié)束所指定的任務(wù)或所有任務(wù)的執(zhí)行。 格式：Quit 任務(wù)識別符 | All 示例：Quit winc1 結(jié)束任務(wù)winc1,4.8.5 Halt 指令 功能：暫停指定的正在執(zhí)行的任務(wù) 格式：Halt 任務(wù)識別符 示例：Halt flicker 4.8.6 Restart 指令 功能：用于重新執(zhí)行當(dāng)前的主程序 格式：Restart 示例：Restart,4.9 宏定義指令 4.9.1 #define 宏定義指令

58、功能：用于定義將標(biāo)識符轉(zhuǎn)換為指定字符串。 格式：#define 識別符 （參數(shù)，參數(shù)） 轉(zhuǎn)換字符串 示例：#define SHOWVAL(x) Print var = , x Integer a a = 25 SHOWVAL(a) 4.9.2 #include 插入指定include文件 功能：在使用#include 語句的位置中插入指定的include 文件 格式:#include include 文件名.INC 示例：#include defs.inc,4.10 文件操作指令 4.10.1 ROpen 指令 功能：用于定義將標(biāo)識符轉(zhuǎn)換為指定字符串。 格式：ROpen 文件名 As #文件編號 Close #文件編號 示例： ROpen TEST.TXT As #fileNum For i = 0 to 100 Input #fileNum, j Print data = , j Next i Close #fileNum,4.11 數(shù)值相關(guān)命令 4.11.1 CTReset /Ctr 計數(shù)器指令 功能：復(fù)位已指定的輸入計數(shù)器的值。并且，將輸入設(shè)置為計數(shù)器輸入。/返回技術(shù)器的值 格式：CTReset（輸入位編號） 示例：CTReset 3 將輸入3 的計數(shù)器復(fù)位為0 On 0 將輸出開關(guān)設(shè)為ON Wait Ctr (3