《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》期中復(fù)習(xí)試卷

1、.工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)期中復(fù)習(xí)試卷姓名：班級(jí)：學(xué)號(hào)：一、填空題1、機(jī)器人的英文名稱(chēng)是：。它是的機(jī)器裝置，既可以接受人類(lèi)的指揮， 又可以程序，也可以根據(jù)技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。2、國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)組織（ ISO）為機(jī)器人下的定義是：機(jī)器人是一種、位置可控的、具有能力的多功能操作機(jī)。3、工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一種， 是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)或的機(jī)器裝置。4、工業(yè)機(jī)器人按用途可分為機(jī)器人、機(jī)器人、機(jī)器人、機(jī)器人等多種。5、1954 年，美國(guó)最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專(zhuān)利。6、智能機(jī)器人不僅具備了能力，而且還具有，并具有記憶、的能力，因而能夠完成更加復(fù)雜的動(dòng)作。7、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要由四大部分構(gòu)成，分別

2、是、和。8、工業(yè)機(jī)器人的手不僅是一個(gè)的機(jī)構(gòu)，它還應(yīng)該具有的功能，這就是我們通常所說(shuō)的“觸覺(jué)” 。9、夾持式取料手分為三種：、和。10、夾鉗式取料手一般由、和支架組成。11、機(jī)器人的手腕是連接和的部件，它的主要作用是確定手部的作業(yè)方向。二、判斷題1、工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制，可以重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機(jī)。（）2、直角坐標(biāo)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活、占用空間小等優(yōu)點(diǎn)，是目前工業(yè)機(jī)器人大多采用的結(jié)構(gòu)形式。（）.3、工業(yè)關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）4、球面關(guān)節(jié)允許兩邊桿之間有三個(gè)獨(dú)立的相對(duì)軸動(dòng)，這種關(guān)節(jié)具有三個(gè)自由度。（）5、機(jī)器人的工作空間是指機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到

3、的所有空間區(qū)域，以及手部本身所能到達(dá)的區(qū)域。 （）6、鉤拖式手部主要是靠夾緊力來(lái)夾持工件。（）7、手腕按驅(qū)動(dòng)方式，可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕和間接驅(qū)動(dòng)手腕。（）8、目前，大部分工業(yè)機(jī)器人的手部只有2 個(gè)手指，而且手指上一般沒(méi)有關(guān)節(jié)。（）9、為安全考慮，規(guī)定在低速運(yùn)行時(shí)所能抓取的工件重量做為承載能力載荷（）10、分辨率是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。（）三、選擇題1、型機(jī)器人具有三個(gè)相互垂直的移動(dòng)軸線，通過(guò)手臂的上下、左右移動(dòng)和前后伸縮構(gòu)成坐標(biāo)系。A、直角坐標(biāo)B、圓柱坐標(biāo)C、極坐標(biāo)D、多關(guān)節(jié)坐標(biāo)2、控制方式的機(jī)器人只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)的位姿。A、智

4、能B、力（力矩）C、連續(xù)軌跡D、點(diǎn)位3、下列不是工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向。A、智能化B、小型化C、模塊化D、系統(tǒng)化4、下列不是工業(yè)機(jī)器人的精度技術(shù)參數(shù)。A、分辨率B、定位精度C、重復(fù)精度D、安裝精度5、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件。A. 固定B.定位C.釋放D.觸摸6、RRR 手腕是自由度的手腕。A. 1B.2C.3D.47、手臂的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)。.A. 手動(dòng)B.機(jī)械C.電動(dòng)D.計(jì)算機(jī)8、多數(shù)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)部分安裝在上。A. 大臂B.小臂C.機(jī)身D.手部9、取料手是依靠吸附力進(jìn)行取料的。A. 吸附式B.夾鉗式C.鉤拖式D.彈簧式10、球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐

5、標(biāo)， 它是用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來(lái)確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。A. 一個(gè)B.兩個(gè)C.三個(gè)D.四個(gè)四、簡(jiǎn)答題（每題5 分，共 15 分）1、工業(yè)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)可分為哪幾種類(lèi)型？2、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人由哪3 大部分 6 個(gè)子系統(tǒng)組成？3、什么是工業(yè)機(jī)器人的自由度？.五、看圖填空（每空2 分，共 26 分）1、根據(jù)圖形寫(xiě)出工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的名稱(chēng)。1234562、根據(jù)圖片，判斷圖中手腕關(guān)節(jié)的類(lèi)型。1、2、3、4、.工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)期中復(fù)習(xí)試卷答案一、填空題（每空1 分，共 30 分）1_robot_、 _自動(dòng)執(zhí)行工作 _、_預(yù)先編排 _、_人工智能 _2_自動(dòng)的 _、

6、 _編程 _3_機(jī)械手 _、 _多自由度 _4_裝配 _、 _焊接 _、 _搬運(yùn) _、_噴涂_5_戴沃爾 _6_感覺(jué) _、 _獨(dú)立判斷和行動(dòng)能力 _、 _推理_7_機(jī)身 _、 _臂部 _、 _腕部 _、_手部 _8_執(zhí)行命令 _、 _識(shí)別_9_夾鉗式 _、 _鉤拖式 _、 _彈簧式 _10_手指 _、 _驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) _、 _傳動(dòng)機(jī)構(gòu) _11_手部 _、 _手臂 _二、判斷題（每題1 分，共 9 分）12345678910三、判斷題（正確的打，錯(cuò)誤的打，每題2 分，共 20 分）12345678910ADBDCCCBAB.四、簡(jiǎn)答題（每題5 分，共 15 分）1、工業(yè)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)可分為哪幾種類(lèi)型？答：直角坐標(biāo)型機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人極坐標(biāo)型機(jī)器人多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人2、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人由哪3 大部分 6 個(gè)子系統(tǒng)組成？答： 3 大部分：機(jī)械部分、傳感部分、控制部分6 大子系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)3、什么是工業(yè)機(jī)器人的自由度？答：機(jī)器人的自由度是描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。五、看圖填空（每空2 分，共 26 分