科沃斯603486技術(shù)驅(qū)動需求掃地機器人必需品趨勢加強1_W

1、 買入上次評級：增持證券研究報告 / 公司深度報告 技術(shù)驅(qū)動需求，掃地機器人必需品趨勢加強報告摘要：技術(shù)驅(qū)動需求，掃地機器人功能性和智能化程度達(dá)到新高度，用戶 認(rèn)可度大幅提升。掃地機器人是一個軟硬件結(jié)合的技術(shù)驅(qū)動型產(chǎn)品， 技術(shù)路線新，產(chǎn)品迭代快，對企業(yè)的技術(shù)積累/研發(fā)投入有較高要求， 龍頭企業(yè)有明顯的先發(fā)優(yōu)勢和品牌效應(yīng)。隨著技術(shù)驅(qū)動帶來的功能性和智能化程度提升，家庭掃地過程中的隨機亂撞、邊角清掃等絕大多數(shù)問題已經(jīng)被解決，用戶認(rèn)可度大幅提升。 國內(nèi)掃地機器人滲透率處于較低水平，由可選品向必需品轉(zhuǎn)變趨勢加強。掃地機器人能夠很好的實現(xiàn)“人工替代”和最徹底的“人機 分離”，最符合完全解放勞動力的趨勢。

2、早期隨機類產(chǎn)品功能性不完善，影響了消費者體驗，才使其“必需品”屬性受到爭議，目前產(chǎn)品認(rèn)可度越來越高，用戶使用頻率和時長、清掃面積等指標(biāo)大幅上漲，必需品趨勢加強，iRobot 預(yù)計美國短期滲透率將達(dá)到 30%，遠(yuǎn)期作為必需品達(dá)到 100%，國內(nèi)滲透率僅 6%左右，空間巨大。 不懼競爭，絕對龍頭享受行業(yè)成長紅利。1）科沃斯有數(shù) 10 年積累， 國內(nèi)市占率穩(wěn)居第一，技術(shù)路線和產(chǎn)品種類最多，其中研發(fā)人員 600人+，今年研發(fā)投入近 2 億，國內(nèi)首屈一指；2）研發(fā)-生產(chǎn)-銷售全產(chǎn)業(yè)鏈優(yōu)勢；3）優(yōu)秀的線上營銷團隊，線下渠道推廣加強；4）相對iRobot 產(chǎn)品性價比更高，盈利能力更強。 加大海外渠道拓展，進(jìn)

3、一步提升海外收入和市占率。從全球市場來 看，目前海外掃地機器人滲透率低（美國大約10%，歐洲大約6-10%），市場空間大（約占據(jù)全球 2/3），同樣具有產(chǎn)品滲透率提升和公司市6 個月目標(biāo)價（元） 收盤價（元） 12 個月股價區(qū)間（元） 總市值（百萬元） 總股本（百萬股） A 股（百萬股） B 股/H 股（百萬股） 日均成交量（百萬股） 62.0049.6324.0282.2619,4054004000/02 歷史收益率曲線 科沃斯滬179%139%99%59%1M24%22%3M-6%2%12M0%23%漲跌幅（%） 絕對收益 相對收益 相關(guān)報告 國內(nèi)掃地機器人滲透率低，由可選品向必需品轉(zhuǎn)變趨

4、勢加強-20181104服務(wù)機器人業(yè)務(wù)高速增長，清潔類小家電占占率提升的雙邏輯?？莆炙乖诿绹蜌W洲加大布局，預(yù)計收入和市占率有大幅提升。 投資建議與評級：預(yù)計公司 2018-2020 年的凈利潤為 5.01 億元、6.88 億元和 9.00 億元，EPS 為 1.25 元、1.72 元、2.25 元，對應(yīng)市盈率分別為 40 倍、29 倍、22 倍，給予“買入”評級。 風(fēng)險提示：掃地機器人滲透率不及預(yù)期；行業(yè)競爭加劇 比下降-20180822滲透率和行業(yè)空間提升雙，服務(wù)機器人龍頭率先受益-20180608國內(nèi)掃地機器人滲透率低，由可選品向必需品轉(zhuǎn)變趨勢加強-20181104 證券分析師：劉軍執(zhí)業(yè)

5、證書編號： S0550516090002(021)20361113(021)20361113市盈率市凈率凈資產(chǎn)收益率(%) 股息收益率(%) 總股本 (百萬股)389.2922.365.80%0.00%40052.8615.7129.91%0.00%40039.6311.2128.51%0.00%40028.858.0628.14%0.00%40022.075.8926.89%0.00%400 研究助理：朱宇航執(zhí)業(yè)證書編號： S0550118080035(021)20363254(021)20363254請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明每股收益（元）0.130.941.251.722.25財務(wù)摘要

6、（百萬元）2016A2017A2018E2019E2020E營業(yè)收入3,2774,551(+/-)%21.59%38.89%歸屬母公司凈利潤51376(+/-)%-71.47%636.48%5,87729.14%50133.39%7,6259,49229.74%24.49%68890037.35%30.72%股票數(shù)據(jù)2018/11/29發(fā)布時間：2018-12-03科沃斯（603486）白色家電/家用電器 科沃斯/公司深度報告目錄1. 行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)，掃地機器人業(yè)務(wù)快速發(fā)展31.1.1.2.代工起家，目前已經(jīng)成為國內(nèi)掃地機器人龍頭3收入/利潤保持高速增長，掃地機器人業(yè)務(wù)表現(xiàn)亮眼42. 技術(shù)創(chuàng)造需

7、求，掃地機器人功能性和智能化越來越強62.1.2.2.2.3.2.4.全球服務(wù)機器人行業(yè)空間巨大，科沃斯聚焦掃地機器人細(xì)分領(lǐng)域6作為技術(shù)驅(qū)動型產(chǎn)品，迭代速度快，對軟硬件技術(shù)要求高7技術(shù)驅(qū)動帶來功能性提升，產(chǎn)品將更加智能和實用10具備“移動平臺”+AI 屬性，是物聯(lián)網(wǎng)時代智能互連的理想載體113. 國內(nèi)掃地機器人滲透率較低，由可選品到必需品趨勢加強113.1.3.2.國內(nèi)掃地機器人行業(yè)發(fā)展迅速，但目前依然處于滲透率較低水平11掃地機器人由可選品到必需品趨勢加強，滲透率進(jìn)入快速提升階段133.2.1. 在替代人工方面，掃地機器人必需屬性顯著，用戶長期使用習(xí)慣逐步養(yǎng)成133.2.2. 從功能性角度來

8、說，清掃能力和清掃效果達(dá)到一個新高度143.2.3. 國產(chǎn)化率已到較高水平，消費者完全有能力覆蓋143.3.iRobot 預(yù)計美國短期滲透率到 30%，長期成為必需品達(dá)到 100%滲透率153.3.1. 掃地機器人在美國有十多年發(fā)展歷史，iRobot 將其定義為必需品153.3.2. 國內(nèi)掃地機器人加速滲透，相對美國將會有更高的滲透率和空間163.4.空調(diào)早期亦未被定義成必需品，到達(dá) 5%滲透率之后開始加速普及163.4.1. 空調(diào)早期亦未被定義成必需品，功能提升對滲透率提升起到推動作用163.4.2. 掃地機機器人必需品屬性加強，預(yù)計之后滲透率將加速提升183.5.國內(nèi)市場蘊含巨大空間，行業(yè)

9、高景氣度持續(xù)184. 掃地機器人龍頭，在國內(nèi)外競爭中領(lǐng)先194.1.科沃斯有數(shù) 10 年的行業(yè)積累，綜合實力國內(nèi)首屈一指204.1.1. 石頭科技于近年剛成立，屬于行業(yè)新進(jìn)入者，積累相對不足204.2.4.3.4.4.4.5.科沃斯享受“研發(fā)-生產(chǎn)-銷售”全產(chǎn)業(yè)鏈利潤22科沃斯是國內(nèi)絕對龍頭，近年來市占率一直保持第一23相對國內(nèi)傳統(tǒng)電商，公司有優(yōu)秀的營銷團隊23對比國外巨頭iRobot，科沃斯也不落下風(fēng)244.5.1. 科沃斯收入體量小凈利潤高，盈利能力更強254.5.2. 科沃斯產(chǎn)品線更全，產(chǎn)品性價比更高264.5.3. 科沃斯和 iRobot 同樣重視研發(fā)和海外布局265. 拓展海外銷售渠

10、道，市場空間進(jìn)一步做大275.1.5.2.5.3.從募投項目看公司戰(zhàn)略布局，擴產(chǎn)/研發(fā)/國際化是三大方向27拓展機器人產(chǎn)品海外銷售渠道，掘金海外市場藍(lán)海28分業(yè)務(wù)拆分29請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明2 / 33 科沃斯/公司深度報告1. 行業(yè)領(lǐng)軍企業(yè)，掃地機器人業(yè)務(wù)快速發(fā)展1.1. 代工起家，目前已經(jīng)成為國內(nèi)掃地機器人龍頭科沃斯（Ecovacs) 為全球知名的家庭服務(wù)機器人制造商，主要產(chǎn)品包括服務(wù)機器人和清潔類小家電。其中，公司服務(wù)機器人的主要產(chǎn)品為“Ecovacs 科沃斯”品牌家庭服務(wù)機器人，包括地面清潔機器人地寶系列、擦窗機器人窗寶系列、空氣凈化機器人沁寶系列以及融合了前述多項功能的管家機

11、器人 Unibot。經(jīng)過多年的持續(xù)投入與發(fā)展，“Ecovacs 科沃斯”品牌家庭服務(wù)機器人已成為國內(nèi)家庭服務(wù)機器人市場的領(lǐng)先品牌，并已成功進(jìn)入美、歐、日等主流海外市場； 此外，公司還從事商用服務(wù)機器人的研發(fā)、生產(chǎn)與銷售，擁有公共服務(wù)類商用服務(wù)機器人旺寶等產(chǎn)品。 清潔類小家電模塊的主要業(yè)務(wù)范圍包括為國內(nèi)外知名吸塵器品牌廠商提供 OEM/ODM 服務(wù)以及公司自主品牌“TEK生產(chǎn)與銷售。 泰怡凱”系列清潔類小家電產(chǎn)品的研發(fā)、 圖 1：科沃斯旗下產(chǎn)品線數(shù)據(jù)來源：公司官網(wǎng)，東北證券表 1：公司主營產(chǎn)品產(chǎn)品名稱掃地機器人 地寶擦窗機器人 窗寶凈化機器人 沁寶組合機器人 管家圖片現(xiàn)有型號DJ35、DD35、

12、DE35等W850、W830、W950 等AA30、A630、A650 等UNIBOT 和凈化模塊地寶是一款集自動清潔和人工科沃斯窗寶擦窗機器人是科沃 科沃斯沁寶是一款能滿足多房 科沃斯管家將地面清潔模塊、 描述智能于一體的地面清潔機器斯開辟的新品類，實現(xiàn)自動擦 間空氣凈化的機器人，可依據(jù) 家庭管理模塊、空氣凈化模塊 請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明3 / 33清潔類小家電以吸塵器為主體組合機器人（管家）凈化機器人（沁寶）科沃斯旗下產(chǎn)品線家用擦窗機器人（窗寶）掃地機器人（地寶）服務(wù)機器人商用 科沃斯/公司深度報告人，主要適合硬地面工作，如窗功能，不受玻璃厚度限制，預(yù)設(shè)路線進(jìn)行巡航，快速實現(xiàn)和加濕模

13、塊組合而成，提供智 地板、地磚、短毛地毯、瓷磚可達(dá)自重 10 倍以上的吸附力。 全屋無梯度凈化。能規(guī)劃清潔、遠(yuǎn)程監(jiān)控、記錄等硬質(zhì)地板。存檔等功能。數(shù)據(jù)來源：招股說明書，公司官網(wǎng)，東北證券1.2.收入/利潤保持高速增長，掃地機器人業(yè)務(wù)表現(xiàn)亮眼國內(nèi)掃地機器人行業(yè)龍頭，收入/利潤保持高速增長。2017 年實現(xiàn)營業(yè)收入45.51 億，同比增長 38.89%，扣非歸母凈利潤達(dá)到 3.48 億元，同比增長 55%。2018 年前三季度實現(xiàn)營業(yè)收入 37.51 億元，同比增加 28%，扣非歸母凈利潤 2.85 億元，同比增長 51%，其中服務(wù)機器人業(yè)務(wù)收入增速達(dá) 45.8%，延續(xù)高增長態(tài)勢。 圖 2：科沃斯

14、收入情況圖 3：科沃斯扣非歸母凈利潤情況數(shù)據(jù)來源：Wind，東北證券數(shù)據(jù)來源：Wind，東北證券科沃斯在主營業(yè)務(wù)中一部分是服務(wù)機器人業(yè)務(wù)（ 主要是掃地機器人業(yè)務(wù)），另一部分是代工清潔類小家電，清潔類小家電業(yè)務(wù)主要是為國外大品牌代工，產(chǎn)品毛利率偏低，在利潤體量中占比較小，2018H1 清潔類小家電實現(xiàn)收入 7.40 億，同比增速-7%，占比下降至 29%，也比較符合公司降低該業(yè)務(wù)占比的思路，未來發(fā)展重點依然圍繞服務(wù)機器人展開。2018H1 服務(wù)機器人業(yè)務(wù)實現(xiàn)收入 17.21 億，同比增速 52%，占比進(jìn)一步提升。 圖 4：清潔類小家電收入情況圖 5：服務(wù)機器人收入情況數(shù)據(jù)來源：Wind，東北證券

15、數(shù)據(jù)來源：Wind，東北證券公司產(chǎn)品毛利率穩(wěn)步上升，凈利率維持穩(wěn)定。2013 年以來，公司產(chǎn)品綜合毛利請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明4 / 3318 25%15.751620%141215%1010%85%60%42-5%0-10%201320142015201620172018H1清潔類小家電收入（億） 增速13.0712.6613.1220%12.208%7.40-7%-3%-4%35 82%90%30 28.7080%2559%70%52%52%60%2018.8317.2150%1513.9635%40%108.8030%4.8420%510%00%2013201420152016201

16、72018H1服務(wù)機器人收入（億）增速50 45.5145%39% 37.5140%4035%32.7730%3026.9528%23.1425%19.4522%20%2019%15%1010%5%00%201320142015201620172018Q1-3科沃斯?fàn)I業(yè)收入（億）增速16%4.0060%3.4851%3.5055%50%3.0032%2.8540%2.502.2530%2.001.691.531.7020%1.5011%10%1.000%0.50-9%-10%0.00-20%20132014201520162017 2018Q1-3科沃斯扣非歸母凈利潤（億）增速 科沃斯/公司深

17、度報告率從 29%逐步提升至目前的 37%，主要是由于服務(wù)機器人業(yè)務(wù)毛利率一直維持較高水平，且占比不斷提升等原因?qū)е隆Ｎ磥黼S著清潔類小家電業(yè)務(wù)占比下降，以及掃地機器人中價值量較低的隨機類產(chǎn)品占比逐步減小，毛利率較高的規(guī)劃類產(chǎn)品將成為主導(dǎo)，綜合毛利率有望進(jìn)一步提升。期間費用方面，公司銷售費用率一直維持穩(wěn)定增長，2013 年銷售費用率為 11%， 2018 年前三季度銷售費用率達(dá)到 18%，一方面是由于公司國內(nèi)外線下渠道擴張，另一方面自有 TEK 小家電品牌的建立也提升了銷售費用率。管理費用率和財務(wù)費用率 近年保持穩(wěn)定。 圖 6：分產(chǎn)品毛利率及凈利率情況圖 7：期間費用率情況數(shù)據(jù)來源：Wind，東

18、北證券數(shù)據(jù)來源：Wind，東北證券為旺季備貨，存貨有較大幅度增長，短期現(xiàn)金流轉(zhuǎn)負(fù)。截止到 2018 年三季度末，公司存貨大幅增長至 14.67 億元，其中第三季度增加 5.07 億元，主要原因一是服務(wù)機器人方面，四季度是國內(nèi)外銷售旺季，需提前為國內(nèi)雙十一，國外黑五、圣誕節(jié)備貨，二是清潔類小家電方面，由于貿(mào)易戰(zhàn)影響，國外客戶訂單在下半年也是交付高峰，同樣需要加大備貨力度，最終導(dǎo)致公司經(jīng)營活動現(xiàn)金流短期有所惡化， 我們認(rèn)為存貨的增加和現(xiàn)金流的減少是年內(nèi)同步進(jìn)行，可以作為市場需要向好，積 極籌備發(fā)展的重要指標(biāo)，預(yù)計隨著四季度及年底存貨交付，現(xiàn)金流將得到積極改善。 圖 8：2018Q3 提前備貨導(dǎo)致存

19、貨大幅增加 圖 9：經(jīng)營活動現(xiàn)金流暫時吃緊經(jīng)營活動現(xiàn)金流凈額（億）6 4.94.9存貨情況(億）16141210864204 2.9 1.51.52 0201320142015201620172018Q1-3-2-4(4.4)-6 201320142015201620172018Q1-3數(shù)據(jù)來源：Wind，東北證券數(shù)據(jù)來源：Wind，東北證券請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明5 / 3360% 50%40% 30%20% 10%0%201320142015201620172018Q1-3綜合毛利率凈利率服務(wù)機器人毛利率清潔類小家電毛利率20% 15%10% 5%0%-5%20132014201520

20、1620172018Q1-3銷售費用率管理費用率財務(wù)費用率 科沃斯/公司深度報告2. 技術(shù)創(chuàng)造需求，掃地機器人功能性和智能化越來越強2.1. 全球服務(wù)機器人行業(yè)空間巨大，科沃斯聚焦掃地機器人細(xì)分領(lǐng)域掃地機器人作為家庭服務(wù)機器人中最主要產(chǎn)品，目前在全球范圍內(nèi)已進(jìn)入大規(guī)模量產(chǎn)和快速滲透階段，科沃斯聚焦此細(xì)分領(lǐng)域。按照國際機器人聯(lián)盟（IFR）的 分類，機器人一般分為工業(yè)機器人和服務(wù)機器人，工業(yè)機器人一般用于制造業(yè)生產(chǎn)環(huán)境，而服務(wù)機器人一般用于生活等非制造業(yè)環(huán)境。服務(wù)機器人與工業(yè)機器人的明顯區(qū)別在于，工業(yè)機器人的工作環(huán)境都是已知的，而服務(wù)機器人所面臨的工作環(huán)境絕大多數(shù)都是未知的。因此，在技術(shù)性能方面，

21、相比工業(yè)機器人對運行精確度的重視，服務(wù)機器人更側(cè)重于對環(huán)境的感知能力和人機交互能力。相應(yīng)地，服務(wù)機器人在硬件方面，對傳感器及其相關(guān)的電子元器件性能要求較高；軟件方面，則依賴于人工智能技術(shù)的發(fā)展。服務(wù)機器人又分為專用服務(wù)機器人、家庭服務(wù)機器人和商用服務(wù)機器人三大類，其中家庭服務(wù)機器人主要用在家務(wù)、娛樂、陪護(hù)、住宅監(jiān)控等 生活類應(yīng)用場景，最終用戶以個人客戶為主。掃地機器人是家庭服務(wù)機器人中份額最大的品類，占比達(dá)到 70%以上，是目前科沃斯主要聚焦的細(xì)分領(lǐng)域。圖 10：科沃斯聚焦掃地機器人細(xì)分領(lǐng)域數(shù)據(jù)來源：IFR，東北證券從技術(shù)演進(jìn)來講，全球掃地機器人經(jīng)歷從技術(shù)到功能的多次變革，目前已經(jīng)達(dá)到很高的技

22、術(shù)水平。1997 年第一代掃地機器人誕生于瑞典伊萊克斯三葉蟲專業(yè)家電制造商，三葉草采用位于機器后部的單滾刷及無邊刷設(shè)計，擁有無電自動回充防跌落的功能。到 2002 年，美國科技公司 iRobot 推出了經(jīng)典的 Roomba 掃地機器人， 該機器人采用基于一般傳感器的隨機碰撞算法，該機器無法進(jìn)行地圖構(gòu)建以實現(xiàn)清掃合理規(guī)劃，導(dǎo)致覆蓋率低，清掃效果差，是最簡單最基礎(chǔ)的運動清掃實現(xiàn)方式。2010 年 Neato 推出的基于激光SLAM 算法的掃地機器人，通過構(gòu)建二維的地圖以實現(xiàn)清掃路徑智能規(guī)劃，提升掃地機器人的清掃效率，成為目前行業(yè)的主流。但由于激光零部件的成本較高，2014 年 Dyson 又重新推

23、出采用 VSLAM 的掃地機器人，它利用頂部搭載的攝像頭全方位觀測并分析周圍環(huán)境，利用算法得出房間的地圖和做 出導(dǎo)航，并根據(jù)前后圖像中各個地標(biāo)的位臵變化來判斷當(dāng)前的移動路線，并對其所 請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明6 / 33商用服務(wù)機器人家務(wù)掃地機器人服務(wù)機器人野外應(yīng)用專用服務(wù)機器人機器人國防應(yīng)用工業(yè)機器人物流系統(tǒng)娛樂家庭服務(wù)機器人醫(yī)療機器人勱力人體外骨骼 科沃斯/公司深度報告構(gòu)建的環(huán)境模型進(jìn)行更新與調(diào)整，做到降低成本的同時也提升清掃效率。未來的發(fā)展趨勢是朝著 VSLAM 和多傳感器融合這兩個方向發(fā)展，通過實現(xiàn)三維地圖建模來提升機器人的路徑規(guī)劃能力，從而進(jìn)一步提升清掃覆蓋率、效率等。 圖 11

24、：全球掃地機器人技術(shù)變革1997年1998年伊萊克斯iRobot2013年科沃斯2014年Dyson2015年Neato2016年小米2017年小米、科沃斯2002年iRobot2010年Neato管家機器人自勱回充隨機式清掃跌落設(shè)計邊刷輔劣燈塔設(shè)計規(guī)劃式清掃規(guī)劃式清掃清掃模式劃分激光定位分區(qū)域清掃規(guī)劃式清掃攝像頭定位掃拖一體智能大屏產(chǎn)品降價智能連接智能導(dǎo)航掃拖一體注重清掃功能，iRobot引領(lǐng)技術(shù)革新注重人機交虧，智能化，科沃斯、小米引領(lǐng)國內(nèi)普及數(shù)據(jù)來源：互聯(lián)網(wǎng)，各公司官網(wǎng)，東北證券2.2.作為技術(shù)驅(qū)動型產(chǎn)品，迭代速度快，對軟硬件技術(shù)要求高掃地機器人作為近年發(fā)展起來的一種新型智能化產(chǎn)品，有顯

25、著的技術(shù)驅(qū)動特 點，產(chǎn)品迭代速度快，目前尚未完成產(chǎn)品定型，需要軟硬件結(jié)合。掃地機器人包含硬件和軟件兩大部分，其中硬件劃分相對清晰，和其他智能裝備一樣主要由控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、移動機構(gòu)、清潔系統(tǒng)、移動電源五個部分組成，一般由企業(yè)自身設(shè)計和外協(xié)定制完成，對企業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈把控能力有很高要求；軟件部分則主要體現(xiàn)在多傳感器融合技術(shù)，SLAM（同步定位與地圖構(gòu)建）算法，語音/圖像/視覺等人工智能技術(shù)，以及未來作為智能硬件互聯(lián)的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，對企業(yè)的研發(fā)能力要求高，一 般來說技術(shù)更新和產(chǎn)品迭代主要體現(xiàn)在軟件算法層面。 圖 12：掃地機器人是一個軟硬件結(jié)合的智能化產(chǎn)品 移勱電源數(shù)據(jù)來源：互聯(lián)網(wǎng)，東北證券 具體來講

26、，地圖構(gòu)建和路徑規(guī)劃是軟件技術(shù)的核心，已經(jīng)經(jīng)歷了一般傳感器應(yīng)請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明7 / 33多傳感器融合VSLAM軟件（算法）激光SLAM隨機式掃地機器人清潔系統(tǒng)移勱系統(tǒng)硬件感知系統(tǒng)控制系統(tǒng) 科沃斯/公司深度報告用、激光雷達(dá) SLAM、VSLAM 等階段，目前主流是成熟的激光雷達(dá) SLAM 技術(shù)， 未來是以視覺為基礎(chǔ)的多傳感器融合技術(shù)，可以實現(xiàn)三維建模和更高效精確的路徑規(guī)劃，是一個理想的智能移動互連平臺。 硬件系統(tǒng)作為底層基礎(chǔ)，對企業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈把控能力要求高從硬件的角度來講，掃地機器人的硬件布局和其他智能裝備一樣，主要包括控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、移動機構(gòu)、清潔系統(tǒng)、移動電源五大部分，一般由企

27、業(yè)自身設(shè)計和外協(xié)定制完成，對企業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈把控能力要求較高。控制系統(tǒng)是掃地機器人的核心，根據(jù)感知的工作環(huán)境，由系統(tǒng)規(guī)劃出一條與環(huán)境障礙無碰撞的路徑，并實現(xiàn)清掃區(qū)域的合理路徑覆蓋。一般掃地機器人處理器采用 AUTO-MCU 智能芯片，由陀螺儀定位，碰撞式清掃發(fā)展至 LDS 激光導(dǎo)航，實現(xiàn)全局規(guī)劃清掃，再到目前將 AI 引入，配合視覺導(dǎo)航進(jìn)行更智能的規(guī)劃清掃。 感知系統(tǒng)確保掃地機器人在運行過程中適應(yīng)工作環(huán)境的變化，一般包括超聲波測距儀、接觸和接近覺傳感器、紅外線傳感器、激光雷達(dá)和 CCD 攝像機等，近年新技術(shù) AI 攝像頭的應(yīng)用，如科沃斯的 Smart Eye，使掃地機器人的移動更智能。 移動機構(gòu)是

28、掃地機器人的主體，決定掃地機器人的運動空間，一般包括驅(qū)動輪與萬向輪。驅(qū)動輪用來管理掃地機器人的前后行走，萬向輪用來控制機器人轉(zhuǎn)彎， 起調(diào)整方向的作用。 清潔系統(tǒng)可分為吸塵和清掃，吸塵系統(tǒng)是機體形成真空而產(chǎn)生強大氣壓，將灰塵、臟物等通過吸口吸入機體，有浮動單吸口、固定單吸口及小吸口三種類型，一般包括濾塵袋、集塵袋、排氣管、吸口等一些配件。清掃系統(tǒng)則是通過使用邊刷、滾刷、抹布、水箱等零部件，實現(xiàn)臟物的清掃，一般有浮動主刷、固定主刷和多主刷三種類型。 移動電源需要滿足吸塵機器人的多種能源需求，理想的電源應(yīng)具備在放電過程中保持恒定電壓、內(nèi)阻小以便放電、可充電及成本特點，目前主流機器的電池容量在 200

29、0 毫安到 3000 毫安之間，零部件包括電池、連接部件、充電器等。 圖 13：掃地機器人硬件架構(gòu)控制系統(tǒng)AUTO-MCU智能芯片超聲波測距儀/接觸傳感器紅外線傳感器 激光雷達(dá)/CCD攝像 感知系統(tǒng)掃地機器人移動系統(tǒng)驅(qū)動輪和萬向輪濾塵袋、集塵袋、排氣管、吸口邊刷、滾刷、抹布、水箱 清潔系統(tǒng)移動電源電池、連接部件、充電器 請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明8 / 33 科沃斯/公司深度報告數(shù)據(jù)來源：公司官網(wǎng)，互聯(lián)網(wǎng)，東北證券 軟件系統(tǒng)是上層建筑，核心競爭力體現(xiàn)在地圖構(gòu)建和路徑規(guī)劃能力理論上講，掃地機器人越智能，清掃能力和效率越高，所以地圖構(gòu)建和路徑規(guī)劃能力成為決定掃地機器人的核心技術(shù)指標(biāo)。目前掃地機器

30、人已經(jīng)由最初的隨機碰撞式發(fā)展到目前主流的激光雷達(dá)導(dǎo)航，未來將會出現(xiàn)以視覺為基礎(chǔ)的多傳感器融合技術(shù)，產(chǎn)品將更加智能和實用。從運動和路徑規(guī)劃的角度來講，掃地機器人主要分為隨機類和規(guī)劃類。隨機類主要是運用超聲波測距儀、接觸和接近等傳感器和碰撞算法，實現(xiàn)機器人的運動和清掃工作。由于是接觸傳感器和碰撞算法，隨機式掃地機器人的清掃過程一般無固定規(guī)律可循，因而經(jīng)常會出現(xiàn)反復(fù)清掃或大面積漏掃的情況，清掃效率較低。 規(guī)劃類主要是利用 SLAM 算法，實現(xiàn)機器人運動的定位和構(gòu)圖，掃地的過程不再顯得那么盲目，一切都有跡可循，清掃的覆蓋面有保證，效率比上面的隨機式高很多。SLAM，是指運動物體根據(jù)傳感器的信息，一邊計

31、算自身位臵，一邊構(gòu)建環(huán)境地圖的過程，解決機器人等在未知環(huán)境下運動時的定位與地圖構(gòu)建問題。目前， SLAM 主要應(yīng)用于機器人、無人機、無人駕駛、AR、VR 等領(lǐng)域。其用途包括傳 感器自身的定位，以及后續(xù)的路徑規(guī)劃、運動性能、場景理解。 圖 14：掃地機器人技術(shù)路線演進(jìn)隨機式清掃路線規(guī)劃式清掃路線早期方案（2002起） 未來趨勢（2018年起） 目前主流(2010起)少數(shù)掌握(2014起)一般傳感器激光SLA MV SLA M多傳感器融合(隨機碰撞算法)（規(guī)劃） (二維地圖)（規(guī)劃） (三維地圖)（規(guī)劃） (二維地圖)（科沃斯） （石頭科技）（ iR obot ） （科沃斯） （石頭科技）（科沃斯

32、） （ iR obot ）（科沃斯）數(shù)據(jù)來源：科沃斯，石頭科技，iRobot，互聯(lián)網(wǎng)，東北證券請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明9 / 33 科沃斯/公司深度報告由于傳感器種類和安裝方式的不同，SLAM 的實現(xiàn)方式和難度會有一定的差異。按傳感器來分，SLAM 主要分為激光 SLAM 和 VSLAM （基于視覺的定位與建圖）兩大類。其中，激光 SLAM 比 VSLAM 起步早，在理論、技術(shù)和產(chǎn)品落 地上都相對成熟?；谝曈X的 SLAM 方案目前主要有兩種實現(xiàn)路徑，一種是基于RGBD 的深度攝像機，比如 Kinect；還有一種就是基于單目、雙目或者魚眼攝像頭的。VSLAM 目前尚處于進(jìn)一步研發(fā)和應(yīng)用場景

33、拓展、產(chǎn)品逐漸落地階段。 激光 SLAM：早在 2005 年，激光 SLAM 就已經(jīng)被研究的比較透徹，框架也已初步確定。激光 SLAM 是目前最穩(wěn)定、最主流的定位導(dǎo)航方法。VSLAM：隨著計算機視覺的迅速發(fā)展，視覺 SLAM 因為信息量大，適用范圍廣等優(yōu)點受到廣泛關(guān)注。（1）基于深度攝像機的 VSLAM，跟激光 SLAM 類似，通過收集到的點云數(shù)據(jù)，能直接計算障礙物距離；（2）基于單目、魚眼相機的 VSLAM 方案，利用多幀圖像來估計自身的位姿變化， 再通過累計位姿變化來計算距離物體的距離，并進(jìn)行定位與地圖構(gòu)建。 從目前的技術(shù)路線產(chǎn)品布局來看，iRobot、科沃斯、石頭科技都有隨機規(guī)劃類產(chǎn)品，

34、主要是由于其算法成熟和成本較低；從目前的技術(shù)演進(jìn)和主流產(chǎn)品來看，激光 SLAM 算法成熟，成本高，實現(xiàn)簡單，VSLAM 算法實現(xiàn)困難，但硬件成本低， 兩條路線各有優(yōu)勢，科沃斯在激光 SLAM 和 VSLAM 都有布局，而石頭科技選擇激光 SLAM，暫時沒有 VSLAM 產(chǎn)品推出，iRobot 則選擇 VSLAM 路線。綜合來看，目前科沃斯的技術(shù)路線儲備最多，屬于行業(yè)引領(lǐng)者角色。2.3. 技術(shù)驅(qū)動帶來功能性提升，產(chǎn)品將更加智能和實用由于掃地機器人在我國處于早期發(fā)展和滲透階段，早期隨機式產(chǎn)品功能性不完善，影響了消費者體驗，使其“必需品”屬性受到爭議。但是隨著技術(shù)驅(qū)動帶來的功能性提升，家庭掃地過程中

35、的絕大多數(shù)問題已經(jīng)被解決，產(chǎn)品的認(rèn)可程度也大大提高，掃機器人由可選品向必需品的轉(zhuǎn)變趨勢加強。首先，從清掃形式來說，掃地是“揚塵”形式，導(dǎo)致室內(nèi)灰塵過大，掃地機器人是“吸塵”形式，可以很好解決這種問題。目前，掃地機器人對微細(xì)毛發(fā)都有很好的處理效果，實用性大大增強。 第二，從清掃效果來說，之前產(chǎn)品功能不完善，類似于墻角等地方不好清掃， 達(dá)不到最初的效果，目前經(jīng)過軟硬件的升級，使得墻角、床底、沙發(fā)底部的很多衛(wèi)生死角能被清掃。 第三，從清掃范圍來說，目前掃地機器人能解決部分短毛地毯的清掃問題，使用場景進(jìn)一步增加。 從落地的角度來看，地圖構(gòu)建的精度和可靠性是實現(xiàn)清潔能力的關(guān)鍵，VSLAM 和多傳感器融合

36、可以實現(xiàn)三維建模，進(jìn)一步提升對周圍環(huán)境的感知，在此基礎(chǔ)上提升清掃的覆蓋率、邊角清潔能力、越障能力、清潔效率，使掃地機器人能適應(yīng)更多場景，更加智能。 表 2：掃地機器人技術(shù)路線演進(jìn)隨機式規(guī)劃式傳感器一般傳感器激光 SLAMVSLAM多傳感器融合技術(shù)成熟度高高中中技術(shù)技術(shù)難度簡單中高高成本低偏高中中請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明10 / 33 科沃斯/公司深度報告安裝方式體積小體積大，不方便方便方便應(yīng)用場景室內(nèi)室內(nèi)室外室內(nèi)室外地圖精度無二維二維/三維二維/三維可靠性中高高高覆蓋率低中高高越障能力中中高高性能邊角清潔能力中中高高覆蓋率低中高高越障能力中中高高清掃效率低中高高遠(yuǎn)程控制技術(shù)迭代，由弱變強智

37、能化語音/視頻交互技術(shù)迭代，由弱變強物聯(lián)網(wǎng)屬性技術(shù)迭代，由弱變強數(shù)據(jù)來源：互聯(lián)網(wǎng)，東北證券2.4.具備“移動平臺”+AI 屬性，是物聯(lián)網(wǎng)時代智能互連的理想載體掃地機器人天然具備“可移動性”，以及目前發(fā)展所具備的語音/視覺等AI屬性，使其可以實現(xiàn)從“工具型”向“管家型”角色的轉(zhuǎn)變，是物聯(lián)網(wǎng)時代智能移動平臺的理想載體。最初，掃地機器人主要是作為家庭清潔工具的一種，主要用來代替人工清潔地面，目前掃地機器人已經(jīng)具備遠(yuǎn)程操作和互連功能，具備語音/視頻等 AI 屬性，加之其可以方便實現(xiàn)自由移動，可充當(dāng)“智能家居控制平臺”、連接住戶與各類家電， 并通過家電互聯(lián)、遠(yuǎn)程控制等技術(shù)實現(xiàn)家庭物聯(lián)網(wǎng)，是智能家居的入口

38、之一，形成“智能家居-機器人-住戶”的生態(tài)圈，實現(xiàn)從“工具型”向“管家型”角色的轉(zhuǎn)變。 科沃斯于今年 8月在柏林IFA 2018 上展示了其地板清潔領(lǐng)域的最新創(chuàng)新成果科沃斯 AIVI 技術(shù)（人工智能和視覺解讀）。在空間識別的基礎(chǔ)上，先進(jìn)的人工智能技術(shù)通過引入對象/環(huán)境識別，從而滿足消費者最小化手動干預(yù)清潔的需求。3. 國內(nèi)掃地機器人滲透率較低，由可選品到必需品趨勢加強3.1. 國內(nèi)掃地機器人行業(yè)發(fā)展迅速，但目前依然處于滲透率較低水平全球來看，家庭服務(wù)機器人復(fù)合增速達(dá)到 27%，發(fā)展勢頭迅猛。根據(jù) IFR 官網(wǎng)公布的統(tǒng)計數(shù)據(jù)，截至 2017 年，全球服務(wù)機器人市場規(guī)模約為 86.40 億美元，同

39、比增長 18.68%，2010-2017 年均復(fù)合增長率約為 11.77%，預(yù)計 2018-2021 年全球服務(wù)機器人市場總規(guī)模約 588 億美元。家庭服務(wù)機器人是服務(wù)機器人行業(yè)中發(fā)展最為迅速的領(lǐng)域之一，約占服務(wù)機器人的1/3。2017 年全球家庭服務(wù)機器人總銷售額為32.77 億美元，同比增長 27%，2010-2017 年年均復(fù)合增長率為 27.14%，預(yù)計 2018-2021年全球家庭服務(wù)機器人銷售總額預(yù)計將達(dá)到 131 億美元。全球服務(wù)機器人市場，尤其是家庭服務(wù)機器人市場增速迅猛。請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明11 / 33 科沃斯/公司深度報告 圖 15：全球服務(wù)機器人銷售情況 圖 1

40、6：全球家庭服務(wù)機器人銷售額數(shù)據(jù)來源：IFR，東北證券數(shù)據(jù)來源：IFR，東北證券2017 年我國掃地機器人市場規(guī)模達(dá)到 56 億元，同比增長 29%，持續(xù)保持高增速。近年來，以掃地機器人為代表的家庭服務(wù)機器人在我國發(fā)展迅速，2017 年我國掃地機器人銷售達(dá)到 406 萬臺，銷量增速達(dá) 32.25%，掃地機器人銷售額達(dá)到 56 億元，同比增長 28.44%，而 2013 年國內(nèi)市場僅為 15 億，2013-2017 年年均復(fù)合增長率為 39%。 圖 17：中國掃地機器人銷售量情況 圖 18：中國掃地機器人銷售額情況數(shù)據(jù)來源：科沃斯招股說明書，東北證券數(shù)據(jù)來源：科沃斯招股說明書，東北證券我國掃地機

41、器人市場空間迅速增長，增速遠(yuǎn)超過全球平均水平。但由于國內(nèi)掃地機器人行業(yè)起步較晚，滲透率尚處于較低水平。目前，基于技術(shù)進(jìn)步帶來的產(chǎn)品功能性改善已經(jīng)達(dá)到一個成熟水平，滲透率將進(jìn)入快速提升階段。由于我國服務(wù)機器人產(chǎn)業(yè)起步較晚，且城市化水平以及城鄉(xiāng)居民消費能力基數(shù)不高，加之消費觀念的影響，我國家庭清潔大部分還是采用傳統(tǒng)的人工清潔方式或普通吸塵器設(shè)備，以掃地機器人為代表的家庭服務(wù)機器人目前在中國市場的滲透率 較低。根據(jù)科沃斯招股說明書中德國 GFK 統(tǒng)計數(shù)據(jù)，我國家庭服務(wù)機器人在沿海城市的產(chǎn)品滲透率僅為 5%，內(nèi)地城市僅為 0.4%，與發(fā)達(dá)國家相比仍有較大差距。由于美國家庭習(xí)慣使用地毯做裝飾，吸塵器的針

42、對性更強，普及更早，但其掃地機器人的滲透率也達(dá)到 10%以上，并快速增長。我國沒有使用地毯的習(xí)慣，理論上可以直接由傳統(tǒng)的掃帚清掃過渡到掃地機器人，掃地機器人的滲透率會更高。請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明12 / 3360100%88%CAGR=39%5083%80%405960%3040%2028%1020%00%20132014201520162017中國掃地機器人銷售額（億元） 銷售額增速（%）%500120%CAGR=63%40097%100%84%80%30060%20048%40%32%10020%00%20132014201520162017中國掃地機器人銷量（萬臺） 銷量增速（%）

43、35 100%90%30CAGR=27%80%2570%2060%50%1540%1030%20%510%00%20102011201220132014201520162017銷售額:家庭服務(wù)機器人（億美元） 增長率（%） 100 20%9018%CAGR=12%8016%7014%6012%5010%408%306%204%102%00%20102011201220132014201520162017銷售額:服務(wù)機器人（億美元） 增長率（%） 科沃斯/公司深度報告圖 19：清潔類家電滲透率情況 100%90%90%80%70%60%50%40%30%-40%30%20%10-15%10%5%

44、0.50%0%美國吸塵器美國的掃地機器人我國家用吸塵器我國沿海地區(qū)掃地機器人我國內(nèi)陸地區(qū)掃地機器人數(shù)據(jù)來源：互聯(lián)網(wǎng)，iRobot，東北證券3.2.掃地機器人由可選品到必需品趨勢加強，滲透率進(jìn)入快速提升階段目前國內(nèi)掃地機器人滲透率處于較低水平，產(chǎn)品由可選品向必需品轉(zhuǎn)變趨勢加強，滲透率將進(jìn)入快速提升階段。表 3：掃地機器人必需屬性顯著洗衣機冰箱空調(diào)掃地機器人必須屬性（洗衣）替代人工保質(zhì)保鮮（美好生活）滿足舒適（美好生活）（掃地）替代人工技術(shù)成熟度成熟成熟成熟不太成熟功能完善度完善完善完善完善產(chǎn)品價格/可支配收入5.5%6.9%8.2%4.1%國產(chǎn)化完全完全完全國產(chǎn)主導(dǎo)城鎮(zhèn)家庭滲透率 96%98%1

45、29%6%數(shù)據(jù)來源：科沃斯，Wind，東北證券3.2.1.在替代人工方面，掃地機器人必需屬性顯著，用戶長期使用習(xí)慣逐步養(yǎng)成掃地與洗衣都是每個家庭的勞動項目，掃地機器人和洗衣機一樣能夠很好的實現(xiàn)“人工替代”和最徹底的“人機分離”，最符合完全解放勞動力的趨勢，在人工替代方面，掃地機器人具備和洗衣機一樣的必需品屬性。通過觀察，用戶的使用頻率和時長、清掃面積等指標(biāo)大幅上漲，掃地機器人由可選品向必需品轉(zhuǎn)變的趨勢加強。產(chǎn)品價格成熟合理，居民收入水平完全能覆蓋，對比城市鐘點工，掃地機器人性價比高。產(chǎn)品發(fā)展過程中，價格是制約的關(guān)鍵因素，在國產(chǎn)化率快速上升的情況下，產(chǎn)品價格成熟合理，居民收入水平完全能覆蓋。對比

46、早期空調(diào)價格，以 1992年美的產(chǎn)量 114.萬臺，銷售 2.2 億為例，得到空調(diào)均價為 1930 元，此時城鎮(zhèn)家庭空調(diào)滲透率僅為 1.2%，城鎮(zhèn)居民人均可支配收入 2,027 元，空調(diào)均價/人均可支配收入 請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明13 / 33 科沃斯/公司深度報告=95.2%。同時，以目前科沃斯掃地中端機器人價格 1500 為例，2017 年城鎮(zhèn)居民人均可支配收入 36396 元，掃地機器人價格/人均可支配收入=4.1%，即目前消費者完全有能力覆蓋。 同時，對比城市鐘點工工資和掃地機機器人價格，可以看出掃地機器人性價比更高。以上海地區(qū)家庭保潔鐘點工為例，每小時 40 元，平均一次保潔打

47、掃 3 小時， 假設(shè)其中有 1/3 時間是用來進(jìn)行地面清潔，每周固定打掃一次，一年 52 周，則一年請保潔工的進(jìn)行地面打掃的工資約為 40*3*1/3*1*52=2080 元，該價格要大于目前掃地機器人的 1500 元（不考慮電費損耗等其他次要因素），如果按照掃地機器人三年 的更換周期計算，鐘點工的總費用為 6240 元，遠(yuǎn)大于掃地機器人的成本 1500 元， 掃地機器人性價比突出。 圖 20：產(chǎn)品滲透初期的價格和可支配收入對比 圖 21：鐘點工工資和掃地機器人費用對比數(shù)據(jù)來源：IFR，東北證券數(shù)據(jù)來源：IFR，東北證券3.2.2.從功能性角度來說，清掃能力和清掃效果達(dá)到一個新高度技術(shù)進(jìn)步帶動

48、清掃效果的極大提高。正如上文所述，掃地機器人行業(yè)在我國尚處于發(fā)展初期，早期產(chǎn)品的不成熟導(dǎo)致功能不完善和用戶體驗不好，其“必需品” 屬性受到爭議。目前掃地機器人技術(shù)不斷迭代進(jìn)步，掃地機器人使用過程中的諸多疑難雜癥也一一解決，從技術(shù)層面的地圖精度，到產(chǎn)品運行層面的清掃效率、清掃范圍、邊角清潔能力，再到人機交互的語音/視頻交互、遠(yuǎn)程控制等都有極大提升，功能性完善已到一個新高度。 3.2.3.國產(chǎn)化率已到較高水平，消費者完全有能力覆蓋 國產(chǎn)化率90 年代初期，國產(chǎn)空調(diào)產(chǎn)量低基數(shù)小，進(jìn)口空調(diào)占據(jù)較大份額，在一定程度上限制了空調(diào)的普及和滲透率的提升。20 世紀(jì) 80 年代中國空調(diào)市場是進(jìn)口機一統(tǒng)天下，甚至

49、在 1991-1995 年，進(jìn)口機仍然占據(jù)著舉足輕重的作用。根據(jù)國家數(shù)據(jù)，1990 年我國空調(diào)產(chǎn)量僅為27 萬臺，此后幾年幾乎以 100%的增速增長，到 1995 年我國空調(diào)產(chǎn)量已經(jīng)達(dá)到 520 萬臺，此時進(jìn)口空調(diào)銷量僅為 23 萬臺，呈現(xiàn)逐年下降趨勢，若回溯到 90 年代初期， 國產(chǎn)的產(chǎn)量更低，進(jìn)口數(shù)量更大，市場主要由進(jìn)口品牌主導(dǎo)，國內(nèi)空調(diào)普及和滲透受到制約。 查閱格力、美的等公司公告可知，美的于 1986 年開始生產(chǎn)空調(diào)，1992 年形成 請務(wù)必閱讀正文后的聲明及說明14 / 337000 62406000500040003000200010000保潔工三年清掃費用掃地機器人費用1500 100% 95.20%90%80%70%60%50%40%30%20%10%0%1992年空調(diào)均價/可支配收入2017年掃地機器人價格/可支配收入4.10% 科沃斯/公司深度報告30 萬臺空調(diào)的產(chǎn)能，當(dāng)年產(chǎn)量 11.4 萬臺，銷售額 2.2 億，市占率為 8%，在國內(nèi)同行業(yè)中居第三位。格力在 1994、1995 年產(chǎn)量均居全國第二，市占率分別為 9%和 17%， 國產(chǎn)龍頭企業(yè)市占率快速提升，市場份額加速集中，對行業(yè)發(fā)展起到促進(jìn)作用。 從目前的掃地機器人國內(nèi)外份額來看，國內(nèi)品牌已經(jīng)完全占據(jù)市場主導(dǎo)，2017 年僅科沃斯和小米