PWM直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)分析課程設(shè)計(jì)

1、控制系統(tǒng)分析課程設(shè)計(jì)課題： PWM直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)系 別： 電氣與電子工程系 專 業(yè)： 自 動(dòng) 化 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 指導(dǎo)教師： 河南城建學(xué)院 成績(jī)?cè)u(píng)定一、指導(dǎo)教師評(píng)語（根據(jù)學(xué)生設(shè)計(jì)報(bào)告質(zhì)量、答辯情況及其平時(shí)表現(xiàn)綜合評(píng)定）。二、評(píng)分（按下表要求評(píng)定）評(píng)分項(xiàng)目設(shè)計(jì)報(bào)告評(píng)分答辯評(píng)分平時(shí)表現(xiàn)評(píng)分合 計(jì) （100分）任務(wù)完成情 況（20分）課程設(shè)計(jì)報(bào)告質(zhì)量（40分）表達(dá)情況（10分）回答問題情 況（10分）工作態(tài)度與紀(jì)律（10分）獨(dú)立工作能力（10分）得分課程設(shè)計(jì)成績(jī)?cè)u(píng)定班級(jí) 姓名 學(xué)號(hào)成績(jī)： 分（折合等級(jí) ）指導(dǎo)教師簽字 年 月 日目 錄一、設(shè)計(jì)目的1二、設(shè)計(jì)要求.1三、PWM變換器的工作狀態(tài)和電

2、壓、電流波形.1四、總體設(shè)計(jì)方案.44.1電路總體結(jié)構(gòu)框圖.44.2給定電壓電源電路設(shè)計(jì).44.3電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì).54.4 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)10五、設(shè)計(jì)總結(jié).16一、 設(shè)計(jì)目的 通過對(duì)一個(gè)實(shí)用控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，綜合運(yùn)用科學(xué)理論知識(shí)，提高工程意識(shí)和實(shí)踐技能，使學(xué)生獲得控制技術(shù)工程的基本訓(xùn)練，培養(yǎng)學(xué)生理論聯(lián)系實(shí)際、分析解決實(shí)際問題的初步應(yīng)用能力。通過課程設(shè)計(jì)：1. 學(xué)會(huì)應(yīng)用所學(xué)課程的理論知識(shí)獨(dú)立完成一個(gè)課程設(shè)計(jì)。2. 能夠通過設(shè)計(jì)掌握獨(dú)立分析和解決實(shí)際問題的能力。3. 通過設(shè)計(jì)了解和掌握PWM技術(shù)。4. 學(xué)會(huì)使用和查找設(shè)計(jì)有關(guān)的書籍和資料。5. 學(xué)會(huì)撰寫課程設(shè)計(jì)總結(jié)報(bào)告，培養(yǎng)嚴(yán)肅認(rèn)真的工作作風(fēng)和嚴(yán)謹(jǐn)?shù)?/p>

3、科學(xué)態(tài)度。二、 設(shè)計(jì)要求1采用PWM控制和變換器實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速的功能。2使用可逆電路，最常用的可逆電路就是橋式可逆PWM變換器。3學(xué)習(xí)PWM技術(shù)在實(shí)際中的應(yīng)用。三、 PWM變換器的工作狀態(tài)和電壓、電流波形脈寬調(diào)制變換器的作用是：用脈沖寬度調(diào)制的方法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定、寬度可以改變的脈沖電壓序列，從而可以改變平均輸出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速。PWM變換器電路有多種形式，可以分為不可逆和可逆兩大類，本次設(shè)計(jì)中要求使用可逆電路，最常用的可逆電路就是橋式可逆PWM變換器橋式（亦稱H形）電路，如圖3-1所示。這是，電動(dòng)機(jī)M兩端電壓的極性隨開關(guān)器件驅(qū)動(dòng)電壓極性的變化而改變，其控制方式有雙

4、極式、單級(jí)式、受限單級(jí)式等多種，這里只著重分析最常用的雙極式控制的可逆PWM變換器。雙極式控制可逆PWM變換器的4個(gè)驅(qū)動(dòng)電壓波形如圖3-2所示，它們的關(guān)系是：。在一個(gè)開關(guān)周期內(nèi)，當(dāng)時(shí)，電樞電流沿回路1流通；當(dāng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)電壓反相，沿回路2經(jīng)二極管續(xù)流，。因此，在一個(gè)周期內(nèi)具有正負(fù)相間的脈沖波形，這是雙極式名稱的由來。圖3-1 橋式可逆PWM變換圖3-2也繪出了雙極式控制時(shí)的輸出電壓和電流波形。相當(dāng)于一般負(fù)載的情況，脈動(dòng)電流的方向始終為正；相當(dāng)于輕載情況，電流可以在正負(fù)方向之間脈動(dòng)，但平均值仍為正，等于負(fù)載電流。在不同情況下，器件的導(dǎo)通，電流的方向與回路都和有制動(dòng)電流通路的不可逆PWM變換器相似。電

5、動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)則體現(xiàn)在驅(qū)動(dòng)電壓正、負(fù)脈沖的寬窄上。當(dāng)正脈沖比較寬時(shí)，則的平均值為正，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，反之則反轉(zhuǎn)；如果正、負(fù)脈沖相等， ，平均輸出電壓為零，則電動(dòng)機(jī)停止。圖3-2所示的波形是電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)的情況。圖3-2 雙極式控制可逆PWM變換器的驅(qū)動(dòng)電壓、輸出電壓和電流波形 四、 總體設(shè)計(jì)方案4.1電路總體結(jié)構(gòu)框圖電路設(shè)計(jì)的第一步就是設(shè)計(jì)整個(gè)電路的各個(gè)環(huán)節(jié)所組成的結(jié)構(gòu)框圖，然后才是通過框圖設(shè)計(jì)各個(gè)環(huán)節(jié)的具體電路，并在明確了各個(gè)環(huán)節(jié)所要實(shí)現(xiàn)的功能后對(duì)各個(gè)環(huán)節(jié)的電路進(jìn)行參數(shù)的調(diào)整，所以結(jié)構(gòu)框圖作為設(shè)計(jì)的第一步是十分重要的。本次設(shè)計(jì)要求采用PWM控制和變換器實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速的功能，為了使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性

6、能都達(dá)到比較高的標(biāo)準(zhǔn)，還是采用了轉(zhuǎn)速電流雙閉環(huán)的控制方式，電路總體結(jié)構(gòu)框圖如圖3-1所示：圖4-1 電路總體結(jié)構(gòu)框圖4.2給定電壓電源電路設(shè)計(jì)給定電壓由外電路提供，一般給定電壓能夠達(dá)到15V就夠了，所以給定電壓的電源電路使用LM7815作為穩(wěn)壓芯片。其電路原理圖如圖3-2所示：圖4-2 給點(diǎn)電壓供給電路變壓器選擇變比為11：1的降壓變壓器，對(duì)功率沒有特殊要求，將220V交流電壓轉(zhuǎn)換成20V交流電壓，然后經(jīng)過整流橋，將交流電壓變成直流電壓，通過4700大電容C1濾波產(chǎn)生脈動(dòng)小的直流電壓，之后通過LM7815芯片將電壓穩(wěn)定在15V。后級(jí)的100電容C4起到減小紋波的目的，進(jìn)一步減小電流脈動(dòng)。0.0

7、1電容C5的作用是濾去輸出信號(hào)中的高頻噪聲，進(jìn)一步提高輸出電壓的質(zhì)量。在使用LM7815時(shí)，要配套使用C2和C3，并分別取值為0.33和0.1，它們所起的作用是防止芯片內(nèi)部電路產(chǎn)生高頻自激震蕩。二極管D1的作用是保護(hù)芯片在切斷電源時(shí)不會(huì)受到負(fù)載的反電動(dòng)勢(shì)的作用，以免燒壞芯片，實(shí)際上就是起到為芯片后級(jí)負(fù)載續(xù)流的作用，雖然本次設(shè)計(jì)中Un*并沒有反電動(dòng)勢(shì)，但出于電路設(shè)計(jì)的良好習(xí)慣還是加上了二極管D1。4.3電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)本次課題中將運(yùn)用控制工程設(shè)計(jì)法來設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)調(diào)節(jié)器。按照設(shè)計(jì)多環(huán)控制系統(tǒng)先內(nèi)環(huán)后外環(huán)的一般原則，從內(nèi)環(huán)開始，逐步向外環(huán)擴(kuò)展。在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，應(yīng)該首先設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)

8、器，然后把整個(gè)電流環(huán)看作是轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，再設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的實(shí)際動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖3-3所示，它除了包括了主要環(huán)節(jié)外還包括了電流濾波環(huán)節(jié)和轉(zhuǎn)速濾波環(huán)節(jié)。由于電流檢測(cè)信號(hào)中常含有交流分量，為了不使它影響到調(diào)節(jié)器的輸入，需加低通濾波。這樣的濾波環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)節(jié)來表示，其濾波時(shí)間常數(shù)按需要選定，以濾平電流檢測(cè)信號(hào)為準(zhǔn)。然而，在抑制交流分量的同時(shí)，濾波環(huán)節(jié)也延遲了反饋信號(hào)的作用，為了平衡這個(gè)延遲作用，在給定信號(hào)通道上加入一個(gè)同等時(shí)間常數(shù)的慣性環(huán)節(jié)，稱作給定濾波環(huán)節(jié)。其意義是，讓給定信號(hào)和反饋信號(hào)經(jīng)過相同的延時(shí)，使二者在時(shí)間上得到恰當(dāng)?shù)呐浜?，從而帶來設(shè)計(jì)上的方便。圖4

9、-3 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖由測(cè)速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，濾波時(shí)間常數(shù)用表示。根據(jù)電流環(huán)一樣的道理，在轉(zhuǎn)速給定通道上也加入時(shí)間常數(shù)為的給定濾波環(huán)節(jié)。4.3.1.電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖的化簡(jiǎn)在圖4-3點(diǎn)畫線框內(nèi)的電流環(huán)中，反電動(dòng)勢(shì)與電流反饋的作用相互交叉，這將給設(shè)計(jì)帶來麻煩。實(shí)際上，反電動(dòng)勢(shì)與轉(zhuǎn)速成正比，它代表轉(zhuǎn)速對(duì)電流環(huán)的影響。在一般情況下，系統(tǒng)的電磁時(shí)間常數(shù)遠(yuǎn)小于機(jī)電時(shí)間常數(shù)，因此，轉(zhuǎn)速的變化往往比電流變化慢得多，對(duì)電流環(huán)來說，反電動(dòng)勢(shì)是一個(gè)變化較慢的擾動(dòng)，在電流的瞬變過程中，可以認(rèn)為反電動(dòng)勢(shì)基本不變，即。這樣，在按動(dòng)態(tài)性能設(shè)計(jì)電流環(huán)時(shí)，可以暫不考慮反電動(dòng)勢(shì)變化的動(dòng)態(tài)影響，也

10、就是說，可以暫且把反電動(dòng)勢(shì)的作用去掉，忽略反電動(dòng)勢(shì)對(duì)電流環(huán)作用的近似條件為 (4-1)如果再考慮到由于和一般都比小得多，可以當(dāng)做小慣性群而近似的看作是一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，其時(shí)間常數(shù)為 (4-2)則電流環(huán)結(jié)構(gòu)框圖最終簡(jiǎn)化成圖4-4圖4-4 電流環(huán)最終簡(jiǎn)化圖簡(jiǎn)化的近似條件為 (4-3)4.3.2.電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇簡(jiǎn)化動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)后開始考慮電流調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu)。從穩(wěn)態(tài)要求上看，希望電流無靜差，以得到理想的堵轉(zhuǎn)特性，采用I型系統(tǒng)就夠了。再重動(dòng)態(tài)要求上看，實(shí)際系統(tǒng)不允許電樞電流在突加控制作用時(shí)有太大的超調(diào)，以保證電流在動(dòng)態(tài)過程中不超過允許值，而對(duì)電網(wǎng)電壓波動(dòng)的及時(shí)抗擾動(dòng)作用只是次要的因素。為此，電流環(huán)應(yīng)以跟隨性為

11、主，即應(yīng)選用典型I型系統(tǒng)。電流環(huán)的控制對(duì)象是雙慣性型的，要校正成典型I型系統(tǒng)，顯然要采用PI型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)可以寫成 (4-4)其中為電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)為電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。為了讓調(diào)節(jié)器零點(diǎn)與控制對(duì)象的大時(shí)間常數(shù)極點(diǎn)對(duì)消，選擇 (4-5)則電流環(huán)的開環(huán)傳遞函數(shù)變成 (4-6)其中 (4-7)4.3.3.電流調(diào)節(jié)器參數(shù)計(jì)算由式（3-4）可以看出，電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)是和，其中已經(jīng)由式4-5選定，待定的只剩下比例系數(shù)，可以根據(jù)所需要的動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)選取。在本次設(shè)計(jì)中，希望電流超調(diào)量，故可以選擇對(duì)應(yīng)的，則 (4-8)在利用式（3-7）和式（3-8）得到 (4-9)4.3.4.電流調(diào)節(jié)器的實(shí)

12、現(xiàn) 含有給定濾波和反饋濾波的模擬式PI電流調(diào)節(jié)器原理圖如圖4-5所示。圖中為電流給定電壓，為電流負(fù)反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出就是電力電子變換器的控制電壓。其中， ,。圖4-5 含給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器根據(jù)運(yùn)算放大器的電路原理，可以容易的導(dǎo)出： (4-10) (4-11) (4-12)根據(jù)以上的過程分析，本次課程設(shè)計(jì)的電流調(diào)節(jié)器的具體參數(shù)選取方式如下。由于采用的PWM的頻率為10kHz，所以整流裝置的滯后時(shí)間常數(shù)，不妨取。PWM的每個(gè)正脈沖的時(shí)間為0.05ms，為了基本濾平電流，應(yīng)有，所以，取電流濾波時(shí)間常數(shù)。故有。檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能：，這一指標(biāo)表明動(dòng)態(tài)降落非常的小，但是恢復(fù)時(shí)間

13、相對(duì)來說較長(zhǎng)，但是也在可以接受的范圍內(nèi)。電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)：。電流開環(huán)增益：要求，故應(yīng)取，因此。不妨設(shè)為12.33V于是,由式（4-7）可以算出電流調(diào)節(jié)器ACR的比例系數(shù)為：校驗(yàn)近似條件的驗(yàn)證如下：有電流環(huán)截止頻率：1.PWM整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件滿足近似條件。2.忽略反電動(dòng)勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件滿足近似條件。3.電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件滿足近似條件。下面開始計(jì)算PI調(diào)節(jié)器中的相關(guān)電子元器件的取值按照?qǐng)D（4-5）不妨取，則各電阻和電容值為：，取,取,取由以上原件構(gòu)成的PI調(diào)節(jié)器的動(dòng)態(tài)跟隨指標(biāo)為滿足設(shè)計(jì)要求，于是最終的ACR結(jié)構(gòu)如圖（4-6）所示：圖4-6 ACR最終結(jié)構(gòu)圖4

14、.4 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)4.4.1.電流環(huán)的等效閉環(huán)傳遞函數(shù)設(shè)計(jì)好電流環(huán)后，開始設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速環(huán)，電流環(huán)經(jīng)過簡(jiǎn)化后可以視為轉(zhuǎn)速環(huán)中的一個(gè)環(huán)節(jié)，為此需要求它的閉環(huán)傳遞函數(shù)。由式（4-6）知道其開環(huán)傳遞函數(shù)為，故可以求出其閉環(huán)傳遞函數(shù)： （4-13）忽略高次項(xiàng)，可以近似為： （4-14）近似條件為： （4-15）為轉(zhuǎn)速開環(huán)頻率特性的截止頻率。3.4.2.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)的選擇接入轉(zhuǎn)速環(huán)內(nèi)，電流環(huán)等效環(huán)節(jié)的輸入量應(yīng)為，因此電流環(huán)在轉(zhuǎn)速環(huán)中等效為： （4-16）這樣，原來是雙慣性環(huán)節(jié)的電流環(huán)控制對(duì)象，經(jīng)閉環(huán)控制后，可以近似地等效成只有較小時(shí)間常數(shù)的一階慣性環(huán)節(jié)。用電流環(huán)的等效環(huán)節(jié)代替圖4-3 中的電流環(huán)后，整個(gè)轉(zhuǎn)

15、速控制系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖便如圖4-7所示。圖4-7 電流環(huán)等效為一個(gè)環(huán)節(jié)后的轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖和電流環(huán)中一樣，把轉(zhuǎn)速給定濾波和反饋濾波環(huán)節(jié)移到環(huán)內(nèi)，同時(shí)將給定信號(hào)改成，再把時(shí)間常數(shù)為和的兩個(gè)小慣性環(huán)節(jié)合并起來，近似成一個(gè)時(shí)間常數(shù)為的慣性環(huán)節(jié)，其中 （4-17）為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，在負(fù)載擾動(dòng)作用點(diǎn)前面必須有一個(gè)積分環(huán)節(jié)，它應(yīng)該包含在轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器 ASR 中，現(xiàn)在在擾動(dòng)作用點(diǎn)后面已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié)，因此轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)傳遞函數(shù)應(yīng)共有兩個(gè)積分環(huán)節(jié)，所以應(yīng)該設(shè)計(jì)成典型 型系統(tǒng)，這樣的系統(tǒng)同時(shí)也能滿足動(dòng)態(tài)抗擾性能好的要求。由此可見，ASR也應(yīng)該采用PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為： （4-18）其中為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的比例

16、系數(shù)，為轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。經(jīng)過整理可得，調(diào)速系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為： （4-19）其中 （4-20）上述結(jié)果所需要服從的近似條件歸納如下： （4-21） （4-22）4.4.3.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)的計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的參數(shù)包括和。按照典型型系統(tǒng)的參數(shù)關(guān)系有： （4-23） （4-24） （4-25）對(duì)于中頻寬h的選擇，一般取5能夠滿足跟隨和抗擾性能都較好的原則，如果不能滿足系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能要求則做適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。4.4.4.轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的實(shí)現(xiàn)含給定濾波和反饋濾波的PI轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器原理圖如圖4-8所示，圖中為轉(zhuǎn)速給定電壓，為轉(zhuǎn)速負(fù)反饋電壓，調(diào)節(jié)器的輸出時(shí)電流調(diào)節(jié)器的給定電壓。其電路結(jié)構(gòu)與電流調(diào)節(jié)器雷同，。圖

17、4-8 含給定濾波與反饋濾波的PI轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器電阻電容的取值如下： （4-26） （4-27） （4-28）根據(jù)以上討論，本設(shè)計(jì)中的ASR設(shè)計(jì)如下：電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)為，前面已經(jīng)選擇,則有轉(zhuǎn)速濾波常數(shù)根據(jù)測(cè)速發(fā)電機(jī)的紋波情況，取于是轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)按跟隨和抗擾性能都較好的原則，取，則ASR的超前時(shí)間常數(shù)為由式（4-24）得：由題意可以算的：(不妨設(shè)為14.5V)于是由式（4-25）就可以得到：下面驗(yàn)證近似條件是否滿足：電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件為滿足條件轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為滿足條件下面開始計(jì)算實(shí)現(xiàn)電路所需要的電器元件的取值,取，取,取,取所以最終的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的電路如圖4-9所示：圖4-9

18、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR最終形態(tài)根據(jù)可以得知，轉(zhuǎn)速超調(diào)，這顯然是不滿足設(shè)計(jì)要求的。但是實(shí)際上由于突加階躍給定時(shí)，ASR飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按ASR退飽和的情況重新計(jì)算超調(diào)量。設(shè)理想空載啟動(dòng)時(shí)負(fù)載系數(shù)，過載系數(shù)一般取，當(dāng)時(shí)，查表可知于是有：這顯然是符合題目要求的下面考慮系統(tǒng)在滿足穩(wěn)態(tài)性能要求的時(shí)候穩(wěn)定運(yùn)行：由上述過程已經(jīng)有：下面還可以計(jì)算出閉環(huán)速降為：所以有系統(tǒng)開環(huán)放大系數(shù)應(yīng)滿足：而若要系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行則應(yīng)有：顯然K的取值同時(shí)滿足穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)和穩(wěn)態(tài)運(yùn)行的要求。由以上過程可知，在滿足靜差率和調(diào)速范圍的條件下系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行，同時(shí)滿足轉(zhuǎn)速超調(diào)和電流超調(diào)的要求。另外由表4-1可知，當(dāng)即時(shí)，可以推斷動(dòng)態(tài)速降一定是滿足的。表4-1 典型I型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能指標(biāo)與參數(shù)的關(guān)系m1/51/101/201/30Cmax/Cb*100%55.5%33.2%18.5%12.9%tm / T2.83.43.84.0tv / T14.721.728.730.4對(duì)于ACR，為典型I型系統(tǒng)，可以近似計(jì)算調(diào)節(jié)時(shí)間：對(duì)于ASR，為典型II型系統(tǒng)，調(diào)節(jié)時(shí)間滿足的關(guān)系可以由表4-2知道，當(dāng)取時(shí)調(diào)節(jié)時(shí)間表4-2 典型II型系統(tǒng)階躍輸入跟隨性能指標(biāo)h34567891052.