HSV16伺服驅(qū)動(dòng)說(shuō)明書v2.0版

1、HSV-16 系列使用說(shuō)明書目錄目錄1第一章 安全警告31.1 與安全有關(guān)的符號(hào)說(shuō)明31.2 產(chǎn)品的警告標(biāo)識(shí)41.3 警告標(biāo)志的內(nèi)容41.4 安全注意事項(xiàng)5第二章 概述92.1 產(chǎn)品簡(jiǎn)介92.2 運(yùn)行模式簡(jiǎn)介10第三章 訂貨信息113.1 驅(qū)動(dòng)器規(guī)格113.2 伺服電機(jī)規(guī)格143.3 隔離變壓器規(guī)格18第四章 安 裝194.1 到貨檢查194.2 安裝環(huán)境204.3 伺服驅(qū)動(dòng)器安裝214.4 伺服電機(jī)安裝24第五章 接線265.1 標(biāo)準(zhǔn)接線265.2 信號(hào)與功能305.3 接口電路37第六章 操作與顯示446.1 鍵盤操作446.2 參數(shù)修改與保存516.3 JOG運(yùn)行526.4 內(nèi)部測(cè)試運(yùn)行

2、53版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利1HSV-16 系列使用說(shuō)明書第七章 參數(shù)設(shè)置.547.1功能菜單.547.2運(yùn)動(dòng)參數(shù)模式.557.3控制參數(shù)模式.62第八章 運(yùn)行調(diào)整.638.1電源連接.638.2試運(yùn)行.668.3調(diào)整.70第九章 故障診斷.779.1保護(hù)診斷功能.779.2故障分析.79第十章 串口通訊軟件.8610.1 如何連接.8610.2運(yùn)行程序.8610.3注意事項(xiàng).92第十一章 保養(yǎng)與維護(hù).9311.1 日常檢查.9311.2定期檢查.9311.3部件替換指南.94版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利2HSV-16 系列使用說(shuō)明書第一章 安全

3、警告感謝您選用 HSV-16 交流伺服系統(tǒng)。我們的伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)適用于普通工業(yè)環(huán)境，請(qǐng)注意以下幾點(diǎn)：此伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)不適用于強(qiáng)烈振動(dòng)的環(huán)境此伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)不適用于影響生命安全的醫(yī)療設(shè)備此驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)不是防水型的，不適合雨淋和太陽(yáng)直曬的環(huán)境不要對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)進(jìn)行任何修改注意：在正確安裝、接線之前請(qǐng)認(rèn)真閱讀此使用手冊(cè)，在操作之前必須了解此設(shè)備安全信息、安全警告以及此設(shè)備的使用知識(shí)。1.1 與安全有關(guān)的符號(hào)說(shuō)明版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利3HSV-16 系列使用說(shuō)明書1.2 產(chǎn)品的警告標(biāo)識(shí)1.3 警告標(biāo)志的內(nèi)容會(huì)有受傷，觸電的危險(xiǎn)安裝，運(yùn)行前，請(qǐng)務(wù)必閱

4、讀使用手冊(cè)。有觸電的危險(xiǎn)通電中及斷開(kāi)電源后五分鐘內(nèi)，請(qǐng)勿打開(kāi)外面的外罩。請(qǐng)一定要正確地接地。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利4HSV-16 系列使用說(shuō)明書1.4 安全注意事項(xiàng)產(chǎn)品到貨確認(rèn)安裝接線受損的驅(qū)動(dòng)器，請(qǐng)勿安裝，否則有受傷的危險(xiǎn)。搬運(yùn)時(shí)，請(qǐng)托住機(jī)體底部。若只抓住面板，主機(jī)可能跌落，有受傷的危險(xiǎn)。請(qǐng)安裝在金屬等不易燃燒的平板上。有火災(zāi)的危險(xiǎn)。兩臺(tái)以上的伺服驅(qū)動(dòng)器安裝在同一控制柜內(nèi)時(shí)，請(qǐng)?jiān)O(shè)置冷卻風(fēng)扇，并使進(jìn)風(fēng)保持在 45 C 以下。由于過(guò)熱會(huì)引起火災(zāi)及其它事故。接線前，請(qǐng)確認(rèn)輸入電源是否處于 OFF 狀態(tài)。有觸電和火災(zāi)的危險(xiǎn)。請(qǐng)電氣工程師進(jìn)行接線作業(yè)。有觸電和火災(zāi)的危險(xiǎn)。接

5、地端子 ，請(qǐng)一定要接地。有觸電和火災(zāi)的危險(xiǎn)。急?；芈方泳€完成后，請(qǐng)一定檢查動(dòng)作是否有效。有受傷的危險(xiǎn)。（接線責(zé)任屬于使用者）請(qǐng)勿直接觸摸輸出端子，伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出線切勿與外殼連接，輸出線切勿短路。有觸電及引起短路的危險(xiǎn)。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利5HSV-16 系列使用說(shuō)明書請(qǐng)確認(rèn)交流主回路電源的電壓與伺服驅(qū)動(dòng)器的額定電壓是否一致。有受傷和火災(zāi)的危險(xiǎn)。請(qǐng)勿對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器耐壓試驗(yàn)。會(huì)造成半導(dǎo)體元器件等的損壞。請(qǐng)勿將電源線接到輸出 U、V、W 端子上。電壓加在輸出端子上，會(huì)導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部損壞。切勿將電容及 LC/LR 噪聲濾波器接入 U、V、W 輸出回路。會(huì)導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器

6、的損壞。請(qǐng)勿將電磁開(kāi)關(guān)，電磁接觸器接入 U、V、W 輸出回路。伺服驅(qū)動(dòng)器在有負(fù)載的運(yùn)行中，浪涌電流會(huì)引起伺服驅(qū)動(dòng)器的過(guò)電流保護(hù)回路動(dòng)作。調(diào)試運(yùn)行確認(rèn)了外部連接安裝好了之后，在輸入電源通電中，請(qǐng)勿進(jìn)行拆卸。有觸電的危險(xiǎn)。復(fù)位伺服驅(qū)動(dòng)器后，在試運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)勿靠近機(jī)械設(shè)備。（請(qǐng)?jiān)陔姎夂蜋C(jī)械設(shè)計(jì)上考慮人身的安全性。）請(qǐng)另行準(zhǔn)備急停開(kāi)關(guān)。有受傷的危險(xiǎn)。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利6HSV-16 系列使用說(shuō)明書制動(dòng)電阻放電而升溫請(qǐng)勿觸摸。有燒傷的危險(xiǎn)。在運(yùn)行前，請(qǐng)?jiān)僖淮未_認(rèn)電機(jī)及機(jī)械使用允許范圍等事項(xiàng)。有受傷的危險(xiǎn)。有必要使用外接制動(dòng)器時(shí)，請(qǐng)另行準(zhǔn)備，請(qǐng)勿觸摸。有受傷的危險(xiǎn)。在運(yùn)行中請(qǐng)

7、勿檢查信號(hào)。會(huì)損壞設(shè)備。故障處理伺服驅(qū)動(dòng)器在斷電后，高壓仍會(huì)保持一段時(shí)間，斷電 5 分鐘內(nèi)請(qǐng)勿拆卸電線，不要觸摸端子。有觸電的危險(xiǎn)。除指定的專業(yè)人員以外，請(qǐng)勿進(jìn)行連接、安裝、操作、拆卸與維修等工作。有觸電和損壞伺服驅(qū)動(dòng)器的危險(xiǎn)。控 制 電 路 板 上 ， 采 用 了 CMOS IC 集成電路，維修時(shí)請(qǐng)注意，請(qǐng)勿用手指直接觸摸。靜電感應(yīng)會(huì)損壞控制電路板。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利7HSV-16 系列使用說(shuō)明書系統(tǒng)選型伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩要大于有效的連續(xù)負(fù)載轉(zhuǎn)矩。長(zhǎng)期過(guò)載會(huì)損壞伺服電機(jī)。負(fù)載慣量與伺服電機(jī)慣量之比應(yīng)小于推薦值。有損壞設(shè)備的危險(xiǎn)。伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)應(yīng)配套選配。

8、有損壞設(shè)備的危險(xiǎn)。其它請(qǐng)勿自行進(jìn)行改造。有觸電、受傷的危險(xiǎn)。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利8HSV-16 系列使用說(shuō)明書第二章 概述HSV-16 是武漢華中數(shù)控股份有限公司繼 HSV-9 型、HSV-11型之后，推出的一款全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器。該驅(qū)動(dòng)器具有結(jié)構(gòu)小巧、使用方便、可靠性高等特點(diǎn)。2.1 產(chǎn)品簡(jiǎn)介HSV-16 采用最新專用運(yùn)動(dòng)控制數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）、大規(guī)?，F(xiàn)場(chǎng)可編程邏輯陣列（FPGA）和智能化功率模塊（IPM）等當(dāng)今最新技術(shù)設(shè)計(jì)，操作簡(jiǎn)單、可靠性高、體積小巧、易于安裝。HSV-16 交流伺服驅(qū)動(dòng)器具有以下特點(diǎn)：1、 控制簡(jiǎn)單、靈活通過(guò)修改伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)，可對(duì)

9、伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的工作方式、內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行修改，以適應(yīng)不同應(yīng)用環(huán)境和要求。2、 狀態(tài)顯示齊全HSV-16 設(shè)置了一系列狀態(tài)顯示信息，方便客戶在調(diào)試、運(yùn)用過(guò)程中瀏覽伺服驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)狀態(tài)參數(shù)；同時(shí)也提供了一系列的故障診斷信息。3、 寬調(diào)速比（與電機(jī)及反饋元件有關(guān)）HSV-16 伺服驅(qū)動(dòng)器的最高轉(zhuǎn)速可設(shè)置為 3000 轉(zhuǎn)/分，最低轉(zhuǎn)速為 0.3 轉(zhuǎn)/分；調(diào)速比為 1：100004、 體積小巧，易于安裝HSV-16 伺服驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)緊湊、體積小巧，非常易于安裝、拆卸。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利9HSV-16 系列使用說(shuō)明書2.2 運(yùn)行模式簡(jiǎn)介HSV-16 系列伺服驅(qū)動(dòng)器有五種控制方式

10、：位置控制方式（脈沖量接口）：HSV-16 系列伺服驅(qū)動(dòng)器可以通過(guò)內(nèi)部參數(shù)設(shè)置接收三種形式的脈沖指令（正交脈沖；脈沖+方向；正、負(fù)脈沖）。速度控制方式（模擬量接口）：HSV-16 系列伺服驅(qū)動(dòng)器可以通過(guò)內(nèi)部參數(shù)設(shè)置為速度控制方式，可接收幅值不超過(guò) 10V 的（如：-10V+10V）模擬量。轉(zhuǎn)矩控制方式（模擬量接口）：HSV-16 系列伺服驅(qū)動(dòng)器可以通過(guò)內(nèi)部參數(shù)設(shè)置為轉(zhuǎn)矩控制方式，可接收幅值不超過(guò) 10V 的（如：-10V+10V）模擬量。JOG 控制方式：此種方式是 HSV-16 系列伺服驅(qū)動(dòng)器通過(guò)按鍵（而無(wú)須外部指令）設(shè)置使驅(qū)動(dòng)器運(yùn)動(dòng)，給用戶提供的一種測(cè)試伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)安裝、連接是否正確的運(yùn)行

11、方式。內(nèi)部速度控制方式：HSV-16 系列伺服驅(qū)動(dòng)器在內(nèi)部速度控制方式下，可根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定的速度運(yùn)行。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利10HSV-16 系列使用說(shuō)明書第三章 訂貨信息3.1 驅(qū)動(dòng)器規(guī)格型號(hào)說(shuō)明：表 3.1 驅(qū)動(dòng)器工作電流規(guī)格型號(hào)連續(xù)電流(A/30 分鐘)短時(shí)最大電流(A/1 分鐘)(有效值)（有效值）HSV-16-0206.910.4HSV-16-0309.313.9HSV-16-05016.825.2HSV-16-07524.236.3HSV-16-10033.650.5版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利11HSV-16 系列使用說(shuō)明

12、書表 3.2 驅(qū)動(dòng)器規(guī)格控制電源單相 AC220V輸入強(qiáng)三相 AC220V-20+20% 50/60Hz電電源-15+10% 50/60Hz使用溫度工作：055存貯：-2080濕度小于 90%（無(wú)結(jié)露）環(huán)境振動(dòng)小于 0.5G(4.9m/S2)，1060Hz（非連續(xù)運(yùn)行）控制方法位置控制 速度控制 速度試運(yùn)行 JOG 運(yùn)行再生制動(dòng)內(nèi)置外接速度頻率300Hz 或更高響應(yīng)特速度波0.1(負(fù)載 0100%);0.02(電源-15+10%)性動(dòng)率(數(shù)值對(duì)應(yīng)于額定速度)調(diào)速比1:10000脈沖頻率500kHz控制輸入伺服使能 報(bào)警清除偏差計(jì)數(shù)器清零指令脈沖禁止CCW 驅(qū)動(dòng)禁止CW 驅(qū)動(dòng)禁止控制輸出伺服準(zhǔn)備

13、好輸出 伺服報(bào)警輸出 定位完成輸出/速度到達(dá)輸出輸入方式兩相 A/B 正交脈沖脈沖+方向CCW 脈沖位置控制/CW 脈沖電子齒輪132767/132767反饋脈沖最高 20000 脈沖/轉(zhuǎn)加減速功能參數(shù)設(shè)置 110000ms(02000r/min 或 20000r/min)轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置、指令脈沖積累、位置偏差、電機(jī)轉(zhuǎn)矩、監(jiān)視功能電機(jī)電流、轉(zhuǎn)子位置、指令脈沖頻率、運(yùn)行狀態(tài)、輸入輸出端子信號(hào)等保護(hù)功能超速、主電源過(guò)壓、欠壓、過(guò)流、過(guò)載、制動(dòng)異常、編碼器異常、控制電源欠壓、保險(xiǎn)絲斷、過(guò)熱、位置超差等操作6 位 LED 數(shù)碼管、5 個(gè)按鍵適用負(fù)載慣量小于電機(jī)慣量的 5 倍版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控

14、股份有限公司。保留權(quán)利12HSV-16 系列使用說(shuō)明書伺服驅(qū)動(dòng)單元安裝尺寸圖 3.1 標(biāo)明了伺服驅(qū)動(dòng)器的安裝尺寸代號(hào)，對(duì)應(yīng)表 3.3 可以查找出不同型號(hào)的安裝尺寸。（單位：mm）圖 3.1表 3.3HSV-16 系列伺服驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸伺尺寸代abcdef服號(hào)型號(hào)HSV-16-020A,030A5381239258165222HSV-16-050A7098239258179222HSV-16-075A78104239258216222HSV-16B-020A,030A5381239258165222HSV-16B-050A5381239258165222HSV-16L-050A,075A,100

15、A80130245260205.5223版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利13HSV-16 系列使用說(shuō)明書3.2 伺服電機(jī)規(guī)格型號(hào)說(shuō)明（訂貨信息）GK6 交流永磁同步伺服電機(jī)簡(jiǎn)介：GK6 系列交流伺服電動(dòng)機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)裝置配套后構(gòu)成的相互協(xié)調(diào)的系統(tǒng)，可廣泛應(yīng)用于機(jī)床、紡織、印刷、建材、雷達(dá)、火炮等領(lǐng)域。該電機(jī)采用自冷式，防護(hù)等級(jí)為 IP64-IP67。GK6 電機(jī)是永磁三相交流同步電動(dòng)機(jī)，采用高性能稀土永磁材料形成氣隙磁場(chǎng)。由脈寬調(diào)制變頻器控制運(yùn)行，具有良好的力矩性能和寬廣的調(diào)速范圍。電機(jī)帶有裝于定子繞組內(nèi)的溫度傳感器，具有電機(jī)過(guò)熱保護(hù)輸出。GK6 系列交流伺服電動(dòng)機(jī)由定子、轉(zhuǎn)子

16、、高精度反饋元件版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利14HSV-16 系列使用說(shuō)明書（如：光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等）組成。電機(jī)的外觀如圖 3.2 所示，電機(jī)的技術(shù)參數(shù)和相關(guān)數(shù)據(jù)見(jiàn)表 3.4 和表 3.5。圖 3.2GK6 系列交流伺服電動(dòng)機(jī)表 3.4 電機(jī)技術(shù)參數(shù)項(xiàng)目技術(shù)參數(shù)力矩范圍1.1NM 到 42NM額定轉(zhuǎn)速1200RPM1500RPM2000RPM3000RPM光電編碼器線數(shù)2500 線失電制動(dòng)電源DC24V過(guò)熱保護(hù)類型熱敏電阻輸出表 3.5 電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)型號(hào)靜轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速額定電流轉(zhuǎn)矩常數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量重量配套 HSV-16（Nm）（r/min）（A）（Nm/A）104Kgm2

17、（Kg）伺服型號(hào)/過(guò)載倍數(shù)GK6032-6AC311.120000.851.290.632.9HSV-16-020GK6040-6AC311.620001.51.071.873.7HSV-16-020GK6040-6AF311.630002.30.5HSV-16-020GK6042-6AC313.220003.01.073.475.0HSV-16-020GK6042-6AF313.230004.50.71HSV-16-020GK6060-6AC31320002.51.24.48.5HSV-16-020GK6060-6AF31330003.80.79HSV-16-020GK6061-6AC316

18、20005.51.098.710.6HSV-16-020GK6061-6AF31630008.30.72HSV-16-030GK6062-6AC317.520006.21.2112.912.8HSV-16-020GK6062-6AF317.530009.30.81HSV-16-030GK6063-6AC311120009.01.221714.5HSV-16-030版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利15HSV-16 系列使用說(shuō)明書GK6063-6AF3111300013.50.82HSV-16-030GK6080-6AC31162000161.026.716.5HSV-16-05

19、0GK6080-6AF31163000240.67HSV-16-075GK6081-6AA3121120012.21.72HSV-16-050GK6081-6AC31212000201.0535.719.5HSV-16-075GK6081-6AF31213000300.7HSV-16-100GK6083-6AA3127120016.21.6744.622.5HSV-16-050GK6083-6AC3127200026.51.02HSV-16-075GK6085-6AA3133120019.81.6753.525.5HSV-16-075GK6085-6AC31332000331.0HSV-16-

20、100GK6087-6AA3137120022.21.6762.428.5HSV-16-075GK6087-6AC31372000371.0HSV-16-100GK6 系列交流伺服電機(jī)接線圖4 芯電源插座管腳號(hào)1234信號(hào)接地UVW7 芯電源插座（帶制動(dòng)器）管腳號(hào)1234567信號(hào)接地UV空W制動(dòng)器+制動(dòng)器-17 芯編碼器信號(hào)插座管腳號(hào)1234567891011121314151617熱熱信號(hào)接地A-AB-BU-UV-VW-W+50V敏敏Z-ZV電電阻阻GK6 系列交流伺服電機(jī)安裝尺寸圖 3.3 標(biāo)明了電機(jī)的安裝尺寸代號(hào)，對(duì)應(yīng)表 3.6 可以查找不同型號(hào)的電機(jī)安裝尺寸。（單位：mm）版權(quán)所有2

21、005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利16HSV-16 系列使用說(shuō)明書圖 3.3注：電源插座及信號(hào)插座連接插頭后，高度增加 40mm表 3.6 電機(jī)的安裝尺寸電機(jī)型號(hào)中心高kbcdDe1FF1L1L2s1GK6032361793031460757292824.56.5GK604048203.540319801009612010287GK604248235.5403.519801009612010287GK606063188503.52411013012615510319GK606163213503.52411013012615510319GK606263238503.524110130126

22、15510319GK606363263503.52411013012615510319GK606463201503.52411013012615510319GK608080260583.532130165155186133311GK608180285583.532130165155186133311GK608380310583.532130165155186133311版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利17HSV-16 系列使用說(shuō)明書GK608580335583.532130165155186133311GK608780360583.532130165155186133311G

23、K608980385583.532130165155186133311GK610010024280438180215192240133514GK610110026880438180215192240133514GK610310029480438180215192240133514GK610510032080438180215192240133514GK610710034680438180215192240133514GK6109100385804381802151922401335143.3 隔離變壓器規(guī)格HSV-16 伺服驅(qū)動(dòng)器使用 380/220 的伺服隔離變壓器，隔離變壓器容量應(yīng)根據(jù)伺服系統(tǒng)容量而確定，需綜合考慮各個(gè)驅(qū)動(dòng)軸所選用的驅(qū)動(dòng)器的容量，建議按下述步驟考慮：1、 根據(jù)各軸機(jī)械負(fù)載的負(fù)荷慣量和轉(zhuǎn)矩以及采用的傳動(dòng)方式，選用合適電機(jī)；2、 根據(jù)選用的電機(jī)確定驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)；3、 根據(jù)選用的電機(jī)計(jì)算伺服隔離變壓器的容量；例如：在采用三個(gè) HSV-16 型伺服驅(qū)動(dòng)器的系統(tǒng)中，電機(jī)功率分別為 P1、P2、P3，則所選伺服隔離變壓器功率必須滿足以下公式：P0 ( P1+P2+P3) / （ 為折算系數(shù)，一般取 0.6-0.8）4、 根據(jù)計(jì)算出的伺服隔離變壓器容量選用對(duì)應(yīng)的伺服隔離變壓器規(guī)格。版權(quán)所有2005武漢華中數(shù)控股份有限公司。保留權(quán)利18HSV-16 系列使用說(shuō)明書第四章 安