除冰機(jī)器人設(shè)計(jì)答辯稿.ppt

除冰機(jī)器人機(jī)器人控制系統(tǒng)分類程序控制系統(tǒng)：給每個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，機(jī)器人就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡。自動適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。人工智能系統(tǒng)：事先無法編制運(yùn)動程序，而是要求在運(yùn)動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實(shí)時確定控制作用。當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。因而本系統(tǒng)是一種自動適應(yīng)控制系統(tǒng)。除冰機(jī)器人控制系統(tǒng)圖除冰機(jī)器人溫度傳感器系統(tǒng)選用溫濕度一體數(shù)字式傳感器SHT11，該傳感器將溫濕度敏感元件、信號放大器、A/D轉(zhuǎn)換器、標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲器、I2C總線等外圍電路集成在了一個芯片上，不需外圍電路，直接輸出經(jīng)過標(biāo)定了的相對濕度和溫度的數(shù)字信號。信號強(qiáng)度增加，抗干擾性增強(qiáng)，且長期穩(wěn)定性也得到了保證，有效地解決了傳統(tǒng)溫、濕度傳感器的不足。另外，還可以精確地測定露點(diǎn)，不會因?yàn)闇貪穸戎g的溫度差而引入誤差。除冰機(jī)器人單片機(jī)的選用硬件電路以AT89C51單片機(jī)為核心，計(jì)時采用AT89C51的計(jì)數(shù)器1作為定時時鐘，人機(jī)對話接口主要由鍵盤顯示打印電路、故障報(bào)警電路構(gòu)成；處理轉(zhuǎn)換(A/D)電路構(gòu)成；輸出控制由光隔、繼電器、執(zhí)行器件構(gòu)成；系統(tǒng)可靠性采取軟件數(shù)字濾波和硬狗MAX706等技術(shù)。人機(jī)對話功能主要通過4位LED顯示、4位按鍵、蜂鳴器、打印機(jī)(