智能清障小車設計說明書[帶圖紙].doc

圖書分類號：密級：畢業(yè)設計(論文)智能清障小車設計DESIGNOFINTELLIGENTBARRIERSREMOVINGCAR學生姓名學院名稱機電工程學院專業(yè)名稱機械設計制造及其自動化指導教師2011年5月27日徐州工程學院畢業(yè)設計(論文)I徐州工程學院學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學位論文，是本人在導師的指導下，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用或參考的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品或成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標注。本人完全意識到本聲明的法律結果由本人承擔。論文作者簽名：日期：年月日徐州工程學院學位論文版權協(xié)議書本人完全了解徐州工程學院關于收集、保存、使用學位論文的規(guī)定，即：本校學生在學習期間所完成的學位論文的知識產(chǎn)權歸徐州工程學院所擁有。徐州工程學院有權保留并向國家有關部門或機構送交學位論文的紙本復印件和電子文檔拷貝，允許論文被查閱和借閱。徐州工程學院可以公布學位論文的全部或部分內(nèi)容，可以將本學位論文的全部或部分內(nèi)容提交至各類數(shù)據(jù)庫進行發(fā)布和檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。論文作者簽名：導師簽名：日期：年月日日期：年月日徐州工程學院畢業(yè)設計(論文)I摘要智能小車在自動化生產(chǎn)線、倉庫管理、機器人服務、環(huán)境監(jiān)測、航空航天等領域有廣泛的應用。本文介紹了一款集自動尋跡、障礙物監(jiān)測、障礙物清除等功能于一體的智能小車。智能小車采用AT89S52單片機為系統(tǒng)控制核心，利用反射式光電傳感器檢測識別黑線，通過比較器反饋高低電平信號給單片機，從而控制直流電機的運動，實現(xiàn)尋跡功能。安裝于車體前端的點觸開關實時監(jiān)測黑線上的障礙物，一旦觸發(fā)開關，拉低所接單片機I/O口，觸發(fā)外部中斷，從而控制機械手夾持障礙物，配合小車運動，達到清除障礙物的目的。本課題研制的智能小車樣機實驗證明了本文敘述的技術方案的有效性和正確性，可以為今后全國及省內(nèi)電子大賽提供寶貴的經(jīng)驗。關鍵詞單片機；傳感器；循跡；清障；徐州工程學院畢業(yè)設計(論文)IIAbstractIntelligentcarhasbeenwidelyusedinautomatedproductionlines,warehousemanagement,roboticsservices,environmentalmonitoring,aerospaceandotherfields.Thispaperintroducesaintelligentcar,withthefunctionsofautomaticdriving,barriersmonitoringandbarriersremoving.TheintelligentcaruseAT89S52SCMascontrolcore.Byusingreflectivephotoelectricsensortodetecttheinformationofblacktrack,theintelligentcaracquirestheinformationandsendsthemtotheMCUtocontrolthemovementsoftheDCelectricmotorsfortracingfunction.Point-touchswitchinstalledatthefrontofthecarmonitorbarriersontheblacklineeverytime.Oncethetriggerswitch,thesignalsofI/Otriggerexternalinterruptiontoachievethepurposeofremovebarriers.Thetestshowsthattheintelligentvehicledesignistheeffectivenessandcorrectness.Consequently,theissuecanprovideinvaluableexperiencefortheelectroniccompetitionofthenationalandprovincial.KeywordsSCMsensortrackfindingbarriersremoving徐州工程學院畢業(yè)設計(論文)I目錄摘要.IAbstract.II第1章緒論.11.1智能化小車發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢.11.1.1課題背景.11.1.2移動式機器人在國內(nèi)外研究現(xiàn)狀.21.2研究的目的和意義.21.3研究的內(nèi)容.2第2章智能清障小車系統(tǒng).42.1系統(tǒng)總體方案.42.2系統(tǒng)方案論證.42.2.1車體方案論證.42.2.2小車結構方案論證.52.2.3障礙物清理單元方案論證.52.2.4控制器方案論證.62.2.5供電單元方案論證.62.2.6障礙物識別單元方案論證.72.2.7運動單元方案論證.82.2.8循跡單元方案論證.92.3系統(tǒng)最終方案.10第3章智能清障小車硬件設計.123.1系統(tǒng)硬件電路介紹.123.2障礙物監(jiān)測模塊介紹.123.3障礙物清理模塊介紹.133.3.1機械手介紹.133.3.2機械手控制電路介