智能清障小車設(shè)計說明書[帶圖紙].doc

圖書分類號：密級：畢業(yè)設(shè)計(論文)智能清障小車設(shè)計DESIGNOFINTELLIGENTBARRIERSREMOVINGCAR學(xué)生姓名學(xué)院名稱機電工程學(xué)院專業(yè)名稱機械設(shè)計制造及其自動化指導(dǎo)教師2011年5月27日徐州工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)I徐州工程學(xué)院學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，獨立進行研究工作所取得的成果。除文中已經(jīng)注明引用或參考的內(nèi)容外，本論文不含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的作品或成果。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)注。本人完全意識到本聲明的法律結(jié)果由本人承擔(dān)。論文作者簽名：日期：年月日徐州工程學(xué)院學(xué)位論文版權(quán)協(xié)議書本人完全了解徐州工程學(xué)院關(guān)于收集、保存、使用學(xué)位論文的規(guī)定，即：本校學(xué)生在學(xué)習(xí)期間所完成的學(xué)位論文的知識產(chǎn)權(quán)歸徐州工程學(xué)院所擁有。徐州工程學(xué)院有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交學(xué)位論文的紙本復(fù)印件和電子文檔拷貝，允許論文被查閱和借閱。徐州工程學(xué)院可以公布學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容，可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容提交至各類數(shù)據(jù)庫進行發(fā)布和檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。論文作者簽名：導(dǎo)師簽名：日期：年月日日期：年月日徐州工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)I摘要智能小車在自動化生產(chǎn)線、倉庫管理、機器人服務(wù)、環(huán)境監(jiān)測、航空航天等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。本文介紹了一款集自動尋跡、障礙物監(jiān)測、障礙物清除等功能于一體的智能小車。智能小車采用AT89S52單片機為系統(tǒng)控制核心，利用反射式光電傳感器檢測識別黑線，通過比較器反饋高低電平信號給單片機，從而控制直流電機的運動，實現(xiàn)尋跡功能。安裝于車體前端的點觸開關(guān)實時監(jiān)測黑線上的障礙物，一旦觸發(fā)開關(guān)，拉低所接單片機I/O口，觸發(fā)外部中斷，從而控制機械手夾持障礙物，配合小車運動，達到清除障礙物的目的。本課題研制的智能小車樣機實驗證明了本文敘述的技術(shù)方案的有效性和正確性，可以為今后全國及省內(nèi)電子大賽提供寶貴的經(jīng)驗。關(guān)鍵詞單片機；傳感器；循跡；清障；徐州工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)IIAbstractIntelligentcarhasbeenwidelyusedinautomatedproductionlines,warehousemanagement,roboticsservices,environmentalmonitoring,aerospaceandotherfields.Thispaperintroducesaintelligentcar,withthefunctionsofautomaticdriving,barriersmonitoringandbarriersremoving.TheintelligentcaruseAT89S52SCMascontrolcore.Byusingreflectivephotoelectricsensortodetecttheinformationofblacktrack,theintelligentcaracquirestheinformationandsendsthemtotheMCUtocontrolthemovementsoftheDCelectricmotorsfortracingfunction.Point-touchswitchinstalledatthefrontofthecarmonitorbarriersontheblacklineeverytime.Oncethetriggerswitch,thesignalsofI/Otriggerexternalinterruptiontoachievethepurposeofremovebarriers.Thetestshowsthattheintelligentvehicledesignistheeffectivenessandcorrectness.Consequently,theissuecanprovideinvaluableexperiencefortheelectroniccompetitionofthenationalandprovincial.KeywordsSCMsensortrackfindingbarriersremoving徐州工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(論文)I目錄摘要.IAbstract.II第1章緒論.11.1智能化小車發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢.11.1.1課題背景.11.1.2移動式機器人在國內(nèi)外研究現(xiàn)狀.21.2研究的目的和意義.21.3研究的內(nèi)容.2第2章智能清障小車系統(tǒng).42.1系統(tǒng)總體方案.42.2系統(tǒng)方案論證.42.2.1車體方案論證.42.2.2小車結(jié)構(gòu)方案論證.52.2.3障礙物清理單元方案論證.52.2.4控制器方案論證.62.2.5供電單元方案論證.62.2.6障礙物識別單元方案論證.72.2.7運動單元方案論證.82.2.8循跡單元方案論證.92.3系統(tǒng)最終方案.10第3章智能清障小車硬件設(shè)計.123.1系統(tǒng)硬件電路介紹.123.2障礙物監(jiān)測模塊介紹.123.3障礙物清理模塊介紹.133.3.1機械手介紹.133.3.2機械手控制電路介