GB∕T 33261-2016 服務(wù)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)總則.pdf

ICS2504040 J28 . . 中 華 人 民 共 和 國(guó) 國(guó) 家 標(biāo) 準(zhǔn) GB/T332612016 服務(wù)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)總則 Generalspecificationsformodulardesignofservicerobot2016-12-13發(fā)布 2017-07-01實(shí)施 中華人民共和國(guó)國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)檢疫總局 發(fā) 布 中 國(guó) 國(guó) 家 標(biāo) 準(zhǔn) 化 管 理 委 員 會(huì) GB/T332612016 目 次 前言 引言 范圍1 1 術(shù)語(yǔ)和定義2 1 服務(wù)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)原則3 1 服務(wù)機(jī)器人模塊化體系結(jié)構(gòu)4 2 服務(wù)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)流程5 4 附錄 資料性附錄 服務(wù)機(jī)器人模塊化標(biāo)準(zhǔn)體系 A ( ) 6 參考文獻(xiàn) 8 GB/T332612016 前 言 本標(biāo)準(zhǔn)按照 給出的規(guī)則起草 GB/T1.12009 。 本標(biāo)準(zhǔn)由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出 。 本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì) 歸口 (SAC/TC159) 。 本標(biāo)準(zhǔn)主要起草單位 北京航空航天大學(xué) 上海大學(xué) 北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所 沈陽(yáng)新松機(jī)器人 : 、 、 、自動(dòng)化股份有限公司 。 本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人 雷靜桃 魏洪興 楊書(shū)評(píng) 鄒瑩 徐方 高雪芹 : 、 、 、 、 、 。 GB/T332612016 引 言 服務(wù)機(jī)器人不同于工業(yè)機(jī)器人 工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式單一 構(gòu)型基本固定 多進(jìn)行重復(fù)性操作任務(wù) , , , ; 而服務(wù)機(jī)器人類(lèi)型眾多 形態(tài)各異 其結(jié)構(gòu)構(gòu)型和功能具有多樣化特征 多工作于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中 , , , 。 面對(duì)服務(wù)機(jī)器人巨大市場(chǎng)需求 如何推進(jìn)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)快速形成 機(jī)器人學(xué)界專(zhuān)家借鑒計(jì)算機(jī) , ? 產(chǎn)業(yè)成功發(fā)展模式 提出面向服務(wù)機(jī)器人的模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計(jì)思想 通過(guò)服務(wù)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì) 以 , , , 標(biāo)準(zhǔn)先行推動(dòng)服務(wù)機(jī)器人模塊化研發(fā) 制造與集成 從而推動(dòng)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化 、 , 。 本標(biāo)準(zhǔn)體現(xiàn)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)基本思想 即從實(shí)現(xiàn)不同功能的角度 設(shè)計(jì)具有標(biāo)準(zhǔn)接口 能完成一 , , 、 定功能的 可互換和重用的功能組件 這些功能組件可由不同的專(zhuān)業(yè)供應(yīng)商提供 機(jī)器人系統(tǒng)可由這些 、 , , 功能組件組裝而成 其目的是降低機(jī)器人開(kāi)發(fā)難度 提高研發(fā)效率 降低制造成本 , , , 。 本標(biāo)準(zhǔn)用于指導(dǎo)服務(wù)機(jī)器人研發(fā) 制造和集成 采用模塊化設(shè)計(jì)的基本 原 則 標(biāo) 準(zhǔn) 體 系 和 設(shè) 計(jì) 流 、 , 、 程等 。 GB/T332612016 服務(wù)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)總則1 范圍 本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了服務(wù)機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)相關(guān)術(shù)語(yǔ) 機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)基本原則 機(jī)器人模塊化體系結(jié) 、 、 構(gòu) 機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)體系 機(jī)器人模塊化設(shè)計(jì)流程等 、 、 。 本標(biāo)準(zhǔn)適用于服務(wù)機(jī)器人研發(fā) 制造和集成 、 。2 術(shù)語(yǔ)和定義 下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件 。21 . 服務(wù)機(jī)器人 servicerobotsSR ; 除工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用外 能為人類(lèi)或設(shè)備完成有用任務(wù)的機(jī)器人 , 。 GB/T126432013,2.1022 . 機(jī)器人模塊化 robotmodularity RM ; 按照軟件和硬件分離 功能分離 結(jié)構(gòu)分離等原則將機(jī)器人系統(tǒng)劃分成若干相對(duì)獨(dú)立的基本組成部 、 、 分 并按照通用化 標(biāo)準(zhǔn)化等原則設(shè)計(jì)成可組合 可重用 可更換的相對(duì)獨(dú)立的模塊化單元 , 、 、 、 。23 . 機(jī)器人功能組件 roboticfunctionalcomponentRFC ; 實(shí)現(xiàn)機(jī)器人模塊化的要素 具有獨(dú)立的結(jié)構(gòu) 符合標(biāo)準(zhǔn)的軟件和硬件接口規(guī)范 能完成機(jī)器人相關(guān) , , , 的獨(dú)立功能 能夠?qū)崿F(xiàn)支撐 運(yùn)動(dòng) 感知 計(jì)算 控制等特定功能 用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的快速集成 , 、 、 、 、 。 。 注 機(jī)器人功能組件包括機(jī)構(gòu)類(lèi)功能構(gòu)件 軟件類(lèi)功能組件和電氣類(lèi)功能組件 : 、 。24 . 機(jī)構(gòu)類(lèi)功能構(gòu)件 mechanismfunctionalcomponent MFC ; 組成模塊化機(jī)器人的機(jī)械類(lèi)硬件要素 能完成一定功能的機(jī)械模塊 具有標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)械接口 能實(shí)現(xiàn) , , , 快速連接 。25 . 電氣類(lèi)功能組件 electricalfunctionalcomponentEFC ; 組成模塊化機(jī)器人的電氣類(lèi)硬件要素 能完成一定功能的電氣硬件模塊 具有標(biāo)準(zhǔn)通信接口 , , 。26 . 軟件類(lèi)功能組件 softwarefunctionalcomponentSFC ; 組成模塊化機(jī)器人的軟件要素 能完成一定功能的軟件模塊 具有標(biāo)準(zhǔn)的軟件接口 , , 。27 . 機(jī)器人操作系統(tǒng) robotoperationsystem RobOS ; 用于管理機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)各種硬件和軟件資源 合理有效地組織機(jī)器人系統(tǒng)工作 提供一個(gè)使用方便 , ,