機器人的安全環(huán)境(精).ppt

工業(yè)機器人（FANUC）現(xiàn)場編程,機器人的安全環(huán)境,應用,可應用到以下領域中： 弧焊、點焊、激光焊接； 搬運、裝配、清洗； 去毛刺、鑄造、噴涂、切割等； 各種應用所必備的功能由相應的機器人工具軟件來實現(xiàn)。,FANUC 機器人系統(tǒng),易燃的環(huán)境； 有爆炸可能的環(huán)境； 無線電干擾的環(huán)境； 水中或高濕度環(huán)境中； 以運輸人或動物為目的； 攀附； 其他與FANUC推薦的安裝及使用不一致的條件下,！,不可使用機器人的場合：,機器人系統(tǒng)的構造 機器人系統(tǒng)=機器人+機器人控制柜+示教器（TP）,使用前必須確保以上部件的安全性！,用戶必須按照系統(tǒng)配置的要求準備以下元件： 安全裝置 安全門和互鎖裝置 FANUC機器人備有與互鎖裝置相連的接口。 機器人應用系統(tǒng)的設計者必須根據(jù)各種安全標準來設計系統(tǒng)。,作業(yè)人員的安全操作權限,現(xiàn)場操作員： 打開或關閉控制柜電源 從操作面板啟動機器人程序 編程人員： 操作機器人 在安全柵欄內進行機器人的示教、外圍設備的調試等 設備維護人員： 操作機器人 在安全柵欄內進行機器人的示教、外圍設備的調試等 進行維護（修理、調整、更換）作業(yè),注意： 操作員不能在安全柵欄內作業(yè)； 編程人員、示教操作人員及設備維護人員可在安全柵欄內作業(yè)； （ 安全柵欄內的作業(yè)包括：移機、設置、示教、調整、維護等。） 要在安全柵欄內作業(yè)的人員，必須接受過規(guī)定的關于FANUC機器人的專業(yè)培訓！,進行機器人的操作、編程、維護時，作業(yè)人員必須至少佩戴一下安全工具：,適合于作業(yè)內容的工作服 安全鞋 安全帽 跟作業(yè)內容及環(huán)境相關的必備的其他安全裝備 （如防護眼鏡、防毒面具等）,編程人員、示教操作者和維護技術人員只有接受過關于FANUC機器人 的專業(yè)培訓并考核合格才能進行相關作業(yè)！ 要求的內容如下：,安全； 點動機器人實踐； 手動操作和視角機器人的實踐； 編程實踐； 自動運行實踐； 機器人的構造與功能的介紹； 坐標系設置介紹及實踐； 編程概要和程序實例的介紹；,返回,自動運行方式的介紹； 機器人與外部設備的接口介紹； 故障發(fā)生時的檢查事項的介紹和實踐； 定期檢查和更換消耗品的介紹； 基本操作介紹與實踐； 報警復位的介紹和實踐； 備份的介紹和實踐； 初始化設置的介紹與實踐；,控制器的介紹與實踐； 故障檢查事項的介紹與實踐； 根據(jù)報警代碼發(fā)現(xiàn)并修理故障的介紹和實踐； 伺服控制原理介紹； 零點復歸的介紹與實踐； 裝配與拆卸的介紹與實踐。,緊急停止,急停按鈕 外部急停（外部信號）,安全設備,模式選擇開關,AUTO（生產模式） 操作面板有效； 可通過操作面板的啟動按鈕或外圍設備的I/O信號來啟動機器人程序； 安全柵欄信號有效； 機器人能以指定的最大速度運行。,TI（調試模式1） 程序只能通過示教器（TP）來激活； 機器人的運行速度被限制在250mm/sec以內； 安全柵欄信號無效。 T2（調試模式2） 程序只能通過示教器（TP）來激活； 機器人能以指定的最大速度運行； 安全柵欄信號無效。,Deadman開關,Deadman開關,當TP有效（ON)時，只有按好任意一個 Deadman開關時，機器人才可以運動。,2擋（單色TP） 3擋（Ipendant 彩屏TP）,安全裝置,包括：,安全柵欄（固定的防護裝置） 安全門（帶互鎖裝置） 安全插銷和槽 其他保護設備 注意：這些設備必須有系統(tǒng)商安裝到機器人系統(tǒng)中！,安全柵欄,必須能抵擋可預見的操作及沖擊； 不能有尖銳的邊緣和凸出物，不能是危險源； 不打開互鎖設備就無法進入非安全區(qū)域； 永久的固定在一個地方，不易移動； 不妨礙查看生產過程； 在機器人最大運動范圍之外留有足夠的距離； 要接地！,安全門和安全插銷,除非安全門關閉，否則機器人不能自動運行； 安全門關閉時不得觸發(fā)自動運行啟動信號； 安全門利用安全插銷和插槽來實現(xiàn)互鎖； 安全插銷和插槽必須選擇合適的物品。,使用帶保護閘的防護裝置使安全門在危險發(fā)生前一直保持關閉狀態(tài)。 使用互鎖裝置是安全門滿足： 在機器人處于運行狀態(tài)的時候打開安全門就能發(fā)送一個停止或急停信號,其他保護設備,機器人控制系統(tǒng)中必須設計滿足以下要求的保護設備：,當可移動物品在操作者可觸及的范圍內時不能被啟動； 一旦可動設備啟動了，人員就不能接觸到它