YAMAHA機(jī)器人編程指令全集.doc

YAMAHA機(jī)器人編程指令全集1.SEND ENTER ROBOT SPEED TO ETHSEND:將讀取的文件的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到寫(xiě)入文件。本語(yǔ)句是將ENTER ROBOT SPEED（robot的初始速度）寫(xiě)入ETH中。2.CALL: *Go_HomeCALL:在同一個(gè)工程項(xiàng)目程序內(nèi)跳出本程序去選擇另一個(gè)程序運(yùn)行。本語(yǔ)句是跳出正在運(yùn)行的程序去選擇*Go_Home程序運(yùn)行。3.GOSUB *COM_PCGOSUB:跳轉(zhuǎn)選擇子程序語(yǔ)句。本語(yǔ)句是在同一程序內(nèi)跳轉(zhuǎn)選擇子程序*COM_PC運(yùn)行。4.*COM_PC、*Go_Home程序標(biāo)簽。5.*START_RUN: 標(biāo)簽GOSUB *COM_PC 選擇*COM_PC子程序 ASPEED I20% 定義外部速度為整數(shù)（%）I20SELECT CASE A0$ 條件選擇語(yǔ)句，字符串A0（$） CASE Site 條件1“site”(位置) GOSUB *PALLET_TP PALLET_TP(托盤(pán)) CASE Result 條件2”result”(結(jié)果) GOSUB *TP_PALLET CASE QrCode 條件3”QrCode”二維碼掃描 GOSUB *QRCODE CASE Laser 條件4”Laser”鐳射檢查 GOSUB *LASER CASE GoHome 條件5“GoHmoe”拍照避讓 GOSUB *BIRANG CASE GoBack 條件6 放回原位 GOSUB *GOBACK CASE ELSE 若無(wú)一條件成立，則執(zhí)行CASE ELSE,然后執(zhí)行下一語(yǔ)句 SEND Command is not found, TO CMU 將讀出的文件數(shù)據(jù)”Command is not found “轉(zhuǎn)發(fā)到寫(xiě)入CMU中 PRINT -Command is not found- PRINT輸出語(yǔ)句，輸出command is not foundEND SELECT 結(jié)束條件選擇語(yǔ)句GOTO *START_RUN 跳轉(zhuǎn)語(yǔ)句(GOTO),跳轉(zhuǎn)到*START_RUNBO標(biāo)簽語(yǔ)句6.PMOVE(1,SGI1),Z=0.00PMOVE語(yǔ)句是托盤(pán)移動(dòng)語(yǔ)句指令，本指令默認(rèn)為1號(hào)機(jī)器人，編號(hào)為1號(hào)托盤(pán)，SGI1托盤(pán)點(diǎn)位，第三軸（Z軸）抬升到0.00mm。7.DO(21,20)=&B01DO:是輸出至并行端口，本語(yǔ)句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。8.DRIVE(3,0.00)DRIVE:以軸位單位的絕對(duì)移動(dòng)指令。本指令是默認(rèn)為一號(hào)機(jī)器人，第三軸（Z軸）絕對(duì)移動(dòng)量為0.00mm。9.MOVE P,P1,Z=0.00MOVE:移動(dòng)指令。本指令是以PTP移動(dòng)到P1點(diǎn)并且Z軸抬升到0.00mm。10.WART_ARMWART_ARM:等待機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束指令。11.LEN(BB$)LEN:是獲取字符串BB$的長(zhǎng)度。12.MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:從指定位置獲取字符串。本指令是將BB$的第L_NO%字符開(kāi)始的1個(gè)字符賦給MID$。13.VAL（B2$）VAL:將字符串轉(zhuǎn)換為數(shù)值。將字符串表達(dá)式B2$里的字符轉(zhuǎn)換為數(shù)值。14.% ，！,$%:整數(shù) ?。簩?shí)數(shù) $:字符，字符串15.DELAY1000DELAY:延時(shí)指令語(yǔ)句。本指令是延時(shí)1000ms。16.MOVE P,P50,Z=0.00,S=25本語(yǔ)句表示以PTP移動(dòng)倒是P50點(diǎn)位，并且Z軸抬升到0.00mm的位置，移動(dòng)速度為25個(gè)脈沖單位。普通命令1. DIMDIM:聲明數(shù)組變量。 注意：最多只能聲明三維數(shù)組格式：DIM （角標(biāo)）例：DIM A% (10)定義整型一維數(shù)組變量A%（0）A%(10)的11個(gè)元素。 DIM C% (2,2)，D!(10).定義整型數(shù)組C%(0,0)C%（2,2）與實(shí)數(shù)型數(shù)組D!(0)D!(10)DIM B! (2,3,4).定義實(shí)數(shù)型三維數(shù)組變量B!(0,0,0)B!(2,3,4)的60個(gè)元素。2.LET(1).LET:賦值語(yǔ)句。格式：LET =LET 算術(shù)變量 = 表達(dá)式并行輸出變量?jī)?nèi)部輸出變量機(jī)械臂鎖定輸出變量定時(shí)輸出變量串行輸出變量例：A!=B!+1B% (1, 2, 3) =INT (10.88)DO2 ( ) =&B00101 101MO (21, 20) =2LO (00) =1TO (01) =0SO12 ( ) =255(2).LET:字符串賦值語(yǔ)句格式：LET = 例：A$=”YAMAHA”B$=”ROBOT”C$=A$+”- +“B$Resulrt: YAMAHA-ROBOT(3).LET:坐標(biāo)點(diǎn)賦值語(yǔ)句格式：LET = 例：P1 =P10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 將坐標(biāo)點(diǎn)10 賦值給坐標(biāo)點(diǎn)1P20=P20+P5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 將坐標(biāo)點(diǎn)20 與坐標(biāo)點(diǎn)5 分別加上各個(gè)元素，并賦值給P20P30=P30P3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 將坐標(biāo)點(diǎn)30 至坐標(biāo)點(diǎn)3 分別減去各個(gè)元素，并賦值給P30P80=P70*4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 將坐標(biāo)點(diǎn)70 的各元素乘以4，并賦值給P80P60=P5/3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 將坐標(biāo)點(diǎn)5 的各元素乘以1/3，并賦值給P60（4）.移位賦值語(yǔ)句格式：LET = 例：S1=S0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 將位移0 賦值給位移1S2=S1+S0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 將位移1 與位移0 分別加上每個(gè)元素，并賦值給位移23.REMREM:插入標(biāo)注。REM 或 以后的字符被視作注釋。不執(zhí)行注釋語(yǔ)句。 也可寫(xiě)入行的中間。例:REM * MAIN PROGRAM *字符串操作1.CHR$CHR$:計(jì)算帶有指定字符編碼的字符。例：A$ = CHR$(65).將A賦值給A$ 即：65在ASCCII表中對(duì)應(yīng)的是A,CHR$意為將數(shù)值對(duì)應(yīng)的ASCCII表中的字符賦給字符串A$的作用。2.LEFT$LEFT$:從一個(gè)字符串左端抽出n個(gè)字符賦給另一個(gè)字符串。例：B$ = LEFT$(A$,4).將A$中的最左端的4個(gè)字符抽出賦給B$。3.RIGHT$RIGHT$:從一個(gè)字符串右端抽出n個(gè)字符賦給另一個(gè)字符串。例：B$ =RIGHT$(A$,4).將A$中的最右端的4個(gè)字符抽出賦給B$。4.LENLEN:獲取字符串的長(zhǎng)度。格式：LEN()即：返回字符串表達(dá)式中表示的字符串長(zhǎng)度（字節(jié)數(shù)）。例：B=LEN(A$)5.MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:從指定位置獲取字符串。本指令是將BB$的第L_NO%字符開(kāi)始的1個(gè)字符賦給MID$。6.VALVAL:將字符串轉(zhuǎn)化為數(shù)值。I4%=VAL(B5$).將B5$里的值轉(zhuǎn)化為實(shí)際的數(shù)值賦給I4%。7.STR$STR$:將數(shù)值轉(zhuǎn)化為字符串。將表達(dá)式中指定的值轉(zhuǎn)換為字符串。表達(dá)式中可指定整數(shù)型及實(shí)數(shù)型的數(shù)值。格式：B$=STR$ (10.01)將數(shù)值10.01轉(zhuǎn)化為字符串賦給B$。8.ORDORD:獲得指定字符串的起始字符的字符編碼。即計(jì)算字符編碼。計(jì)算字符串表達(dá)式起始字符的字符編碼。例：A=ORD (B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 將 66 (=&H42 ) 賦值給A。 字符“B”在ASCCII表中對(duì)應(yīng)的數(shù)值為66。坐標(biāo)點(diǎn)、坐標(biāo)、位移坐標(biāo)1.CHANGECHANGE:對(duì)指定的機(jī)器人的機(jī)械手進(jìn)行切換。通過(guò)CHANGE 進(jìn)行機(jī)器人編號(hào)指定機(jī)器人的機(jī)械手的切換。指定為OFF 時(shí)，表示無(wú)機(jī)械手設(shè)定。機(jī)器人編號(hào)可以省略。當(dāng)進(jìn)行省略時(shí)，機(jī)器人1 被指定。在切換機(jī)械手之前，請(qǐng)利用HAND 語(yǔ)句對(duì)機(jī)械手進(jìn)行定義。格式：CHANGE Hn/OFF例：HAND H1= 0 150.0 0.0HAND H2= 5000 20.00 0.0P1=150.00 300.00 0.00 0.00 0.00 0.00CHANGE H2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .更改為機(jī)械手2MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 機(jī)械手2 的前端向P1 移動(dòng)(1)CHANGE H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 更改為機(jī)械手1MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 機(jī)械手1 的前端向P1 移動(dòng)(2)HALT2.HANDHAND:對(duì)指定機(jī)器人的機(jī)械手進(jìn)行定義。定義語(yǔ)句：HAND機(jī)器人編號(hào)Hn= 第1 參數(shù) 第2 參數(shù) 第3 參數(shù) R選擇語(yǔ)句：CHANGE機(jī)器人編號(hào)Hn前提水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人時(shí)(1).未指定R時(shí)。機(jī)械手（工裝治具）是固定在基準(zhǔn)第二機(jī)械臂前端的。：機(jī)械手n基準(zhǔn)點(diǎn)與基準(zhǔn)第二機(jī)械臂基準(zhǔn)點(diǎn)之間的脈沖偏移量。逆時(shí)針?lè)较驗(yàn)?脈沖。：機(jī)械手n基準(zhǔn)點(diǎn)與基準(zhǔn)第二機(jī)械臂基準(zhǔn)點(diǎn)之間的長(zhǎng)度差（mm）。：機(jī)械手n的Z軸的偏移量（mm）。例：HAND H1= 0 150.0 0.0HAND H2= 5000 20.00 0.0P1=150.00 300.00 0.00 0.00 0.00 0.00CHANGE H2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .更改為機(jī)械手2MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 機(jī)械手2 的前端向P1 移動(dòng)(1)CHANGE H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 更改為機(jī)械手1MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 機(jī)械手1 的前端向P1 移動(dòng)(2)HALT（2）.指定R時(shí)R 軸為伺服時(shí)，成為從R 軸旋轉(zhuǎn)中心偏移的機(jī)械手。：設(shè)R軸的當(dāng)前位置為0.00時(shí)，正交坐標(biāo)+x與機(jī)械手n之間的角度，逆時(shí)針為正度數(shù)。：機(jī)械手n的長(zhǎng)度(mm)0。：機(jī)械手n的偏移量mm。3.LOCx、LOCy、LOCz、LOCr以軸位單位或者以位移數(shù)據(jù)為要素單位來(lái)設(shè)定或者獲取坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)。格式：LOCX/=例：LOCX(P10)=A(1)將P10的第一軸（x軸）數(shù)據(jù)變更為數(shù)組A（1）的值。LOCY(S1)=B.將S1的第二軸（Y軸）數(shù)據(jù)變更為B的值。(A1)=LOCX(P10)將P10的第一軸的數(shù)據(jù)賦給數(shù)組A(1)。B=LOCY(S1).將位移數(shù)據(jù)的第二軸數(shù)據(jù)賦給B。4.JTOXY/XYJOTJTOXY:以軸單位制轉(zhuǎn)換，將脈沖轉(zhuǎn)換成毫米。將關(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為指定機(jī)器人的正交坐標(biāo)數(shù)據(jù)。例：P10=JTOXY(WHERE)將當(dāng)前位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成正交坐標(biāo)數(shù)據(jù)。XYJOT:將正交坐標(biāo)數(shù)據(jù)（mm）轉(zhuǎn)化為軸坐標(biāo)數(shù)據(jù)（脈沖）。將坐標(biāo)點(diǎn)變量的正交數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為指定機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。例：P10=XYJOT(P10)5.LEFTY/RIGHTYLEFTY:將水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手系系統(tǒng)設(shè)置為左手系。此命令對(duì)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人有效。RIGHTY:將水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手系系統(tǒng)設(shè)置為手系。此命令對(duì)水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人有效。格式：LEFTY(機(jī)器人編號(hào)) 注：機(jī)器人編號(hào)可以省略。例：RIGHTYMOVE P,P1LEFTYMOVE P,P1RIGHTYHALT5.Pn/SnPn:在程序中定義點(diǎn)位坐標(biāo)。Sn:在程序中定義位移坐標(biāo)。6.SHIFTSHIFT:設(shè)置位移坐標(biāo)。格式： (位移變量)例：SHIFT S1MOVE P,P1SHIFT SAMOVE P,P2HALT分支命令1.FORNEXTFORNEXT:反復(fù)執(zhí)行FOR的下一條語(yǔ)句至NEXT的上一條語(yǔ)句，直至變量超過(guò)指定值為止，將跳出循環(huán)，執(zhí)行下一條語(yǔ)句。格式：FOR =TO STOPNEXT例：FOR A=1 TO 10MOVE P,P1MOVE L,P2MOVE P,P3PRINT “YAMAHA”;ANEXT AHALT2.GOSUBRETURNGOSUBRETURN:通過(guò)GOSUB跳轉(zhuǎn)到標(biāo)簽子程序，并執(zhí)行標(biāo)簽子程序，在通過(guò)RETURN返回到主程序繼續(xù)執(zhí)行。格式：MAIN . . . GOSUB . . HALT . . RETURN 例：*ST:MOVE P, P0GOSUB *CLOSEHANDMOVE P, P1GOSUB *OPENHANDGOTO *STHALTSUB ROUTINE*CLOSEHAND:DO (20) = 1RETURN*OPENHAND:DO (20) = 0RETURN3.GOTOGOTO:無(wú)條件跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽所指定的語(yǔ)句。格式：MAIN . . . . GOTO例：MAIN ROUTINE*ST :MOVE P , P0, P1IF DI (20) = 1 THENGOT O *FINENDIFGOT O *ST*FIN:HALT 4.IF(1).IF:更據(jù)條件分支控制流程。格式：MAIN . .IFTHEN/ELSE/ . .HALT例：MAIN ROUTINE*ST:MOVE P, P0, P1IF DI (20) =1 THEN *L1 . . . . . . . . . . DI (20) 為1 時(shí)，則跳轉(zhuǎn)至*L1DO (20) =1DELAY 100*L1:IF DI (21) =1 THEN *ST ELSE *FIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DI (21) 為1 時(shí)， 則跳轉(zhuǎn)至*ST。如果不是，則跳轉(zhuǎn)至*FIN*FIN:HALT(2).區(qū)塊IF語(yǔ)句IFTHENELSEIFFHENELSEENDIF例：MAIN ROUTINE*ST:MOVE P, P0, P1IF DI (21, 20) = 1 THENDO (20) = 1DELAY 100WAIT DI (20) =0ELSEIF DI (21, 20) =2 THENDELAY 100ELSEGOTO *FINENDIFGOTO *ST*FIN:HALT5.ONGOTOONGOTO:根據(jù)條件跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽所指定的行。例：MAIN ROUTINE*ST:ON DI3 ( ) GOT O *L1,*L2,*L3 . . . . . . 根據(jù)DI3 ( ) 的值跳轉(zhuǎn)至*L1 *L3GOTO *ST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 返回*STHALTSUB ROUTINE*L1:MOVE P, P10, Z=0GOTO *ST*L2:DO (30) = 1GOTO *ST*L3:DO (30) = 0GOTO *ST6.WHILEWENDWHILEWEND:在條件成立時(shí)，反復(fù)執(zhí)行WHILE與WEND之間的語(yǔ)句；在條件不成立時(shí)，則跳出WHILEWEND的循環(huán)，執(zhí)行WEND的下一跳語(yǔ)句；在條件一次都不成立的時(shí)候，則WHILEWEND語(yǔ)句則一次都不執(zhí)行，直接執(zhí)行WEND語(yǔ)句的下一條語(yǔ)句。格式：WHILE WEND例：A=0WHILE DI3(0)=1A=A+1MOVE P,P1MOVE P,P2PRINT “COUNTER=”；AWENDNALT錯(cuò)誤控制指令1.ON ERROR GOTOON ERROR GOTO:在發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)跳轉(zhuǎn)到指定的標(biāo)簽。含義：在執(zhí)行機(jī)器人語(yǔ)言程序時(shí)發(fā)生了錯(cuò)誤，不停止程序，跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽指定位置處理錯(cuò)誤例程，然后將繼續(xù)執(zhí)行。格式：1：ON ERROR GOTO 2：ON ERROR GOTO 0例：ON ERROR GOT O *ER1FOR A = 0 TO 9P A+10 = P ANEXT A*L99: HALTERROR ROUTINE*ER1:IF ERR = &H0604 THEN *NEXT1 . . . . . . . . . . . . . . . 確認(rèn)是否發(fā)生了Point doesntexist的錯(cuò)誤IF ERR = &H0606 THEN *NEXT2 . . . . . . . . . . . . . . . 確認(rèn)是否發(fā)生了Subscript out ofrange的錯(cuò)誤ON ERROR GOT O 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 顯示錯(cuò)誤并停止執(zhí)行*NEXT1:RESUME NEXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 跳轉(zhuǎn)至錯(cuò)誤發(fā)生行的下一行繼續(xù)執(zhí)行*NEXT2:RESUME *L99 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽*L99 并繼續(xù)執(zhí)行2.RESUMERESUME:錯(cuò)誤恢復(fù)處理后恢復(fù)執(zhí)行程序從。含義：進(jìn)行錯(cuò)誤恢復(fù)處理后，恢復(fù)執(zhí)行程序。按照程序恢復(fù)啟動(dòng)的位置有3種方法：（1）：RESUME 從錯(cuò)誤錯(cuò)誤原因命令開(kāi)始恢復(fù)啟動(dòng)程序。（2）：RESUME 從錯(cuò)誤原因的下一個(gè)命令開(kāi)始恢復(fù)啟動(dòng)程序。（3） ：RESUME 從顯示有標(biāo)簽行的命令開(kāi)始恢復(fù)啟動(dòng)程序。格式：1.RESUME NEXT2.RESUME 3.ERR/ERLERR:獲取錯(cuò)誤編碼。ERL:獲取錯(cuò)誤發(fā)生行編碼。格式：ERR ERL 程序控制1.CALLCALL:調(diào)用子過(guò)程。含義：調(diào)用SUBEND SUB語(yǔ)句中定義的子過(guò)程。CALL標(biāo)簽中所指定的名稱與SUB所定義的名稱相同。（1）.在實(shí)參中指定的常量和表達(dá)式為值傳遞； (2).在實(shí)參中指定的變量和數(shù)組元素時(shí)為傳遞，如果在實(shí)參前面加上ERF則變?yōu)橐脗鬟f。（3）. 在實(shí)參中指定了所有數(shù)組（數(shù)組名后面帶有 ( ) ）時(shí)，將變?yōu)橐脗鬟f。格式：CALL ( ,)例1：X%=4Y%=5CALL *COMPARE ( REF X%,REF Y% )HALTSUB ROUTINE: COMP ARESUB *COMPARE ( A%, B% )IF A% B% THENTEMP%=A%A%=B%B%=TEMP%ENDIFEND SUB例2;I = 1CALL *TEST ( I )HALTSUB ROUTINE: TESTSUB *TESTX = X + 1IF X 15 THENCALL *TEST ( X )ENDIFEND SUB2.HALTHALT:停止程序并復(fù)位。含義：直接停止程序并進(jìn)行復(fù)位。HALT執(zhí)行后重新啟動(dòng)程序時(shí)，程序?qū)囊婚_(kāi)始進(jìn)行執(zhí)行。格式：HALT /例：MAIN ROUTINE*ST :MOVE P , P0, P1IF DI (20) = 1 THENGOT O *FINENDIFGOT O *ST*FIN:HALT PROGRAM FIN3.HALTALLHALTALL:停止并復(fù)位所有程序。含義：直接停止并復(fù)位所有程序，當(dāng)HALTALL停止復(fù)位后重新啟動(dòng)時(shí)，將從主程序或者任務(wù)一種最后執(zhí)行的程序的最前端開(kāi)始執(zhí)行。格式：HALTALL/ 例： MAIN ROUTINE*ST:MOVE P ,P0,P1IF DI （20） = 1 THENGOT O *FINENDIFGOTO *ST*FIN:HAL TALL “PROGRAM FIN4.HOLDHOLD:暫停程序。含義：直接暫停程序。重新啟動(dòng)程序時(shí)，從HOLD語(yǔ)句的下一句開(kāi)始執(zhí)行。格式：HOLD /例：MAIN ROUTINE*ST:MOVE P, P0, P1IF DI (20) =1 THENHOLD PROGRAM ST OPENDIFGOTO *STHALT5.HOLDALLHOLDALL:暫停所有的程序。含義：暫停所有的程序。當(dāng)重新啟動(dòng)時(shí)，執(zhí)行了HOLDALL 的程序?qū)恼Z(yǔ)句的下一行開(kāi)始執(zhí)行，其它程序則將從中斷的執(zhí)行行開(kāi)始重新運(yùn)行。例：SAMPLEMAIN ROUTINE*ST:MOVE P ,P0,P1IF DI （20）=1 THENHOLD “PROGRAM STOP”ENDIFGOTO *STHALT6.SWISWI:切換執(zhí)行程序。含義：切換執(zhí)行程序，并在執(zhí)行編譯后從第一行開(kāi)始執(zhí)行。雖然切換程序時(shí)，輸出變量的狀態(tài)不會(huì)變化，但動(dòng)態(tài)變量及數(shù)組變量將被清除。格式：SWI 任務(wù)控制1.STARTSTART:啟動(dòng)新的任務(wù)。格式格式格式：START 程序名稱，Tn , P P Gmm ：程序編號(hào) .0 99n ：任務(wù)編號(hào) .1 16p ：任務(wù)優(yōu)先級(jí) .1 64含義：根據(jù)任務(wù)n、優(yōu)先順序p 啟動(dòng)指定程序。當(dāng)省略任務(wù)編號(hào)n 時(shí)，未啟動(dòng)任務(wù)中編號(hào)最小的任務(wù)將會(huì)被自動(dòng)指定。當(dāng)省略任務(wù)優(yōu)先順序p 時(shí)，將默認(rèn)為32。省略了任務(wù)優(yōu)先級(jí)p 時(shí)，為32。數(shù)字越小，優(yōu)先級(jí)越高；數(shù)字越大，優(yōu)先級(jí)越低（高1 低：64）。當(dāng)任務(wù)優(yōu)先級(jí)較高的任務(wù)處于RUNNING 狀態(tài)時(shí)，優(yōu)先級(jí)較低的任務(wù)也將保持著READY狀態(tài)。例：SAMPLESTART ,T2,33*ST:MOVE P, P0, P1GOTO *STHALT程序名稱:SUB_PGM*SUBPGM:SUBTASK ROUTINE*SUBTASK:P100 = WHEREIF LOCZ (P100) 10000 THENDO (20) = 1ELSEDO (20) = 0ENDIFGOTO *SUBPGMEXIT TASK2.CUTCUT:強(qiáng)制結(jié)束正在運(yùn)行的程序和暫停運(yùn)行的程序。無(wú)法結(jié)束當(dāng)前任務(wù)。格式：CUT 關(guān)3.EXIT TASKEXIT TASK:結(jié)束當(dāng)前正在執(zhí)行的任務(wù)。4.RESTARTRESTART:從新啟動(dòng)暫停中的其他任務(wù)。格式：RESTART例：START ,T2,33*ST:MOVE P, P0, P1GOTO *STHALT程序名稱:SUB_PGM*SUBPGM:SUBTASK ROUTINE*SUBTASK:P100 = WHEREIF LOCZ (P100) 10000 THENDO (20) = 1ELSEDO (20) = 0ENDIFGOTO *SUBPGMEXIT TASK4.SUSPENDSUSPEND:暫停正在執(zhí)行中的其它任務(wù)。時(shí)間指令1.DATE$DATE$:獲取日期。含義：通過(guò)yyyy/mm/dd（年/月/日）等字符串來(lái)表式日期，通過(guò)懸掛盒來(lái)顯示。例：A$=DATE$PRINT DATE$HALT2.TCOUNTERTCOUNTER:定時(shí)器，計(jì)數(shù)器。含義：從TCOUNTER復(fù)位開(kāi)始計(jì)數(shù)，每隔1ms輸出計(jì)數(shù)值。值計(jì)數(shù)至65535時(shí)，還回0。例：MOVE P, P0WAIT ARMRESET TCOUNTERMOVE P, P1WAIT ARMA = TCOUNTERPRINT TCOUNTER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 在手持編程器上顯示進(jìn)入P0 至P1 公差為止的移動(dòng)時(shí)間3.TIME$TIME:獲取當(dāng)前時(shí)間。含義:通過(guò)hh:mm:ss（時(shí)/分/秒）形式的字符串來(lái)表示當(dāng)前時(shí)間。例：A$=TIME$PRINT TIME$4.TIMERTIMER:獲取當(dāng)前時(shí)間。含義：通過(guò)上午0 點(diǎn)開(kāi)始的秒獲取當(dāng)前時(shí)間?？捎糜诔绦蜻\(yùn)行時(shí)間的測(cè)量等用途。時(shí)間的設(shè)置在系統(tǒng)模式的初始處理中進(jìn)行。例：A%=TIMERFOR B=1 TO 10MOVE P, P0MOVE P, P1NEXTA%=TIMER-A%PRINT A%/60; ： ; A% MOD 60HALT機(jī)器人動(dòng)作指令1.CHANGECHANGE:切換機(jī)械手。3.DRIVEDRIVE:以軸為單位進(jìn)行絕對(duì)移動(dòng)。4.DRIVEIDRIVEI:以軸為單位進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)。5.HANDHAND:機(jī)械手定義。6.LEFTYLEFTY:將水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的手系設(shè)定為左手系。7.RIGHTYRIGHTY:將水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人手系設(shè)定為右手系。8.MOTORMOTOR:控制馬達(dá)電源狀態(tài)。含義：（1）ON .開(kāi)啟馬達(dá)電源。也可同時(shí)開(kāi)啟所有機(jī)器人的伺服。(2) OFF . 關(guān)閉馬達(dá)電源。同時(shí)關(guān)閉所有機(jī)器人的伺服，并且進(jìn)行動(dòng)態(tài)制動(dòng)。帶制動(dòng)器的軸進(jìn)行制動(dòng)并且鎖定。(3) PWR.僅開(kāi)啟馬達(dá)電源。9.SERVOSERVO: 控制伺服狀態(tài)對(duì)指定機(jī)器人中指定軸或所有軸的伺服ON OFF 狀態(tài)進(jìn)行控制。含義：控制指定編號(hào)的軸或所有軸的伺服ON / OFF。當(dāng)指定了軸編號(hào)時(shí)，僅以指定軸作為對(duì)象；當(dāng)未指定時(shí)，則以所有全軸作為對(duì)象。ON . 伺服使能。未指定軸時(shí)，馬達(dá)電源也將開(kāi)啟。OFF . 伺服禁止并啟用動(dòng)力制動(dòng)。帶有制動(dòng)器的軸將進(jìn)行制動(dòng)并鎖定。未指定軸時(shí)，馬達(dá)電源也將關(guān)閉。FREE . 伺服禁止并解除動(dòng)力制動(dòng)。帶有制動(dòng)器的軸也將解除制動(dòng)。未指定軸時(shí)，馬達(dá)電源也將關(guān)閉。例：SERVO ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 開(kāi)啟所有軸的伺服。SERVO OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 針對(duì)關(guān)閉所有軸伺服且附帶制動(dòng)器的軸，其制動(dòng)器將被鎖定。SERVO FREE (3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 第3 軸（Z 軸）伺服禁止，并解除制動(dòng)。10.MOVEMOVE:指定機(jī)器人的所有軸進(jìn)行絕對(duì)移動(dòng)。11.MOVEIMOVEI:指定機(jī)器人的所有軸進(jìn)行相對(duì)移動(dòng)。例：MOVEI P, P0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 主機(jī)器人軸向相對(duì)當(dāng)前位置加上P0 中指定的移動(dòng)量位置進(jìn)行PTP 移動(dòng)。12.ORIGINORIGIN:執(zhí)行指定機(jī)器人中軸的原點(diǎn)復(fù)歸動(dòng)作。獲取狀態(tài)1.ABSRPOSABSRPOS:獲取機(jī)器參照。含義：計(jì)算指定機(jī)器人的指定軸的機(jī)臺(tái)參考值（返回原點(diǎn)的方式僅為標(biāo)記方式時(shí)有效）。格式：ABSRPOS機(jī)器人編號(hào)（軸編號(hào)）例：A=ABSRPOS (4). 將機(jī)器人1 中第4 軸的機(jī)臺(tái)參考值賦給變量A。2.ARMCNDARMCND:獲取機(jī)械手的當(dāng)前機(jī)械臂狀態(tài)。含義：對(duì)水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人賦予當(dāng)前機(jī)械臂的狀態(tài)。當(dāng)機(jī)械臂狀態(tài)為右手系統(tǒng)時(shí)為1，左手系統(tǒng)時(shí)為2。此函數(shù)僅在使用水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人時(shí)有效。格式：ARMCND機(jī)器人編號(hào)例：A=ARMCND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 將機(jī)器人1 的當(dāng)前機(jī)械臂狀態(tài)賦值給變量AIF A=1 THEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 右手系統(tǒng)狀態(tài)MOVE P, P100, Z=0ELSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 左手系統(tǒng)狀態(tài)MOVE P, P200, Z=0ENDIF3.ARMSELARMSEL:設(shè)定/獲取機(jī)械手的當(dāng)前手系統(tǒng)選擇。含義：設(shè)定水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人的當(dāng)前手系統(tǒng)選擇。 當(dāng)所選手系統(tǒng)為右手系統(tǒng)時(shí)為1，左手系統(tǒng)時(shí)為2。此函數(shù)僅在使用水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人時(shí)有效。格式：ARMSEL機(jī)器人編號(hào) 表達(dá)式例：A=ARMSEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 賦予機(jī)器人1 的機(jī)械臂類型值IF A=1 THEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 機(jī)械臂類型為右手系統(tǒng)MOVE P, P100, Z=0ELSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 機(jī)械臂類型為左手系統(tǒng)MOVE P, P200, Z=0ENDIF4.ARMTYPARMTYP:獲取指定機(jī)器人的手系統(tǒng)設(shè)定。含義：設(shè)定/ 獲取程序復(fù)位時(shí)的手系統(tǒng)。當(dāng)所選手系統(tǒng)為右手系統(tǒng)時(shí)為1，左手系統(tǒng)時(shí)為2。此函數(shù)僅在使用水平多關(guān)節(jié)型機(jī)器人時(shí)有效。格式：ARMTYP機(jī)器人編號(hào) 表達(dá)式例：A=ARMTYP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 賦予機(jī)器人1 的機(jī)械臂類型值IF A=1 THEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 機(jī)械臂類型為右手系統(tǒng)MOVE P, P100, Z=0ELSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 機(jī)械臂類型為左手系統(tǒng)MOVE P, P200, Z=0ENDIFHALTALL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 程序復(fù)位5.WAIT ARMWART ARM:等待指定機(jī)器人的軸動(dòng)作結(jié)束。含義：等待機(jī)器人編號(hào)指定機(jī)器人的軸動(dòng)作完成（定位于公差內(nèi)）。當(dāng)存在軸編號(hào)的指定時(shí)，指定機(jī)器人的指定軸成為對(duì)象；當(dāng)無(wú)指定時(shí)，指定機(jī)器人的所有軸成為對(duì)象 機(jī)器人編號(hào) . 1 4軸編號(hào) . 1 6格式：WAIT ARM機(jī)器人編號(hào) （軸編號(hào)）例：WAIT ARM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 等待機(jī)器人1 的動(dòng)作結(jié)束。WAIT ARM2（2） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 等待機(jī)器人2 中第2 軸的動(dòng)作結(jié)束。6WHEREWHERE: 通過(guò)關(guān)節(jié)坐標(biāo)（脈沖）讀出指定機(jī)器人機(jī)械臂的當(dāng)前位置。含義：獲取機(jī)械臂當(dāng)前位置（脈沖坐標(biāo)）。 根據(jù)關(guān)節(jié)坐標(biāo)獲取機(jī)器人編號(hào)指定機(jī)器人的機(jī)械臂的當(dāng)前位置。機(jī)器人編號(hào)可以省略。當(dāng)進(jìn)行省略時(shí)，機(jī)器人1 被指定。例：P10=WHERE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 將當(dāng)前位置的脈沖坐標(biāo)值賦值給P10。7.WHRXYWHRXY: 通過(guò)正交坐標(biāo)獲取機(jī)械臂當(dāng)前位置。含義：根據(jù)正交坐標(biāo)獲取機(jī)器人編號(hào)指定機(jī)器人的機(jī)械臂的當(dāng)前位置。機(jī)器人編號(hào)可以省略。當(dāng)進(jìn)行省略時(shí)，機(jī)器人1 被指定。當(dāng)為YK500TW 機(jī)器人時(shí)，還要獲取X 機(jī)械臂轉(zhuǎn)數(shù)信息和Y 機(jī)械臂轉(zhuǎn)數(shù)信息。例：P10=WHRXY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 將機(jī)器人1 的當(dāng)前位置直行坐標(biāo)值賦給P10。輸入輸出控制1.DELAYDELAY:在指定時(shí)間等待程序執(zhí)行。格式：DELAY 表達(dá)式例：DELAY 3500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 等待3,500ms （3.5 秒）DELAY A*102.DO 將指定值輸出至DO 端口3.LO 將被指定值輸出至LO 端口，并進(jìn)行軸移動(dòng)的禁止或解除4.MO 將指定值輸出至MO 端口5.OUT 開(kāi)啟指定輸出端口的比特，并結(jié)束命令語(yǔ)句6.RESET 關(guān)閉指定輸出端口的比特7SET 開(kāi)啟指定輸出端口的比特8. SO 將指定值輸出至SO 端口9. TO 將指定值輸出至TO 端口10. WAIT 等待直至DI/DO 條件表達(dá)式成立為止（帶超時(shí)）通信指令1.ONLINEONLINE:將通信端口設(shè)置為聯(lián)機(jī)模式。含義：更改指定端口的通信模式參數(shù)，并使通信模式聯(lián)機(jī)。（1）ETH . 將Ethernet 的通信模式參數(shù)更改為聯(lián)機(jī)，并清除收發(fā)緩沖區(qū)。（2）CMU . 將RS-232C 的通信模式參數(shù)更改為聯(lián)機(jī)，并清除通信錯(cuò)誤的解除與接收緩沖區(qū)。（3）無(wú)指定 . 將Ethernet 以及RS-232C 的通信模式參數(shù)變更為聯(lián)機(jī)，并且解除通信錯(cuò)誤和清除接收緩存。格式：ONLINE ETH/CMU例：OFFLINESEND CMU TO A$SEND CMU TO P10ONLINEHALT2.OFFLINEOFFLINE: 將通信端口設(shè)置為脫機(jī)模式。含義：同ONLINE相同。格式:與ONLINE相同。2. SEND格式：SEND 讀出文件 TO 寫(xiě)入文件例:SEND ENTER ROBOT SPEED TO ETHSEND:將讀取的文件的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)到寫(xiě)入文件。本語(yǔ)句是將ENTER ROBOT SPEED（robot的初始速度）寫(xiě)入ETH中。WAITWART: 等待條件表達(dá)式成立。通過(guò)表達(dá)式設(shè)置超時(shí)時(shí)間（單位ms）。設(shè)置了超時(shí)時(shí)間時(shí)，即使超過(guò)了超時(shí)時(shí)間且WAIT 條件不成立時(shí)，也結(jié)束命令。最小等待執(zhí)行時(shí)間為1ms，但是根據(jù)其它任務(wù)的執(zhí)行情況，該時(shí)間會(huì)有所變化。例：WAIT A=10 . . . . . . . . . . . . .