CCK氣體絕緣柜焊接站2014-8-5.doc

公司方案編號：HLZN-140311002 版本號:ACCK氣體絕緣柜焊接站 技 術 方 案用戶名稱：四川開關電氣股份有限公司方案提供：成都環(huán)龍智能系統(tǒng)設備有限公司編 制：代云波審 核： 批 準：日 期：2014年8月15日 目 錄一、工件基礎資料及工件工藝要求：31.1被焊工件的基礎資料：31.2焊接工藝及工藝要求：51.3對被焊工件的要求：5二、工作環(huán)境：6三、機器人工作站簡介：63.1焊接工藝：63.2工作站簡述：63.3機器人工作站布局以底座貼板為例: (圖中尺寸僅供參考)73.4機器人工作站效果圖：73.5機器人工作站動作流程：8四、工作站配置清單：8五、關鍵設備的主要參數(shù)及配置：9六、電氣控制系統(tǒng)：11七、雙方職責及協(xié)作服務：12八、工程驗收及驗收標準：13九、質量保證及售后服務14十、技術資料的交付15十一、其它約定15一、 工件基礎資料及工件工藝要求：1.1 被焊工件的基礎資料： 被焊工件名稱：CKS-40.5、CKH-12氣體絕緣柜氣箱； 被焊工件尺寸范圍：1700970800mm(最大尺寸)； 被焊工件焊縫形式：對接 角接焊縫； 被焊工件重量：300KG； 工件材質：不銹鋼，板厚3mm； CKS-40.5氣箱示意圖： CKH-12氣箱示意圖：1.2 焊接工藝及工藝要求： 焊接位置：隔板三面焊及外部全周焊接 工件裝卸方式：完成組對的工件較重，需采用吊裝或手動叉車轉運到工作站變位器定位。 機器人焊接工藝：MIG 機器人配置歐系或日系高檔機器人，焊接電源配置適合不銹鋼材料焊接工藝的電源。 焊接工作站以CKS-40.5氣箱為基礎，工裝夾具兼顧CKH-12產(chǎn)品氣箱。1.3 焊接工藝對焊件的精度要求：對被焊工件的要求： 工件表面不得有影響焊接質量的油銹、水份； 不得有影響定位的流掛和毛刺等； 焊縫組對間隙小于0.5mm，點焊點位置基本固定； 同一焊縫組對一致性誤差小于0.5mm。二、 工作環(huán)境：1.1 電 源：3相AC380V ，50Hz1Hz ，電源的波動小于10%。1.2 工作溫度：5 45。1.3 工作濕度：90%以下。三、 工件工藝分析3.1氣箱工藝分析（以CKS40.5為例）序號工件工藝內容主要工藝設備焊縫參數(shù)節(jié)拍估算1最大單個工件(L*W*Hmm)1700970800對工件上客戶要求處進行焊接,采取機械手自動化焊接.理論焊接速度0.8m/min惰性氣體保護焊接系統(tǒng)；焊接機器人機器人移動臂及變位工裝夾具焊縫數(shù)量：內部3條，外面共18條內部每條長度：L1=L2=894mmL3=694mm外部每條長度:L4=700mm共8條L5=850mm共2條L6=154mm共2條L7=1550mm共2條L8=737mm共2條L9=900mm共2條由此可知焊接時間裝夾時間：T1=5min（依工件而定）示教時間：示教速度：0.1m/S焊縫總長：16.5m焊縫道數(shù)1道T2=16.5/6=2.75min機器人空程時間：T3=10s清槍剪絲總時間：T4=16500/1000+6=22.5s焊接時間：T5=16.5/0.8=20.63min總時間：T=T1+T2+T3+T4+T5=28.92min2補焊、檢驗工位 焊接方式;人工點焊、機器人滿焊。 焊接方法：MIG。 保護氣體：98%Ar+2%CO2。 焊絲直徑：1.0mm。 焊絲形式：盤裝桶裝。 工件裝卸方式：人工裝配。 物流方式：吊裝。3.2機器人工作站布局以CKS-40.5氣箱為例: (圖中尺寸僅供參考)氣箱焊接工序平面布置圖（50006000mm） 3.3機器人工作站效果圖：工裝夾具總成驅動底座總成焊槍總成KR16L6-2焊接機器人除塵房機器人底座變位機從動頭總成變位機動力頭總成自動卷簾門機器人控制柜電氣控制柜除塵器焊接電源冷卻水箱清槍剪絲機氣箱焊接三維效果圖3.1 機器人工作站動作流程： 將工件放置在變位機上并壓緊啟動機器人弧焊機器人開始尋位起弧焊接焊接完畢卸下工件，以此類推，焊接完整個工件后，進行下一循環(huán)。 在焊接工件外焊縫時，每到焊接面進行焊接時，氣缸銷自動縮回，讓開焊縫位置.四、 工作站配置清單：氣箱機器人自動焊接系統(tǒng)配置清單明細表序號名稱型號及配置生產(chǎn)廠家數(shù)量備注一、弧焊機器人1弧焊機器人本體及控制器型號：KUKA Robot KR16L6-2德國KUKA1套含弧焊軟件包、尋點功能及焊縫跟蹤功能主要配置：標準配置機器人本體，有效負載16kg；KRC2控制柜、示教器電纜長度7m；機器人本體電纜長度7m二、焊接設備1焊接電源型號：Fronius TPS4000福尼斯1套（選配樂馳）選配： 樂馳S3主要配置：焊接電源、專用送絲機、通訊電纜2機器人水冷焊槍RM 60W德國TBI1套3防碰撞傳感器KS-1德國TBI1套選配4水冷箱Cool 1.0Kemppi1套三、周邊設備1焊接變位機外部軸（協(xié)調）、電機/精密減速機KUKAMGU0460-125成都環(huán)龍1套尾座電動可調2工裝夾具柔性組合工裝成都環(huán)龍1套3除塵房（含自動卷簾門）成都環(huán)龍1套4除塵器凱天環(huán)保凱天環(huán)保1套5機器人底座成都環(huán)龍1套6激光跟蹤加拿大賽融1套選配四、系統(tǒng)控制設備1控制系統(tǒng)配置：操作盒、配線盒成都環(huán)龍1套五、輔助裝置1清槍剪絲站成都環(huán)龍1套建議選配六、隨機備品備件、資料1備品備件成都環(huán)龍1套2隨機工具成都環(huán)龍1套3配套資料設備整機說明書，KUKA的出廠隨機資料成都環(huán)龍1套五、 關鍵設備的主要參數(shù)及配置：5.1 雙軸單驅變位機： 焊接變位機為雙軸變位機（翻轉單驅），可以實現(xiàn)工件的翻轉運動和旋轉運動。主要由變位機座、精密直線導軌、滑塊、精密齒輪齒條、伺服驅動電機、精密減速機、翻轉架和控制系統(tǒng)等組成。其中所有焊接結構件由鋼板和型材組焊而成，所有焊縫按等強度焊縫要求進行焊接，焊后均進行退火處理，去除焊接內應力和有效防止加工的變形；雙立柱H型雙軸變位機可有效最大承重1T，可承受工件在吊裝時的輕微碰撞和沖擊。工件通過多次翻轉，可實現(xiàn)各條焊道處于理想焊接位置，使機器人焊槍可達性最好，焊道處于平角焊或船型焊，保證焊縫成形質量。本變位機主要由立柱、中間架、翻轉驅動系統(tǒng)、導電機構、控制系統(tǒng)、工裝胎架組成?？刂葡到y(tǒng)與機器人控制柜集成一體，通過機器人示教器操作。技術參數(shù)： 有效承載能力: 1T 翻轉速度: 04r/min 翻轉定位精度： 0.115deg 以內 尾座移動速度：3000mm/min 尾座行程：5002000mm其機構形式如下圖：5.2 柔性焊接工裝： 三維柔性焊接工裝特點： 經(jīng)濟性：每次產(chǎn)品變化而投入的專用工裝的費用時間幾乎可以不再花錢。裝置操作簡便,使用安全。用戶可根據(jù)需要快速拼接出不同要求的工裝。 柔性化：承載能力高，剛性穩(wěn)定， 適合設計范圍內的工件裝夾，其中，左右氣缸銷用一根絲杠連接，能同時分開和閉合，達到了工件左右對心作用，也適合不同寬度的工件進行裝夾，上下絲杠采用獨立兩根，在上工件前可先調節(jié)下絲杠氣缸銷的具體準確位置（兩邊設有紅色標尺），根據(jù)不同高度的工件對上絲杠氣缸銷進行下移固定工件，裝夾工件時，只有上氣缸銷縮回，左右氣缸銷調節(jié)出工件裝夾空間，且氣缸銷上有限位邊緣，用于頂緊工件時限位。若采用機器人尋位，可省去該頂緊限位機構。三維柔性工裝與傳統(tǒng)工裝對比六、 電氣控制系統(tǒng)：6.1 在示較器上，可直觀對焊接狀況和參數(shù)進行監(jiān)控并可隨時提取焊接記錄。對每種工件都可方便地設定焊接工藝及參數(shù)（焊接程序）, 焊接程序可進行儲存并被隨時調用；工作時按操作者選用的焊接程序完成工件的自動焊接。在焊接中，可人為干預焊接，在焊接中途因故停止后，智能處理繼續(xù)焊接方式。6.2 對開始工作的時間、待機時間及停機時間進行記錄，同時可以記錄下用戶的操作記錄，以及警記錄。6.3 異常診斷停止功能: 控制系統(tǒng)元器件、機器人、焊接電源等設備出現(xiàn)異常時，進行自動診斷，提供故障信息，保障系統(tǒng)安全；焊接異常、用戶操作異常等情況下能診斷并采取停機保護措施。同時還具有:焊槍機械防碰傳感器、伺服防碰、干涉領域檢查。6.4 系統(tǒng)設有操作權限，權限分為一般操作者、高級操作者、維修人員等，不同的權限只能操作相應按鈕或修改相應的數(shù)據(jù)，從而增加系統(tǒng)的安全性。具有“手動”、“自動”選擇功能，在“手動”模式下可以人工參與，在“自動”模式下機器人自動完成焊接操作。并且設有：電源開/關及指示按鈕；急停按鈕，當發(fā)生意外時可緊急停止。6.5 全系統(tǒng)采用數(shù)字化處理，可通過通訊的方式和外界設備相連，所有數(shù)據(jù)均能遠程存儲和查看。由于系統(tǒng)采用網(wǎng)絡連接，因此本系統(tǒng)具有很大擴展性，為今后增加工位提高方便性。6.6 本系統(tǒng)具有自動保存和斷電記憶功能，系統(tǒng)參數(shù)一旦修改，本系統(tǒng)將立即進行自動保存，即使突然斷電，系統(tǒng)里的所有參數(shù)也不會被丟失。6.7 控制柜內線路具耐油性，有線號套管，接地標志等，方便維修?？刂乒裨O置有排風散熱裝置?？刂乒衽c各工序設備、焊接電源和傳輸線之間采用標準的線槽盒進行連接，規(guī)范整潔。6.8 設備多處設有緊急停止開關，在緊急的情況下能立即停止設備的任何工作。6.9 設備設有紅（設備報警或故障）、黃（設備暫停）、綠（設備正在運行）三種故障報警指示，并安裝在設備明顯位置。操作者能準確知道當前系統(tǒng)運行狀況。6.10 設備設有安全接地系統(tǒng)。6.11 附件（見附件）七、 雙方職責及協(xié)作服務：7.1 需方職責 合同簽定后3天內需方負責提供相關焊接工件的圖紙（含三維圖、二維圖），需方應確保圖紙的完整性和準確性，為保證設計進程，需方圖紙如有變更，應及時通知供方并作積極的配合，因需方圖紙變更而影響的設計進程，應由需方負責。 需方在預驗收日期的20天前將符合被焊工件技術要求的工件到供方現(xiàn)場作為設備調試之用，因需方未能按時提供合格工件給供方，造成的工期延誤由需方負責。 需方負責設備在最終用戶工廠的拆箱卸貨，同時負責系統(tǒng)設備在工廠中的基本就位。 需方負責無償提供在系統(tǒng)設備安裝調試過程所需的通用工具，譬如：鋼絲繩、軟吊帶、起重設備等。 需方負責將電源三相五線制，380（-10%10%）V，60KVA、焊接混合氣體、焊絲等送至設備處。 需方負責焊絲、氣體、電力、壓縮空氣及相關協(xié)作人員及操作人員按時到位。7.2 供方職責 供方負責上述設備的設計、制造、安裝、調試工作。 供方保證本設備在100工作日內完成設備的設計、制造并達到發(fā)貨前的預驗收狀態(tài)。 供方負責工作站運至需方并負責安裝到位。 供方負責調試設備達到技術協(xié)議規(guī)定的各項功能。 負責系統(tǒng)的培訓。培訓時間三天。 雙方均遵循保密責任，不得將雙方圖紙等技術資料及方案構想向第三方泄漏，并對因泄密造成的損失負責。八、 工程驗收及驗收標準：8.1 工程驗收8.2 設備預驗收階段：8.3 驗收地：8.4 驗收標準： 設備的所有設備及輔具齊備、完整全新，符合技術協(xié)議的有關條款； 設備的配置符合本方案的設備配置表； 所有設備運轉正常。用戶提供不少于五套組對精度符合上述被焊工件技術要求款所述要求； 預驗收合格后，簽署預驗收合格報告。8.5 設備終驗收階段8.6 驗收地：8.7 驗收標準： 焊接設備完整全新，符合技術協(xié)議的有關條款； 所有設備安裝到位，并進行空運轉試運行一個工作日，且無故障。 小批量試焊5套(同一品種同一型號)需方檢驗合格的產(chǎn)品，用于初步調節(jié)技術參數(shù)和工藝參數(shù)。 在上述條件滿足的前提下，經(jīng)需方確認后，再批量投產(chǎn)5套(同一品種同一型號) 需方檢驗合格產(chǎn)品，設備連續(xù)運行無故障。 滿足以上條件后簽署終驗收合格報告。 說明：供方負責一種規(guī)格的程序編制，其他型號和品種由客戶負責，供方負責3-5天的免費培訓和指導。九、 質量保證及售后服務9.1 質量保證期限和范圍： 質量保證期為自設備在需方工廠安裝調試合格之日起12個月。 質量保證范圍為本合同項下貨物。但是，因需方人為因素或不可抗力因素引起的設備軟硬件之任何損傷、毀壞均不在質量保證范圍之內。9.2 售后服務 質量保證期內：如果由于設備本身故障造成設備無法正常生產(chǎn)，供方將免費負責維修；（消耗品、維護部品及保險管、指示燈等易耗品不在此限。）如果由于需方人為因素或不可抗力因素導致設備無法正常生產(chǎn)，供方將有償負責維修，收取成本費。 質量保證期外：不論由于設備本身故障、需方人為因素還是不可抗力因素而導致設備無法正常生產(chǎn)的情況，供方均將提供維修服務，收取成本費。 質保期結束后，仍繼續(xù)終身服務，提供全面的技術支持及所需備品配件。 如果發(fā)生以下情況，不在保修范圍之內 沒有進行使用說明書中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障。 由于天災等或其它不可抗力而受的損壞。 由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障。 響應時間：供方在收到需方的電話或書面通知后2小時內做出響應。對于普通故障，供方將以電話、傳真或E-MAIL形式指導需方盡快恢復生產(chǎn)。對于用戶不能自行解決的故障，供方將在48小時內，保證售后服務技術人員趕到需方現(xiàn)場，如果屬于一般故障，供方將保證在到達需方現(xiàn)場后24小時內恢復設備正常生產(chǎn)。9.3 培訓 供方提供4人3-5天的系統(tǒng)使用培訓，受訓人員應有一定電腦基礎和焊接工藝基礎。 人員要求：機器人操作者中專以上文化，主管技術人員大專以上熟悉英文、計算機。 自設備到達需方所在地起，供方提供合計 天的安裝、調試、培訓、陪伴生產(chǎn)工作，以求達到用戶能夠正確、合理使用機器人設備的目的，因需方場地、水電氣、工件數(shù)量和精度等因素（不僅限于）影響設備無法順利安裝調試和使用，所造成設備安裝調試延期和供方的損失由需方完全負責，同時需方在本條規(guī)定的安裝調試、培訓時間內簽訂終驗收報告。十、 技術資料的交付10.1 供方向需方提供的技術資料包括（只限于）： 整個工作站的外型圖/基礎圖和水電氣安裝接口說明（在設備到需方使用現(xiàn)場前或需方書面要求的時間交付）； 整個工作站和各主要設備的使用說明書。說明書滿足使用、維護、保養(yǎng)、操作、安裝、調整的需要、裝訂整齊規(guī)范。其內容包括用途和特點、主要技術參數(shù)、結構概述、系統(tǒng)概述、安裝試車、故障與排除方法、維護保養(yǎng)、安全操作規(guī)程和易損件清單及相應圖紙（如總裝配圖、焊接夾具裝配圖、電氣原理圖、電器接線圖等；十一、 其它約定11.1 供方確保所提供的設備是全新的合格品；11.2 供方確保設備來源合法可靠,不涉及知識產(chǎn)權糾紛或其它合法性爭議; 11.3 雙方未盡事宜，通過友好協(xié)商解決。協(xié)商不成由需方所在法院進行仲裁;11.4 本協(xié)議一式四份，雙方各執(zhí)二份。11.5 本技術協(xié)議為商務合同的附件，并與商務合同文件有相同的法律效力并同時生效。 未盡事誼雙方友好協(xié)商解決。附件1：機器人工作站主要配置介紹： 機器人本體機器人示教器機器人控制箱KUKA弧焊機器人 機器人主要構成:機器人本體、控制柜、示教器、控制電纜等。1.1、機器人系統(tǒng)：1.1.1、機器人系統(tǒng)KR 16L6-2：n 機器人本體采用鋁合金鑄造結構，通過計算機輔助設計和有限元結構分析獲得總體優(yōu)異的堅固剛性結構，從而獲得最佳的固定負載能力。n 所有軸都采用免維護交流伺服電機驅動，使用無間隙的傳動組件和絕對編碼器。所有的機器人軸全部配有剎車裝置和溫度監(jiān)測安全裝置。n 優(yōu)化的驅動能力，高精度位置監(jiān)測系統(tǒng)，大功率伺服系統(tǒng)，保證了機器人具有高度的動態(tài)特性和良好的精度。n 第二軸采用前置設計，在同樣保證機器人靈活性的同時，最大地增加了機器人的有效工作范圍，亦可以采用倒掛安裝方式。用戶還可以在機器人大臂上安裝一定數(shù)量的自己的工藝裝備。n 采用剛性和密封式的驅動單元，密封式管線和傳動組件，保證了極高的實用性和可靠性。即使在惡劣的環(huán)境下也能保證機器人正常工作，使用壽命可達15年，平均事故間隔時間長達7萬小時。KR 16L6-2性能參數(shù)負載(指第6軸最前端P點負載）16公斤手臂/第1軸轉盤負載12/20 公斤總負載37公斤運動軸數(shù)6法蘭盤（第6軸上）DIN ISO 9409-1-A50安裝位置地面/墻壁/天花板工作半徑1911mm重復精度+/-0.05mm控制器KRC2自重240公斤作業(yè)空間范圍每個軸的運動參數(shù)運動范圍運動速度軸1+/-185156/s軸2+35/-155156/s軸3+154/ -130156/s軸4+/-350335/s軸5+/-130335/s軸6+/-350647/s5.1.2機器人控制系統(tǒng) KRC2：1） KRC2控制柜采用熟悉的個人電腦WINDOWS操作界面，中英文多種語言菜單；標準的工業(yè)計算機，硬盤、光驅、軟驅、打印接口、I/O信號、多種總線接口，遠程診斷。2） 標準的工業(yè)控制計算機處理器3） 基于WindowsXP操作系統(tǒng)平臺，中文操作界面(可選擇多種語言)，編程控制界面2友好易懂4） CPU：2.0GHZ5） 內存：512MB RAM6） 硬盤：30G7） 標準CD-ROM和軟驅8） 串口：COM1、COM2 、COM3，9針或15針9） 主板：標準工業(yè)控制計算機主板，含PCI、ISA插槽，方便擴展以太網(wǎng)接口10） 可接入高速Internet，實現(xiàn)遠程聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控和遠程診斷11） 系統(tǒng)智能自診斷，提示相關信息12） 支持多種標準工業(yè)控制總線，包括：INTERBUS、PROFIBUS、DEVICENET、CANBUS、CONTROLNET、ETHERNET、 REMOTE I/O等13） 數(shù)字輸入輸出：1614） 模擬輸出：215） 存儲程序：500016） 單套同步控制軸的數(shù)量：Max. 12（含機器人本體和外部軸）17） 伺服總線類型：Interbus-S（本體）HEDA（外部軸）18） 插補循環(huán)時間：12 ms19） 伺服控制循環(huán)時間：1 ms20） 可直接外接顯示器、鼠標和鍵盤，方便程序的讀寫21） 內置大容量電池和UPS電池緩沖存儲裝置，具備斷電保護功能22） 自動存儲相關操作和系統(tǒng)日志23） 多種應用軟件功能包，編程容易、快捷示教盒KCP具有示教、編程、存儲、檢測、安全保護、絕對位置檢測記憶、軟PLC功能。- LCD彩顯，VGA模式，640X480, 256色。- 6D搖桿，外加鍵盤運動控制。示教過程簡單，猶如游戲操作。三位使能開關、易于安全操作。- 四種工作模式，可根據(jù)實際需要任意選擇。- 通過Canbus 與PC通訊，實時性更強。330x260x35mm- 輸入：400V+10%/-15% , 49-61Hz- 工作環(huán)境溫度：-10-45- 防護等級：IP54- 制造標準：DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775,DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1- 自重：185公斤- 負載功率：7,3-13,5千瓦（視外部軸數(shù)量及功率）- 控制系統(tǒng)具有顯示、示教、示教編程、聯(lián)機編程、存儲、監(jiān)測報警等功能，配置20G閃盤，內存大于256M，標準RS232；- 控制系統(tǒng)具有防止編程出現(xiàn)遲滯、死機現(xiàn)象，并具有斷電程序保護和自動存儲功能；- 為避免現(xiàn)場工況的干擾，示教器電纜采用光纜通訊，接頭具有防止拉扯的現(xiàn)象；- 控制鍵盤具有防水、防塵的功能；5.1.3弧焊軟件包（Arc Tech）基本弧焊軟件： 弧焊功能包的應用，可以在示教器上顯示并控制焊接參數(shù)，快速設定焊槍的常用動作。 模塊化的焊接程序邏輯關系，引導您快捷編程，簡單易懂；庫卡焊接專家的豐富經(jīng)驗，同時得益于庫卡控制器的軟PLC功能，使得邏輯關系周密之致，再復雜的焊縫或再多的周邊設備，編程人員都可以得心應手的處理。 庫卡編程模板中的基本命令，例如動作命令直線、圓弧、點對點差補、直線插補、圓弧插補、直線+擺動、圓弧+擺動差補等，和常用邏輯命令wait、wait for等，均采用快捷方式調用，并以填空的方式出現(xiàn)，編程人員只要將相關參數(shù)填進即可，簡單易學。 庫卡工具坐標系的應用，可將導電嘴前端的焊絲尖點（將焊絲伸出長度調到正常焊接桿伸長長度），定義為坐標原點，這樣就能方便地調節(jié)焊槍空間位置（x/y/z）以及所需要的焊接角度（A/B/C）。因此示教軌跡非常方便，庫卡示教器上的6D搖桿，可使示教過程更快。 庫卡控制器利用I/O或總線與焊接電源和清槍剪絲等裝置進行信號及數(shù)據(jù)交換，可采用模擬量或數(shù)字量。對于全數(shù)字化焊機，能給出和接受多個焊接參數(shù)量，那么，在庫卡控制器上就可以顯示和控制常用焊接參數(shù)。起弧時的焊接參數(shù)控制收弧時的焊接參數(shù)控制 庫卡的絕對位置記憶功能、程序邏輯功能，結合焊機等外圍設備的信號反饋，能很好地處理焊接過程中遇見的問題。例如，由于電源或送絲機故障，系統(tǒng)中斷了焊接過程；在排除了故障后，可選擇“繼續(xù)上次焊接”功能，那么機器人會自動回到上次停止的位置繼續(xù)焊接。 弧焊軟件包中可輕松調用焊機的專家系統(tǒng)數(shù)據(jù)和機器人運動數(shù)據(jù)，形成樣板焊縫。可根據(jù)具體情況對專家數(shù)據(jù)庫的具體參數(shù)進行修改。 弧焊功能包中有常用的焊槍擺動形式，操作人員可直接調用想用的形式，然后將相關參數(shù)填充；或者操作人員可自定義機器人的擺動方式（如上圖所示）。接觸傳感（Touch Sensor）功能包：n 工件的位置和外形偏差，使本來示教的機器人焊接軌跡要被“修正”。庫卡的Touch Sensor功能包可以在焊接之前修正這類偏差，機器人在預定的距離內，以焊絲接觸工件、形成電流回路，來檢測尋找工件的正確焊縫位置，原理如上圖所示。n 庫卡的絕對位置編碼器，實時記憶焊槍在空間的位置（x/y/z）和角度（A/B/C）。當機器人按照設定的程序將帶電的焊絲接觸工件時，焊絲和工件之間形成回路，控制系統(tǒng)比較當前實際位置與示教時的位置參數(shù)。新的焊接軌跡，由當前數(shù)據(jù)結合示教軌跡，進行數(shù)據(jù)修正，修正焊接軌跡。n 接觸式傳感器尋位功能的使用，可以判斷工件上的部件或零件的實際位置與編程位置之間的偏差，相應的焊接軌跡即得以修正。n 焊接起始點位置的尋找確定，可以通過一至三個點的接觸傳感完成；當要糾正工件整體位置的偏差時，需要多少個點的接觸傳感，取決于工件的外形或焊縫的位置。n 此尋位功能可用于任何數(shù)目的單個點、焊接程序的某個段、或整個焊接程序的修正，如下圖所示。測量精度0.5mm電弧焊縫跟蹤(Seam Arc Tracking)功能包：n 工件的位置和外形偏差，使本來示教的機器人焊接軌跡要被“修正”，Seam Arc Tracking功能包可以在焊接過程中修正這類偏差，機器人的實際焊接軌跡將被修正，跟蹤實際焊縫；若結合Touch Sensor功能包使用，可以達到最佳的效果。n 如上圖所示，在焊接厚板或角焊縫時，焊槍擺動，焊絲在焊縫中間位置的桿伸長與在焊縫兩邊時是不一樣的，桿伸長的不同，導致實際的焊接電流與設定的電流不同，桿伸長越短，實際電流就越大，桿伸長越長，實際電流就越小。利用這個原理，相應的軟件實時處理檢測到的電流變化、焊槍所處的位置，進而來修正機器人的實際軌跡，保證軌跡中心線始終在坡口中間，或是說在角焊縫的45位置線上；同時保證焊槍在高度方向上的一致（如下圖所示）。該功能啟動時，相關數(shù)據(jù)的反饋和處理頻率是每12微秒一次，跟蹤精度為0.1mm。2，焊接系統(tǒng)福尼斯Fronius TPS4000 Fronius TPS4000 焊接電源的組成二焊接電源部分Fronius1Fronius TPS4000數(shù)字化焊機TPS400012VR 1500 4R/F+ Wire feeder機用送絲機13I-kit DeviceNet enconomy14Connection hose pack W/70mm25M15Software FS Synchropulse雙脈脈沖軟件1Fronius TPS4000 焊接電源功能列表 全數(shù)字（DSP） 多功能，配置MIG/MAG功能 自動的滯后送氣 2步/4步操作 數(shù)顯的電壓/電流表，數(shù)值可存儲（HOLD） 焊接過程狀態(tài)顯示 錯誤代碼顯示 溫控風扇 專家系統(tǒng)：過加載不同軟件實現(xiàn)各種不同的功能, 在不改變焊機硬件的基礎上通過軟件提升焊機的性能。 焊接電源通過DeviceNet總線與機器人通訊，焊機與機器人的交互均通過DeviceNet，如焊機的啟停，點動進退絲，電壓電流的調整，氣體檢查。電壓電流的的反饋等。 采用了數(shù)字信號處理器, 可以對輸出的電流電壓波形進行精確的控制。Fronius TPS4000 弧焊接電